Passive based control on a kuka arm

L'interazione in maniera sicura e compliante è una caratteristica sempre più richiesta per i sistemi robotici. La modellazione di sistemi eseguita tramite l'uso di sistemi port-Hamiltoninani permette di comprendere cosa avviene a livello energetico durante l'interazione e aiuta nella progettazinoe di un controllore tale che il comportamento del sistema controllato sia passivo e sicuro durante essa. Ciò sfocia nel cosiddetto Controllore Intrinsicamente Passivo (IPC). Dal momento che questo un controllo impone la rigidezza desiderata al sistema controllato, è possibile, tra le altre cose, replicare il comportamento del dispositivo RCC (Centro Remoto di Complianza) e di migliorarlo in modo tale che durante l'azione di peg-in-hole il buco sia meno sollecitato dal robot.

Online advertising: analisi attraverso eye tracking della percezione di un banner in una pagina web commerce

La mia tesi è formata da tre capitoli. Il primo capito è composto da due parti: -Nella prima parte ho descritto l'online advertising dalla sua nascita fino alle diverse categorie attualmente presenti sul mercato. -Nella seconda parte ho descritto i processi cognitivi della mente umana, più nello specifico, i fattori che influenzano le scelte degli utilizzatori del web. Il secondo capitolo comprende un'unica parte dove ho descritto il funzionamento e i principali settori di utilizzo del dispositivo di remote tracker che ho utilizzato nel terzo ed ultimo capitolo, contenente la parte di sperimentazione. Il terzo capitolo è la parte sperimentale, dove ho eseguito una scrupolosa analisi finalizzata alla stipulazione di fondate ipotesi su efficaci strategie di posizionano di banner pubblicitari in una pagina web.

Localizzazione e tracking tramite filtri statistici in sistemi multi antenna

Uno dei temi più recenti nel campo delle telecomunicazioni è l'IoT. Tale termine viene utilizzato per rappresentare uno scenario nel quale non solo le persone, con i propri dispositivi personali, ma anche gli oggetti che le circondano saranno connessi alla rete con lo scopo di scambiarsi informazioni di diversa natura. Il numero sempre più crescente di dispositivi connessi in rete, porterà ad una richiesta maggiore in termini di capacità di canale e velocità di trasmissione. La risposta tecnologica a tali esigenze sarà data dall’avvento del 5G, le cui tecnologie chiave saranno: massive MIMO, small cells e l'utilizzo di onde millimetriche. Nel corso del tempo la crescita delle vendite di smartphone e di dispositivi mobili in grado di sfruttare la localizzazione per ottenere servizi, ha fatto sì che la ricerca in questo campo aumentasse esponenzialmente. L'informazione sulla posizione viene utilizzata infatti in differenti ambiti, si passa dalla tradizionale navigazione verso la meta desiderata al geomarketing, dai servizi legati alle chiamate di emergenza a quelli di logistica indoor per industrie. Data quindi l'importanza del processo di positioning, l'obiettivo di questa tesi è quello di ottenere la stima sulla posizione e sulla traiettoria percorsa da un utente che si muove in un ambiente indoor, sfruttando l'infrastruttura dedicata alla comunicazione che verrà a crearsi con l'avvento del 5G, permettendo quindi un abbattimento dei costi. Per fare ciò è stato implementato un algoritmo basato sui filtri EKF, nel quale il sistema analizzato presenta in ricezione un array di antenne, mentre in trasmissione è stato effettuato un confronto tra due casi: singola antenna ed array. Lo studio di entrambe le situazioni permette di evidenziare, quindi, i vantaggi ottenuti dall’utilizzo di sistemi multi antenna. Inoltre sono stati analizzati altri elementi chiave che determinano la precisione, quali geometria del sistema, posizionamento del ricevitore e frequenza operativa.

