Probabilistic sonar scan matching for an AUV

This paper proposes MSISpIC, a probabilistic sonar scan matching algorithm for the localization of an autonomous underwater vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), the robot displacement estimated through dead-reckoning using a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. An extended Kalman filter (EKF) is used to estimate the robot-path during the scan in order to reference all the range and bearing measurements as well as their uncertainty to a scan fixed frame before registering. The major contribution consists of experimentally proving that probabilistic sonar scan matching techniques have the potential to improve the DVL-based navigation. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within an abandoned marina underwater environment with satisfactory results

Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

body scan exercise

This exercise is a mojor part of a recognised mindfulness programme and has been included in the faculty staff wellness at work project. The recording takes 20 - 25 mins to listen to.

Grados altos en la Escala de Fisher predicen el desarrollo de hidrocefalia en pacientes con hemorragia subaracnoidea espontanea

Objetive. To determine if high grades of Fisher scale are useful to predict the development of hydrocephalus in consecutive Colombian patients with spontaneous subarachnoid hemorrhage (SAH) assessed from January 2005 to April 2012 with 12 month follow-up. Methods. 251 patients were included in a restrospective manner. The association between Fisher scale and hydrocephalus was analyzed bivariate and multivariate analysis. In addition, a systematic literature review (SLR) was done. Results. In our cohort of patients, the etiology of SAH was due to aneurysms; 78,5%. The prevalence of hydrocephalus was found to be of 27,1%. Overall survival with a 12 month follow-up was of 65,7%. Average age of included patients was 55,5 ± 15 years, and most of them were women; 65,7%. Having Fisher 4 and Hunt-Hess III are significantly associated with hydrocephalus: adjusted OR: 2.93 95% CI: 1.51-5.65, P <0.001, adjusted OR: 2.83 95% CI: 1.31-6.17 P=0.008 respectively. The SRL showed an overall prevalence of hydrocephalus between 17 and 68% and mortality varied between 3.0% and 33%. 50% of the included studies significantly associated intraventricular hemorrhage ( Fisher 4) with hydrocephalus. Conclusion. Our results confirm current concepts on post-SAH hydrocephalus and the fact that is obstructive and secondary to Fisher 4 and having neurological impairment on admission (Hunt and Hess III).

The spatial scan statistic

Learning object 38 additional resource

Synthesis, Antifungal and Antitumor Activity of Novel (Z)-5-Hetarylmethylidene-1,3-thiazol-4-ones and (Z)-5-Ethylidene-1,3-thiazol-4-ones

New hetaryl- and alkylidenerhodanine derivatives 3a-d, 3e, and 4a-d were prepared from heterocyclic aldehydes 1a-d or acetaldehyde 1e. The treatment of several rhodanine derivatives 3a-d and 3e with piperidine or morpholine in THF under reflux, afforded (Z)-5-(hetarylmethylidene)-2-(piperidin-1-yl) thiazol-4(5H)-ones and 2-morpholinothiazol-4(5H)-ones 5a-d, 6a-d, and (Z)-5-ethylidene-2-morpholinothiazol-4(5H)-one (5e), respectively, in good yields. Structures of all compounds were determined by IR, 1D and 2D NMR and mass spectrometry. Several of these compounds were screened by the U.S. National Cancer Institute (NCI) to assess their antitumor activity against 60 different human tumor cell lines. Compound 3c showed high activity against HOP-92 (Non-Small Cell Lung Cancer), which was the most sensitive cell line, with GI(50) = 0.62 mu M and LC50 > 100 mu M from the in vitro assays. In vitro antifungal activity of these compounds was also determined against 10 fungal strains. Compound 3e showed activity against all fungal strains tested, but showed high activity against Saccharomyces cerevisiae (MIC 3.9 mu g/mL).

