Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Els remences de l'Almoina del Pa de la Seu de Girona (segles XIV i XV)

L'objectiu d'aquesta tesi és estudiar el funcionament real de la servitud catalana medieval. Per això s'estudien els homenatges i els cobraments dels mals usos rebuts i aplicats per l'Almoina del Pa de la Seu de Girona sobre els seus remences al llarg dels segles XIV i XV i, més concretament, entre 1331 i 1458. Aquestes dates han estat determinades per la documentació generada per l'esmentada institució benèfica. El primer llibre de comptes conservat és de l'any 1331. En aquests llibres de comptes els pabordes encarregats de gestionar l'Almoina hi consignaven tots els seus ingressos i totes les despeses. La data final també ha estat fixada per la documentació, perquè a partir d'aquest moment deixem de trobar constància escrita del pagament dels mals usos i de la prestació d'homenatges. La importància dels mals usos, és a dir, aquells pagaments que gravaven als serfs pel fet de ser-ho, a la Catalunya de la baixa edat mitjana és una qüestió fora de discussió. Bona part dels historiadors -Hinojosa, Vicens Vives, Freedman, etc.- atribueixen als mals usos, als homenatges i a la seva continuada exigència els dos alçaments remences contra les senyories feudals a partir de l'any 1462. Segons aquestes hipòtesis, la lluita per suprimir els mals usos i aconseguir la llibertat individual és la raó de les guerres remences de finals del segle XV. Com és sabut van quedar resoltes amb la Sentència Arbitral de Guadalupe, dictada pel rei Ferran II, que va suprimir definitivament la servitud de les terres catalanes. Malgrat la importància que els historiadors han concedit a l'existència dels mals usos i, sobretot, a la manca de llibertat dels remences, no hi ha estudis sistemàtics sobre la seva aplicació a la pràctica. Per això, l'objectiu d'aquesta tesi és estudiar tots els mals usos i tots els homenatges aplicats i rebuts per una sola senyoria -l'Almoina del Pa de la Seu de Girona-, els remences de la qual van participar activament en ambdues guerres i que és representativa, sense cap mena de dubte, del que succeïa en la diòcesi gironina. A més a més, cal assenyalar que l'estudi comprèn un període de temps que inclou circumstàncies tan cabdals com la pesta negra i la resta de catàstrofes del segle XIV i el segle XV fins a la primera guerra remença. Com és sabut, els remences catalans estaven sotmesos a sis mals usos: la redempció de persones (mitjançant la qual aconseguien la seva llibertat), les firmes d'espoli forçades (que havien de pagar quan es casaven en determinades circumstàncies), la intèstia i l'eixòrquia (que gravaven la mort intestada i sense descendents), l'àrsia (que penalitzava la crema accidental del mas o la masada) i la cugúcia (exigida a les dones considerades adúlteres). Els remences confirmaven la seva dependència d'una senyoria en els corresponents homenatges o reconeixements de domini que havien de prestar quan n'eren requerits. Aquesta tesi consta de deu capítols a més d'una introducció (o primer capítol) i d'unes conclusions. El segon capítol és dedicat a la descripció de les fonts utilitzades, entre les que destaquen els llibres de comptes dels pabordes, i on queda prou palesa la importància del fet d'haver pogut disposar d'una excepcional font seriada, a més a més de pergamins. El tercer correspon a l'estudi de la institució tractada, que tenia terres a les actuals comarques del Gironès, La Selva, l'Alt i el Baix Empordà i el Pla de l'Estany. En el quart capítol hi analitzo els problemes generats a l'hora d' intentar conèixer el nombre de persones que eren pròpies de l'Almoina i saber de quins masos provenien. A continuació segueixen els quatre capítols que constitueixen el cos central de la tesi. Al seu torn, la seva anàlisi va ocasionar l'elaboració dels tres darrers. En el capítol cinquè s'estudien tots els homenatges rebuts per l'Almoina entre els anys 1300 i 1457, tant els que figuren en els manuals de comptes com els conservats en pergamí. En total, tenim documentats 1258 dels homenatges o reconeixements de domini rebuts per la institució. El capítol següent és dedicat a l'estudi de les firmes d'espoli forçades i als 424 cobraments fets per l'Almoina per aquest concepte, entre els anys 1331 i 1452. En els capítols setè i vuitè, s'analitzen els mals usos que gravaven les sortides del domini, tant les voluntàries com les involuntàries. El resultat obtingut és que entre 1331 i 1458, la institució va concedir la llibertat a 557 persones bona part de les quals van tornar a adscriure's de nou a una altra senyoria. El nombre d'aquests sortides contrasta amb el cobrament per part de l'Almoina, entre aquestes mateixes dates, de només 105 intèsties i eixòrquies; dit d'una altra manera, fins l'any 1445 va ingressar diners en concepte de 23 intèsties, fins el 1458 per 68 eixòrquies i fins el 1406 per 14 intèsties i/o eixòrquies. Els capítols 9 i 10 tracten del significat i les limitacions que comportaven els mals usos, com a trets definitoris de la pertinença a la servitud, sobre les persones que hi estaven sotmeses. Finalment, el darrer capítol analitza el compliment de la sentència dictada pel rei Alfons el Magnànim l'any 1457 en la que suspenia la servitud al Principat de Catalunya. Queda fora de dubte que pocs anys abans de la primera guerra remença els homenatges i els mals usos havien deixat d'aplicar-se.

