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Dissertação de Mestrado, Supervisão Pedagógica (Educação de Infância), 23 de Abril de 2013, Universidade dos Açores.

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Mestrado (PES II), Educação Pré-Escolar e Ensino do 1º Ciclo do Ensino Básico, 3 de Julho de 2014, Universidade dos Açores.

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Dissertação apresentada na Escola Superior de Educação de Lisboa, para obtenção do grau de Mestre em Ciências da Educação - Especialidade Intervenção Precoce

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Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para a obtenção do grau de Mestre em Ciências da Educação, especialização em Educação Social e Intervenção Comunitária

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Dissertação apresentada à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Audiovisual e Multimédia.

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Dissertação de Mestrado em Psicologia da Educação, especialidade em Contextos Comunitários.

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Dissertação apresentada na Escola Superior de Educação de Lisboa, para obtenção do grau de Mestre em Ciências da Educação Especialidade Intervenção Precoce

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Dissertação de Mestrado em Ciências Sociais, especialidade em Família, Envelhecimento e Políticas Sociais.

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TPM Vol. 21, No. 4, December 2014, 435-447 – Special Issue © 2014 Cises.

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Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de Mestre em Ciências da Educação - Especialidade Intervenção Precoce

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Dissertação de 2º Ciclo conducente ao grau de Mestre em Ciências da Educação - especialização em Educação Social e Intervenção Comunitária

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Mestrado (PES II), Educação Pré-Escolar e Ensino do 1.º Ciclo do Ensino Básico, 24 de Junho de 2015, Universidade dos Açores.

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A presente dissertação apresenta uma solução para o problema de modelização tridimensional de galerias subterrâneas. O trabalho desenvolvido emprega técnicas provenientes da área da robótica móvel para obtenção um sistema autónomo móvel de modelização, capaz de operar em ambientes não estruturados sem acesso a sistemas de posicionamento global, designadamente GPS. Um sistema de modelização móvel e autónomo pode ser bastante vantajoso, pois constitui um método rápido e simples de monitorização das estruturas e criação de representações virtuais das galerias com um elevado nível de detalhe. O sistema de modelização desloca-se no interior dos túneis para recolher informações sensoriais sobre a geometria da estrutura. A tarefa de organização destes dados com vista _a construção de um modelo coerente, exige um conhecimento exacto do percurso praticado pelo sistema, logo o problema de localização da plataforma sensorial tem que ser resolvido. A formulação de um sistema de localização autónoma tem que superar obstáculos que se manifestam vincadamente nos ambientes underground, tais como a monotonia estrutural e a já referida ausência de sistemas de posicionamento global. Neste contexto, foi abordado o conceito de SLAM (Simultaneous Loacalization and Mapping) para determinação da localização da plataforma sensorial em seis graus de liberdade. Seguindo a abordagem tradicional, o núcleo do algoritmo de SLAM consiste no filtro de Kalman estendido (EKF { Extended Kalman Filter ). O sistema proposto incorpora métodos avançados do estado da arte, designadamente a parametrização em profundidade inversa (Inverse Depth Parametrization) e o método de rejeição de outliers 1-Point RANSAC. A contribuição mais importante do método por nós proposto para o avanço do estado da arte foi a fusão da informação visual com a informação inercial. O algoritmo de localização foi testado com base em dados reais, adquiridos no interior de um túnel rodoviário. Os resultados obtidos permitem concluir que, ao fundir medidas inerciais com informações visuais, conseguimos evitar o fenómeno de degeneração do factor de escala, comum nas aplicações de localização através de sistemas puramente monoculares. Provámos simultaneamente que a correcção de um sistema de localização inercial através da consideração de informações visuais é eficaz, pois permite suprimir os desvios de trajectória que caracterizam os sistemas de dead reckoning. O algoritmo de modelização, com base na localização estimada, organiza no espaço tridimensional os dados geométricos adquiridos, resultando deste processo um modelo em nuvem de pontos, que posteriormente _e convertido numa malha triangular, atingindo-se assim uma representação mais realista do cenário original.

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Dissertação de Mestrado, Ciências da Comunicação, 22 de Outubro de 2015, Universidade dos Açores.

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Tese de Doutoramento, Gestão Interdisciplinar da Paisagem, 11 Fevereiro de 2016, Universidade dos Açores.