Impacto en la calidad de la Inducción anestésica con premedicación en pacientes pediatricos

La inducción anestésica en niños es uno de los mayores retos para los anestesiólogos ya que es la fase más estresante del período perioperatorio para el paciente pediátrico. Existen diferentes intervenciones para minimizar la ansiedad perioperatoria y aumentar la cooperación del paciente pediátrico con la inducción anestésica. Entre las intervenciones exitosas la premedicación farmacológica con midazolam ha mostrado grandes beneficios en pacientes pediátricos. Metodología: Se realizó un estudio de casos y controles en pacientes pediátricos llevados a cirugía en la Fundación Cardioinfantil entre 2011-2014. Por medio de muestreo aleatorio por conveniencia se tomaron como casos pacientes con premedicación y controles pacientes sin premedicación. El éxito en la inducción se midió por medio de la escala ICC, usada a nivel mundial. Resultados: El promedio de edad fue 4.9 σ 3.01 años para los casos y 5.02σ3.2 años para controles, presentaron la misma distribución por género, 40.6% femenino, 59.3% masculino. El éxito de la inducción anestésica con midazolam mostró resultados significativos (OR 7.3 IC95% 4.3 – 12.5 p0,000), en hombres (OR 9.44 IC95%4.5 – 19.8 p0,000), en menores de 5 años (OR 10.33 IC95% 5.07 – 21.04 p0,000), en pacientes con antecedentes quirúrgicos (OR 12.2 IC95% 5.28 – 27.8 p0.000) o anestesias previas (OR 7.9 IC95% 4.4 – 14.4 p0,000). Discusión: El midazolam como agente farmacológico usado para premedicación en pacientes pediátricos presenta resultados exitosos contundentes, por lo cual debe usarse en todos los casos.

Les magilletres 2 : N-Z. 'Las magiletras 2 : N-Z'.

Se propone un material de trabajo en torno a la película. Ésta trata del abecedario y tiene por objetivo el aprendizaje de éste. Se lleva a cabo una lluvia de ideas con relación al film y actividades de constatación del aprendizaje mediante dibujos.

La reforma educativa de Juan de Z????iga en la Universidad de Salamanca

En este art??culo se se??ala que la visita de Juan de Z????iga y la reforma de la universidad en 1594, supuso un cambio muy importante del r??gimen universitario salmantino. El autor afirma que esta reforma fue tan notable como la precedente de Covarrubias de 1561, y que los dos cuerpos jur??dicos, de Covarrubias y de Z????iga, fueron los m??s relevantes estatutos de la universidad, como as?? queda reflejado en la recopilaci??n de 1625, que tuvo vigencia hasta las transformaciones de la primera mitad del siglo XIX.

Afectividad evolutiva y diferencial de 10 a 16 años : estudio experimental a través del Z.Test.