Educação alimentar e nutricional no livro didático : análise dos livros do 8º ano do ensino fundamental das escolas públicas de sobral-CE

A Educação Nutricional é conceituada como um processo educativo no qual, através da união de conhecimentos e experiências do educador e do educando, vislumbra-se tornar os sujeitos autônomos e seguros para realizarem suas escolhas alimentares de forma que garanta uma alimentação saudável e prazerosa, propiciando, o atendimento de suas necessidades fisiológicas, psicológicas e sociais. Embora a prática pedagógica do professor envolva diversas dimensões, como sua pesquisa constante para o aprimoramento de seu trabalho, um livro didático com textos adequados, ilustrações pertinentes e informações atualizadas auxiliam no planejamento de ensino. Nesta dissertação apresenta-se um estudo exploratório que tem por objetivo analisar os conteúdos de Educação Alimentar e Nutricional em livros didáticos de Ciências do 8º ano adotados em escolas públicas brasileiras. Os manuais pesquisados são referentes ao triênio 2011-2013. A análise dos livros didáticos realizou-se de acordo com as seguintes categorias: nutrientes, higiene de alimentos, conservação de alimentos e saúde. A carência de material encontrado nos livros didáticos ou sua inadequação em relação às referências especializadas sugere que os docentes tenham capacitação na área de Educação Nutricional, para assim, passarem a escolher materiais de base que se aperfeiçoem às suas necessidades e procedimentos de trabalho em sala de aula.

Arthur’s refusal to eat: ritual and control in the romance feast

Arthur's refusal to begin feasting before he has seen a marvel or heard a tale of adventure is a recurring motif in medieval romance. Previous comment on this ritual has suggested that the source for such a taboo on eating may be found in earlier narratives in the Celtic languages. This paper argues that, although the ritual almost certainly originates in pre-chivalric society, romance authors adapted and developed it to reflect the courtly-chivalric preoccupations of their own world. Arthur's ritual gesture may be seen as a means of containing and controlling both interior moral threats and exterior physical peril, and is intimately connected to the courtly conception of the feast. This study draws on the evidence of religious writing and courtesy manuals and explores some highly-developed treatments of the motif in romance in order to suggest that literary engagements with Arthur's refusal to eat have much to say about contemporary ideas of ritual and reality as mediated through the symbolically-charged arena of the medieval feast.

Endodontic Chelators Induce Nitric Oxide Expression by Murine-cultured Macrophages

Introduction: Endodontic chelators may extrude to apical tissues during instrumentation activating cellular events on periapical tissues. This study assessed in vitro the expression of nitric oxide (NO) concentrations by murine peritoneal macrophages after contact with MTAD (Dentsply/Tulsa, Tulsa, OK), Tetraclean (Ogna Laboratori Farmaceutici, Muggio, Italy), Smear Clear (Sybron Endo, Orange, CA), and EDTA (Biodinamica, Ibipora, PR, Brazil). Methods: Macrophage cells were obtained from Swiss mice after peritoneal lavage. Chelators were diluted in distilled water obtaining 12 concentrations, and MTT assay identified the concentrations, per group, displaying the highest cell viability (analysis of variance, p < 0.01). Selected concentrations were tested for NO expression using Griess reaction. Culture medium and lipopolysaccharide (LPS) were used as controls. Results: Analysis of variance and Tukey tests showed that all chelators displayed elevated NO concentrations compared with the negative control (p < 0.01). MTAD induced the lowest NO expression, followed by Tetraclean, EDTA, and Smear Clear. No difference was observed between MTAD and Tetraclean (p > 0.01), Tetraclean and EDTA (p > 0.01), and EDTA and Smear Clear (p > 0.01). LPS ranked similar to both EDTA and Smear Clear (p > 0.01). Conclusion: The tested endodontic chelators displayed severe proinflammatory effects on murine-cultured macrophages. Citric acid-based solutions induce lower No release than EDTA-based irrigants. (J Endod 2009;35:824-828)

