A High Order Finite Volume Scheme for the 2D Shallow Water Equations Including Topography

Inhalt dieser Arbeit ist ein Verfahren zur numerischen Lösung der zweidimensionalen Flachwassergleichung, welche das Fließverhalten von Gewässern, deren Oberflächenausdehnung wesentlich größer als deren Tiefe ist, modelliert. Diese Gleichung beschreibt die gravitationsbedingte zeitliche Änderung eines gegebenen Anfangszustandes bei Gewässern mit freier Oberfläche. Diese Klasse beinhaltet Probleme wie das Verhalten von Wellen an flachen Stränden oder die Bewegung einer Flutwelle in einem Fluss. Diese Beispiele zeigen deutlich die Notwendigkeit, den Einfluss von Topographie sowie die Behandlung von Nass/Trockenübergängen im Verfahren zu berücksichtigen. In der vorliegenden Dissertation wird ein, in Gebieten mit hinreichender Wasserhöhe, hochgenaues Finite-Volumen-Verfahren zur numerischen Bestimmung des zeitlichen Verlaufs der Lösung der zweidimensionalen Flachwassergleichung aus gegebenen Anfangs- und Randbedingungen auf einem unstrukturierten Gitter vorgestellt, welches in der Lage ist, den Einfluss topographischer Quellterme auf die Strömung zu berücksichtigen, sowie in sogenannten \glqq lake at rest\grqq-stationären Zuständen diesen Einfluss mit den numerischen Flüssen exakt auszubalancieren. Basis des Verfahrens ist ein Finite-Volumen-Ansatz erster Ordnung, welcher durch eine WENO Rekonstruktion unter Verwendung der Methode der kleinsten Quadrate und eine sogenannte Space Time Expansion erweitert wird mit dem Ziel, ein Verfahren beliebig hoher Ordnung zu erhalten. Die im Verfahren auftretenden Riemannprobleme werden mit dem Riemannlöser von Chinnayya, LeRoux und Seguin von 1999 gelöst, welcher die Einflüsse der Topographie auf den Strömungsverlauf mit berücksichtigt. Es wird in der Arbeit bewiesen, dass die Koeffizienten der durch das WENO-Verfahren berechneten Rekonstruktionspolynome die räumlichen Ableitungen der zu rekonstruierenden Funktion mit einem zur Verfahrensordnung passenden Genauigkeitsgrad approximieren. Ebenso wird bewiesen, dass die Koeffizienten des aus der Space Time Expansion resultierenden Polynoms die räumlichen und zeitlichen Ableitungen der Lösung des Anfangswertproblems approximieren. Darüber hinaus wird die wohlbalanciertheit des Verfahrens für beliebig hohe numerische Ordnung bewiesen. Für die Behandlung von Nass/Trockenübergangen wird eine Methode zur Ordnungsreduktion abhängig von Wasserhöhe und Zellgröße vorgeschlagen. Dies ist notwendig, um in der Rechnung negative Werte für die Wasserhöhe, welche als Folge von Oszillationen des Raum-Zeit-Polynoms auftreten können, zu vermeiden. Numerische Ergebnisse die die theoretische Verfahrensordnung bestätigen werden ebenso präsentiert wie Beispiele, welche die hervorragenden Eigenschaften des Gesamtverfahrens in der Berechnung herausfordernder Probleme demonstrieren.

An hybrid methodology for RL-based behavior coordination in a target following mission with an AUV

Proposes a behavior-based scheme for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main characteristics can be highlighted in the control scheme. Behavior coordination is done through a hybrid methodology, which takes in advantages of the robustness and modularity in competitive approaches, as well as optimized trajectories

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

Active citizenship in the classroom : mission impossible?

Resumen basado en el de la publicaci??n

A mission control system for an autonomous underwater vehicle

The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.

La protection des données à caractère personnel dans le cadre des activités d’une mission civile de gestion de crise ou la recherche de « l’inaccessible étoile » ? Data Protection within the context of one ESDP Mission - The search for the unreachable star

La question de la protection des données à caractère personnel posée dans le cadre des activités d’assistance et de soutien des missions civiles de gestion de crise ne semble guère avoir suscité l’intérêt des instances en charge de leur gestion et ce en dépit de son importance majeure au regard des tâches exécutées quotidiennement par les agents de ces missions dans le domaine de la coopération policière et judiciaire en matière pénale. S’appuyant sur une expérience de terrain, l’auteur s’efforcera, dans ces lignes, de démontrer la nécessité d’entamer une réflexion de fond sur ce sujet afin, le cas échéant, de prendre les initiatives utiles destinées à porter remède aux difficultés qui, en ce domaine, pourraient apparaître.

Theory and observations of ice particle evolution in cirrus using Doppler radar: evidence for aggregation

Vertically pointing Doppler radar has been used to study the evolution of ice particles as they sediment through a cirrus cloud. The measured Doppler fall speeds, together with radar-derived estimates for the altitude of cloud top, are used to estimate a characteristic fall time tc for the `average' ice particle. The change in radar reflectivity Z is studied as a function of tc, and is found to increase exponentially with fall time. We use the idea of dynamically scaling particle size distributions to show that this behaviour implies exponential growth of the average particle size, and argue that this exponential growth is a signature of ice crystal aggregation.

Deep Convective System Evolution over Africa and the Tropical Atlantic

In the tropical African and neighboring Atlantic region there is a strong contrast in the properties of deep convection between land and ocean. Here, satellite radar observations are used to produce a composite picture of the life cycle of convection in these two regions. Estimates of the broadband thermal flux from the geostationary Meteosat-8 satellite are used to identify and track organized convective systems over their life cycle. The evolution of the system size and vertical extent are used to define five life cycle stages (warm and cold developing, mature, cold and warm dissipating), providing the basis for the composite analysis of the system evolution. The tracked systems are matched to overpasses of the Tropical Rainfall Measuring Mission satellite, and a composite picture of the evolution of various radar and lightning characteristics is built up. The results suggest a fundamental difference in the convective life cycle between land and ocean. African storms evolve from convectively active systems with frequent lightning in their developing stages to more stratiform conditions as they dissipate. Over the Atlantic, the convective fraction remains essentially constant into the dissipating stages, and lightning occurrence peaks late in the life cycle. This behavior is consistent with differences in convective sustainability in land and ocean regions as proposed in previous studies. The area expansion rate during the developing stages of convection is used to provide an estimate of the intensity of convection. Reasonable correlations are found between this index and the convective system lifetime, size, and depth.