Destacar la importancia que tiene la educación afectiva desde la infancia, y por ello los educadores deben asumir esa tarea, si quieren construir hombres equilibrados.. El trabajo ha sido realizado con un grupo de sujetos,elegidos al azar, divididos para su estudio de acuerdo con la edad y el sexo de los mismos. 280 sujetos de edades comprendidas entre 10 y 16 años. Estudiantes de EGB Y BUP, en su mayoría, y un número mínimo de Formación Profesional.. Los protocolos han sido recogidos en un número variable entre 30 y 60 sujetos según la referencia de Zulliger. Se ha tenido en cuenta las condiciones del aula y la edad de los sujetos. Reunido el grupo concreto al que se va a someter el test, y una vez cumplidas todas las instrucciones que señala Zulliger, cada sujeto responde en su hoja de protocolo. Una vez comenzada la prueba se debe controlar el tiempo de la misma, no debiendo pasar de 20 minutos.. En la primera parte se utilizan instrumentos de carácter bibliográfico, mientras que en la segunda, siendo de carácter práctico, se utiliza el test Z-test.. Elaboración estadística en la que se ha hallado el tanto por ciento.. Los resultados, más significativos, a los que se ha llegado han sido entre otros: Con respecto a la estructura propia de la afectividad, se puede afirmar que tanto los chicos como las chicas predomina el tipo de afectividad insuficientemente adaptada, lábil, impulsiva y sensible a los estímulos. Esto puede ser debido al momento físico y psicológico que estos sujetos están viviendo, pues es cuando se operan todos los cambios puberales, y es también cuando el sujeto se empieza a abrir a un mundo totalmente desconocido para él, y produce desequilibrio e inestabilidad, reflejándose en su afectividad. Sin embargo es preciso subrayar que esta impulsividad es más acusada en los chicos que en las chicas. En lo que respecta a la afectividad interior, hace que el tipo de afectividad lábil aparezca al exterior estabilizada y modificada en su dominio normal, significa que el sujeto la reprime de una manera natural por la introversión, la inteligencia y la visión de conjunto de la situación.. La prueba proyectiva de Z test nos permite llegar al estudio de la afectividad de una forma experimental a través de las respuestas provistas de contenido afectivo, e indirectamente a través del tipo vivencial de los sujetos. Con respecto a la afectividad interior resulta una afectividad lábil. El refrenado de la afectividad en su dominio normal es suficientemente aceptable en los dos sexos, aunque con una mejor proporción en las chicas. El tipo vivencial predominante en los dos sexos es el extratensivo. El indice de agresividad y de la adaptación social es mucho más elevado en las chicas que en los chicos. Ante esto, la postura del educador debe ser más que nunca en esta edad de diálogo, de apertura, de aceptación, de saber escuchar. Por ello tanto la familia como los educadores tienen parte activa en la educación afectiva de los adolescentes..

Por las sierras del sur de Extremadura : Jer??z-Tentud??a

Programaci??n de la visita pedag??gica-cultural por las sierras del sur de Extremadura. Entre los objetivos de la actividad destacan: conocer el patrimonio natural, hist??rico-art??stico y cultural de Extremadura, conocer las caracter??sticas del medio natural y social, conocer los ecosistemas, conocer la comarca Jer??z-Tentud??a en sus distintos aspectos, conocer la historia y cultura de cada una de las localidades que se visitan, estudiar los monumentos hist??rico art??sticos, conocer la vida y obra de extreme??os ilustres, visitar talleres de artesanos, f??bricas de embutidos, bodegas, museos, etc., identificar y plantear interrogantes y problemas desde la experiencia, valorar la importancia de la conservaci??n y gesti??n sostenible de los recursos naturales, hist??ricos y culturales y participar en actividades de protecci??n, conservaci??n y mejora del patrimonio natural, hist??rico-art??stico y cultural.

Europa de la A a la Z.

Trabajo desarrollado dentro del proyecto Comenius de la Unión Europea

Representaciones acerca del maltrato entre iguales, atribuciones emocionales y percepción de estrategias de cambio a partir de una instrumento narrativo : SCAN-Bullying.

Resumen tomado de la revista

Discussions A-Z intermediate : a resource book of speaking activities.

Recurso con actividades destinadas a fomentar el debate entre estudiantes de nivel intermedio. El material consta de veintiséis temas, una para cada letra del alfabeto. La superposición de temas entre las unidades, significa que se puede pasar de una unidad a otra dando a los estudiantes un sentido de continuidad temática. Tiene índice e índice de enlaces.

An A-Z of ELT: A dictionary of terms and concepts used in English Language Teaching.

Este es un libro para profesores de inglés como lengua extranjera. La formación y el desarrollo no sólo implican la adquisición de nuevas habilidades y técnicas sino también un lenguaje especializado para poder hablar. Este libro es más que solo un glosario o un diccionario, es también una enciclopedia donde cada entrada ofrece un breve resumen de los principales temas, debates y las implicaciones prácticas asociadas a cada concepto, así como conexiones entre conceptos relacionados. Para usuarios que están interesados en seguir áreas particulares con más detalle, hay una lista de documentos relacionados al final del libro.