Where did all these books come from? The Publishing Industry and American Intellectual Life

The American book publishing industry shapes the character of American intellectual life. While the newspaper and television industries have been accused of and investigated for bias and lowering America’s intellectual standards, book publishing has gone largely unexamined by scholars. The existing studies of the publishing industry have focused on finance, procedure and history. “There are few ‘theories’ of publishing – efforts to understand the ‘whys’ as well as the ‘hows.’ Few scholarly scientists have devoted significant scholarly attention to publishing” (Altbach and Hoshino, xiii). There are many possible reasons for this lacuna. First, there is a perception that books have always been around, that they are an “old” technology and therefore they don’t appear to have had as much of an impact on our society as television and other media (which were developed quickly and suddenly) seem to have had (Altbach and Hoshino, xiv). Also, despite books’ present and past popularity, television, radio, and now the internet reach more people more easily, and are therefore more topical points of study and observation. In studying the effects of mass media on everyday American life, television and the internet may be the most logical points of study. Regarding public intellectual life however, books play a much more important role. Public intellectual life has always been associated with independent thinkers publishing their work for the masses. For this reason, this I focus on trade publishing. Trade publishing produces fiction and non-fiction works for the general reading public, as opposed to technical manuals, textbooks, and other fiction and nonfiction books targeted to small and specific audiences. Although, quantitatively speaking, “the largest part of book publishing business is embodied in that great complex of companies and activities producing educational, business, scientific, technical, and reference books and materials,” (Tebbel 1987, 439) the trade industry publishes most of the books that most people read. It is the most public segment of the industry, and the most likely place to find public intellectualism. Trade publishing is not only the most public segment of the industry, but it is also the most susceptible to corruption and lowered intellectual standards. Unlike specialty publishing, which caters to a specific, known segment of society, trade publishers must compete with countless other publications, as well as with other forms of media, for the patronage of the general public. As John Tebbel (author of a widely referenced history of the publishing industry) puts it, “The textbook, scientific, or technical book is subjected to much more rigorous scrutiny by buyers and users, and in an intensively competitive market inferior products are quickly lost" (Tebbel 1987, xiv). Since the standards for trade publishing are not nearly as specific – trade books simply need to catch the attention of a significant number of readers, they don’t have to measure up to a given level of quality – the quality of trade books is much more variable. And yet, a successful trade publication can have a much greater impact on society than the most rigorously researched and edited textbook or scholarly study.

Estudo da bile por drenagem nasobilar na coledocolitiase apos esfincterotomia endoscopica : descricao de tecnica e analise bacteriologica

Esse trabalho teve como objetivo principal salientar o potencial da drenagem nasobiliar (DNB) como uma forma não cirúrgica de acesso à bile, utilizando como modelo uma téc- nica de DNB no estudo bacteriológico da bile em pesquisa. Para tal, foram estudados 17 pacientes portadores de coledo- colitíase submetidos eletivamente à colangiopancreatografia endoscópica retrógrada na Unidade de Endoscopia do Hospital de Clínicas de Porto Alegre. Foram realizadas DNB por até três dias com coletas seriadas de bile no momento do exame e a cada 24 horas, visando analisar os germes mais prevalentes e o perfil evolutivo da microbiota bacteriana. Correlacionou- se infecção biliar(IB), definida como 105 unidades formadoras de colônias (UFC)/ml de bile, com dados clínico-laboratori- ais obtidos dos prontuários (idade, sexo, presença ou não de febre, icterícia, leucocitose, elevação de fosfatase alca- lina, divertículos justapapilares, uso de antibióticos e co- lecistectomia prévia). A única intercorrência foi desconfor- to na retrofaringe em 28% dos casos. Foram tomadas medidas preventivas visando reduzir a contaminação do sistema. As enterobacteriácias (Klebsiella e E. coli) foram os germes mais encontrados. Ocorreu crescimento bacteriano em 71% dos casos na primeira coleta, embora 30% tivessem IB. Houve al- teração da microbiota biliar em 58% dos casos da primeira para a segunda coleta e em 81% dos casos desta para a terceira. Enquanto IB foi identificada em 30% dos casos na primeira coleta, esta atingiu 50% na segunda, 90% na terceira e 100% na última coleta, embora todos os pacientes tivessem evoluído satisfatóriamente. O perfil bacteriano qualitativo também se alterou, havendo predominância de Klebsiella e E. coli na primeira coleta, acréscimo de Streptococcus faecalis na segunda e apenas Pseudomonas na última. A associação entre IB e os dados clínico-laboratoriais não foi estatisticamente significativa. Concluiu-se que as enterobacteriácias Gram - foram os germes mais prevalentes nos pacientes com coledocolitíase, sendo que o perfil bacteriológico foi significativamente alterado com a DNB, embora sem implicação no quadro clínico. Além disto, não houve associação entre os dados clínico-laboratoriais estudados e a presença de IB.