Analisi sperimentale sull'utilizzo del Microsoft Kinect One come sistema di Body Tracking per la realta virtuale in riabilitazione

In questo progetto di tesi sarà innanzitutto presentato il Kinect One e sarà fatta una panoramica sull’uso della realtà virtuale in ambito riabilitativo. In seguito sarà analizzato l’algoritmo di Body tracking, valutandone il comportamento in diverse situazioni pratiche e poi stimandone la precisione in statica. Sarà presentato un filtraggio per limitare il rumore in tempo reale e valutarne i pro ed i contro in funzione delle caratteristiche impostabili. Saranno presentate inoltre le metodologie con cui gli algoritmi integrati del Kinect permettono di ricavare una stima dell’orientamento delle parti anatomiche nello spazio ed alcune considerazioni circa le implicazioni pratiche di tali metodologie, anche in base alle osservazioni sul campo ottenute durante i mesi di realizzazione di questo progetto. Lo scopo è determinare se e come sia possibile utilizzare il Microsoft Kinect One come unico sistema di motion tracking del paziente in applicazioni cliniche di riabilitazione, quali limiti ci sono nel suo utilizzo e quali categorie di scenari e prove potrebbe supportare.

Combining 3D tracking and surgical instrumentation to determine the stiffness of spinal motion segments: a validation study

The spine is a complex structure that provides motion in three directions: flexion and extension, lateral bending and axial rotation. So far, the investigation of the mechanical and kinematic behavior of the basic unit of the spine, a motion segment, is predominantly a domain of in vitro experiments on spinal loading simulators. Most existing approaches to measure spinal stiffness intraoperatively in an in vivo environment use a distractor. However, these concepts usually assume a planar loading and motion. The objective of our study was to develop and validate an apparatus, that allows to perform intraoperative in vivo measurements to determine both the applied force and the resulting motion in three dimensional space. The proposed setup combines force measurement with an instrumented distractor and motion tracking with an optoelectronic system. As the orientation of the applied force and the three dimensional motion is known, not only force-displacement, but also moment-angle relations could be determined. The validation was performed using three cadaveric lumbar ovine spines. The lateral bending stiffness of two motion segments per specimen was determined with the proposed concept and compared with the stiffness acquired on a spinal loading simulator which was considered to be gold standard. The mean values of the stiffness computed with the proposed concept were within a range of ±15% compared to data obtained with the spinal loading simulator under applied loads of less than 5 Nm.

Tracking the transcriptional host response from the acute to the regenerative phase of experimental pneumococcal meningitis

Despite the availability of effective antibiotic therapies, pneumococcal meningitis (PM) has a case fatality rate of up to 30% and causes neurological sequelae in up to half of the surviving patients. The underlying brain damage includes apoptosis of neurons in the hippocampus and necrosis in the cortex. Therapeutic options to reduce acute injury and to improve outcome from PM are severely limited.With the aim to develop new therapies a number of pharmacologic interventions have been evaluated. However, the often unpredictable outcome of interventional studies suggests that the current concept of the pathophysiologic events during bacterial meningitis is fragmentary. The aim of this work is to describe the transcriptomic changes underlying the complex mechanisms of the host response to pneumococcal meningitis in a temporal and spatial context using a well characterized infant rat model.

Localization of primary language areas by arcuate fascicle fiber tracking

To reduce the risk of disabling postoperative functional deficit in patients with lesions in the dominant hemisphere, information about the localization of eloquent language areas is mandatory.

The link between visual exploration and neuronal activity: A multi-modal study combining eye tracking, functional magnetic resonance imaging and transcranial magnetic stimulation

In the present multi-modal study we aimed to investigate the role of visual exploration in relation to the neuronal activity and performance during visuospatial processing. To this end, event related functional magnetic resonance imaging er-fMRI was combined with simultaneous eye tracking recording and transcranial magnetic stimulation (TMS). Two groups of twenty healthy subjects each performed an angle discrimination task with different levels of difficulty during er-fMRI. The number of fixations as a measure of visual exploration effort was chosen to predict blood oxygen level-dependent (BOLD) signal changes using the general linear model (GLM). Without TMS, a positive linear relationship between the visual exploration effort and the BOLD signal was found in a bilateral fronto-parietal cortical network, indicating that these regions reflect the increased number of fixations and the higher brain activity due to higher task demands. Furthermore, the relationship found between the number of fixations and the performance demonstrates the relevance of visual exploration for visuospatial task solving. In the TMS group, offline theta bursts TMS (TBS) was applied over the right posterior parietal cortex (PPC) before the fMRI experiment started. Compared to controls, TBS led to a reduced correlation between visual exploration and BOLD signal change in regions of the fronto-parietal network of the right hemisphere, indicating a disruption of the network. In contrast, an increased correlation was found in regions of the left hemisphere, suggesting an intent to compensate functionality of the disturbed areas. TBS led to fewer fixations and faster response time while keeping accuracy at the same level, indicating that subjects explored more than actually needed.