Implantação do processo de acreditação baseado no manual das organizações prestadoras de serviços hospitalares da ONA : um estudo de caso em um hospital de grande porte

Este trabalho aborda a qualidade e acreditação hospitalar através do Manual das Organizações Prestadoras de Serviços Hospitalares, desenvolvido pela Organização Nacional de Acreditação (ONA). O objetivo geral deste trabalho é avaliar o Manual das Organizações Prestadoras de Serviços Hospitalares, identificando dificuldades e benefícios advindos da implantação deste Manual. Após a realização de uma revisão bibliográfica sobre qualidade em hospitais e normas da qualidade aplicáveis a hospitais, é feita uma análise crítica teórica do Manual das Organizações Prestadoras de Serviços Hospitalares. Tal análise crítica inclui um estudo comparativo entre os requisitos do Manual e da norma NBR ISO 9001/2000. A seguir, a análise teórica é complementada através de um estudo de caso contemplando a implantação do Manual junto a um hospital de grande porte. Finalmente, são apresentadas as conclusões, baseadas tanto no estudo teórico como no estudo prático.

Tratamento das contas das empresas estatais produtivas no orçamento do setor público: o exemplo da Petrobrás

Nos últimos anos, a contabilização do resultado das empresas estatais nos números que medem a necessidade de financiamento do setor público e o estoque da dívida líquida do setor público tem garantido o cumprimento das metas fixadas para o superávit primário mas tem limitado a quantidade de recursos que as empresas do governo podem tomar na forma de empréstimo para fins de investimento. Ao examinarmos o tratamento dado às contas das Empresas Estatais nos acordos do Brasil com o FMI em relação ao estabelecido nos manuais do Fundo, na União Européia e em diplomas legais brasileiros, encontramos discrepância de tratamento, o que nos faz supor que há condições tanto para a inclusão como para a exclusão das contas das Empresas Estatais, não apenas na apuração dos resultados em termos de déficit ou superávit fiscal, mas também no cálculo dos valores da dívida pública. Ao considerarmos os manuais e a legislação brasileira, verificamos a possibilidade de se adotar um tratamento similar ao empregado na União Européia, excluindo essas sociedades das contas de déficit e dívida. Essa dissertação se propõe a discutir o tratamento das contas das empresas estatais produtivas no orçamento do setor público, utilizando como exemplo a Petrobras, e analisar duas possibilidades: a primeira é a exclusão das contas dessas estatais não apenas na apuração dos resultados em termos de déficit ou superávit fiscal, mas também no cálculo dos valores da dívida pública. A segunda possibilidade é que as contas dessas empresas pelo menos sejam retiradas do cálculo do superávit primário. A Petrobras, por exemplo, possui todos os seus investimentos custeados por recursos próprios oriundos da comercialização de seus produtos ou por captação no mercado. Além disso, a Petrobras não recebe qualquer recurso do governo. Pelo contrário, ela contribui significativamente para a receita pública da União, dos estados e dos municípios, por meio do pagamento de impostos, taxas, contribuições, dividendos e royalties pela extração de petróleo e gás natural, sendo a maior contribuinte individual do Brasil, além da economia de divisas proporcionada ao longo de sua história. Pelos motivos acima expostos, sugerimos a exclusão das contas das empresas estatais produtivas das contas de déficit e de dívida do setor público. Caso esta proposta não seja adotada, sugerimos que pelo menos essas empresas sejam excluídas do cálculo do superávit primário do setor público. Neste documento, analisamos o caso da Petrobras, a empresa estatal federal que apresenta as melhores condições para essas propostas.

Aspectos sócio-econômicos dos códigos de conduta de responsabilidade social (CRS) do setor de gás e petróleo

A presença de uma empresa internacionalmente significa também a disseminação mundial de seu Código de Conduta de Responsabilidade Social (Código de CRS). É portanto necessário um certo controle do conteúdo desses Códigos. As regras e padrões internacionais podem desempenhar este papel. O setor de gás e petróleo causa grande impacto nas comunidades em que as empresas exercem suas atividades. O mesmo se pode afirmar em relação aos seus Códigos de CRS. Este estudo examina, então, duas vertentes distintas mas convergentes. De um lado, o estudo comparativo de como os Códigos de CRS das empresas do setor de gás e petróleo tratam dos aspectos sócio-econômicos. De outro, examina-se a conformidade ou falta de conformidade dos Códigos de CRS com os tratados, convenções, normas e padrões internacionais. Estratégias podem então ser propostas ao setor de gás e petróleo, para a melhoria dos padrões sócio-econômicos de seus Códigos de CRS. Com isso atende-se às necessidades das comunidades envolvidas e, também, cria-se valor para as empresas do setor de gás e petróleo.

Aspectos sociais: códigos de conduta do setor de gás e petróleo

A presença de uma empresa internacionalmente significa também a disseminação mundial de seu Código de Conduta de Responsabilidade Social (Código de CRS). É portanto necessário um certo controle do conteúdo desses Códigos. As regras e padrões internacionais podem desempenhar este papel. O setor de gás e petróleo causa grande impacto nas comunidades em que as empresas exercem suas atividades. O mesmo se pode afirmar em relação aos seus Códigos de CRS. Este estudo examina, então, duas vertentes distintas mas convergentes. De um lado, o estudo comparativo de como os Códigos de CRS das empresas do setor de gás e petróleo tratam dos aspectos sociais. De outro, examina-se a conformidade ou falta de conformidade dos Códigos de CRS com os tratados, convenções, normas e padrões internacionais. Estratégias podem então ser propostas ao setor de gás e petróleo, para a melhoria dos padrões sociais de seus Códigos de CRS. Com isso atende-se às necessidades das comunidades envolvidas e, também, cria-se valor para as empresas do setor de gás e petróleo.

Aspectos humanos e trabalhistas: códigos de conduta do setor de gás e petróleo

A presença de uma empresa internacionalmente significa também a disseminação mundial de seu Código de Conduta de Responsabilidade Social (Código de CRS). É portanto necessário um certo controle do conteúdo desses Códigos. As regras e padrões internacionais podem desempenhar este papel. O setor de gás e petróleo causa grande impacto nas comunidades em que as empresas exercem suas atividades. O mesmo se pode afirmar em relação aos seus Códigos de CRS. Este estudo examina, então, duas vertentes distintas mas convergentes. De um lado, o estudo comparativo de como os Códigos de CRS das empresas do setor de gás e petróleo tratam dos humanos e trabalhistas. De outro, examina-se a conformidade ou falta de conformidade dos Códigos de CRS com os tratados, convenções, normas e padrões internacionais. Estratégias podem então ser propostas ao setor de gás e petróleo, para a melhoria dos direitos humanos e trabalhistas de seus Códigos de CRS. Com isso atende-se às necessidades das comunidades envolvidas e, também, cria-se valor para as empresas do setor de gás e petróleo.

Sistemas de custos em organizações hospitalares: estudo de casos

Esta pesquisa objetivou analisar os sistemas de custos implantados em seis hospitais gerais da cidade do Rio de Janeiro, quanto a sua estrutura e funcionamento, em relação à literatura sobre contabilidade de custos, incluindo os manuais de alguns órgãos governamentais do Brasil. Na revisão de literatura, foram abordados os aspectos e propósitos dos sistemas de custos, as regras para sua implantação, os diferentes sistemas, os métodos de custeio e, finalmente, os enfoques específicos dos sistemas de custos hospitalares (Capítulo II). Para a realização do trabalho, escolheu-se o método de estudo de casos, em razão da carência de verificações empíricas nesta área e a necessidade de uma descrição profunda dos sistemas de custos encontracos (Capítulo III). A seguir, apresentou-se a descrição dos casos, abordando-se as características individuais das unidades hospitalares e a estrutura e o mecanismo dos seus sistemas de custos (Capítulo IV). Os resultados obtidos possibilitaram analisar os tipos de sistemas implantados quanto à natureza dos custos, à forma de acumulação e aos métodos de custeio. Permitiram tambem uma análise dos procedimentos e utilização dos sistemas para fins administrativos (Capítulo V). Relacionando-se os resultados à literatura, chegou-se a importates conclusões e finalmente sugeriu-se novos estudos nesta área.

O gerenciamento de projetos e o planejamento de operações de guerra do Exército brasileiro

A presente pesquisa teve como objetivo verificar como a metodologia de gerenciamento de projetos, preconizada pelo Project Management Institute – PMI poderia contribuir para a modernização da metodologia de planejamento das operações de guerra do Exército Brasileiro. Para tanto, desenvolveu-se um estudo comparativo entre os processos dos grupos de iniciação e de planejamento definidos pelo PMI no seu Guia do Conhecimento em Gerenciamento de Projetos – PMBOK e o processo de planejamento de operações de guerra do Exército Brasileiro denominado Estudo de Situação. O trabalho foi desenvolvido com base em pesquisa bibliográfica e documental que contemplou renomados autores como Kerzner, Cleland, Vargas, Lima, Maximiano, Valeriano, Prado e Xavier, além dos manuais doutrinários do Exército Brasileiro pertinentes ao tema abordado e o próprio PMBOK. Contextualizando o trabalho foi feita a equiparação de uma operação militar de guerra a um projeto civil, e a caracterização do Estudo de Situação como um processo de planejamento e tomada de decisão equivalente ao conjunto de processos dos grupos de iniciação e de planejamento do gerenciamento de projetos. No estudo realizado verificou-se que as áreas de Custos, de Recursos Humanos e de Aquisições, em função das peculiaridades que envolvem uma operação de guerra são tratadas de forma tão diferenciadas do gerenciamento de projetos que não poderiam ser incluídas no estudo. Além disso, pôde-se constatar que o processo de planejamento militar é executado com uma grande parcela de intuição decorrente da aplicação de conhecimento tácito por parte dos seus executantes, o que não ocorre no gerenciamento de projetos onde o uso de um grande número de ferramentas de base lógica e matemática dá ao processo de planejamento dos projetos um maior grau de imparcialidade e precisão. Verificou-se também que o processo de planejamento militar produz um grande número de documentos gráficos que permitem uma “visão gráfica” de várias áreas ou aspectos do problema que, por sua vez, facilitam o uso da intuição na tomada de decisão. Enfim, depois de identificados os processos de gerenciamento de projetos que interessavam ao estudo e as peculiaridades da metodologia de planejamento em uso no Exército Brasileiro, chegou-se a conclusão, como se havia suposto, que a metodologia de gerenciamento de projetos efetivamente possui recursos que podem contribuir para a modernização do processo de planejamento de operações de guerra do Exército Brasileiro denominado Estudo de Situação. Esses recursos estão relacionados na conclusão do trabalho.

Aspectos sócio-econômicos dos códigos de conduta de responsabilidade social (CRS) do setor de gás e petróleo

A presença de uma empresa internacionalmente significa também a disseminação mundial de seu Código de Conduta de Responsabilidade Social (Código de CRS). É portanto necessário um certo controle do conteúdo desses Códigos. As regras e padrões internacionais podem desempenhar este papel. O setor de gás e petróleo causa grande impacto nas comunidades em que as empresas exercem suas atividades. O mesmo se pode afirmar em relação aos seus Códigos de CRS. Este estudo examina, então, duas vertentes distintas mas convergentes. De um lado, o estudo comparativo de como os Códigos de CRS das empresas do setor de gás e petróleo tratam dos aspectos sócio-econômicos. De outro, examina-se a conformidade – ou falta de conformidade – dos Códigos de CRS com os tratados, convenções, normas e padrões internacionais. Estratégias podem então ser propostas ao setor de gás e petróleo, para a melhoria dos padrões sócio-econômicos de seus Códigos de CRS. Com isso atende-se às necessidades das comunidades envolvidas e, também, cria-se valor para as empresas do setor de gás e petróleo.