Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

Disseny d’una nau industrial amb estructura i fonamentació de formigó prefabricat

L’objectiu d’aquest treball és realitzar un projecte on es buscaran diferents tipus de sabates prefabricada de formigó que hi ha en el mercat, per tal de seleccionar la més adequada a través d’una sèrie de càlculs, tant des del punt de vista tècnic, de facilitat de muntatge i de transport, com econòmic, i d’aquesta manera arribar a una solució. Aquest projecte és un subprojecte d’un altre que correspon a la construcció de la totalitat de la nau industrial prefabricada. Per tant, la part important d’aquest projecte és l’estudi de les sabates prefabricades de formigó, el qual, es realitzarà partint d’una informació addicional, que aparentment sembla poc important, però, en realitat, és imprescindible per dur-lo a terme

Disseny d'un banc d'assaig per a ventiladors d'alta pressió

L’objectiu d’aquest projecte és dissenyar un banc que mesuri ventiladors centrífugs d’alta pressió i que a l’hora pugui analitzar ventiladors helicoïdals de petits cabals. D’aquesta manera es modernitzarien els mètodes de mesura que hi ha actualment, i a més es podrien fer mesures amb més regularitat dels ventiladors industrials que fabrica Casals. El banc d’assaig serveix per determinar les prestacions del ventilador, ha de mesurar el cabal, la pressió estàtica, la pressió dinàmica i el consum del ventilador. El projecte inclou el disseny del banc, els plànols, la corresponent documentació, i un manual d’ús i manteniment. El disseny del software està delegat a una empresa externa, i el disseny de quadre elèctric està delegat al departament electrònic de l’empresa

Projecte d’una xarxa de distribució elèctrica de mitja tensió, centres de transformació i instal·lacions d'enllaç d’un polígon industrial

Disseny d’una xarxa de distribució d’alta tensió de tercera categoria de 25 kV subterrània, a partir d’ara mitja tensió (MT), amb deu centres de transformació i distribució de 1000 kVA cadascun. La reforma d’un centre de transformació i distribució de 630 kVA i el disseny de la xarxa de baixa tensió. Amb la finalitat de donar subministrament d’energia elèctrica a les industries d’un polígon del terme municipal de Torroella de Montgrí (GIRONA) i obtenir l’autorització administrativa per la posterior posada en servei d’aquesta instal•lació.No queda inclòs en aquest projecte la instal•lació d’enllumenat públic

Projecte de construcció i instal·lacions d'una nau industrial

Aquest és un document composat per dos projectes independents. La partprincipal del document, un projecte de construcció d’una nau industrial iuna altra part secundària que és un projecte d’instal•lacions de la nauindustrial objecte del projecte de construcció.En el projecte de construcció s’estudia la construcció d’una edificacióindustrial destinada a la recuperació de palets de fusta. En el projecte deconstrucció es dissenya a partir de les característiques del terreny, lesnecessitats del client i els requeriments de l’activitat, una nau industriald’estructura mixta de formigó. Una part de l’estructura està formada perelements estructurals prefabricats per una empresa externa mentre, qued’altres elements estructurals, com és el cas de les sabates de fonamentació,es fabriquen a l’obra

Projecte d’ampliació i acondicionament d’una nau industrial destinada a processos metal•lúrgics

El present projecte pretèn ampliar i condicionar una nau industrial existent, destinada aprocessos metal•lúrgics, propietat de l’empresa Muntatges Industrials Palafolls, SCP.L’establiment es troba situat al polígon Industrial de Can Baltasar, en el municipi de Palafolls.Per tal de dur a terme aquestes modificacions, s’enderrocaran els departaments existents i esdimensionaran en una nova ubicació dintre del recinte de l’establiment. Es dimensionarà unanova estructura per a sustentar un pont grua de 10 tn, situada a l’interior de la nau.A més a més, es dimensionaran les instal•lacions elèctriques i contra incendis de l’establiment.El projecte contindrà tota la documentació necessària per a dur a terme l’ampliació iremodelació de la nau industrial i la instal•lació del pont grua.

Airline Consolidation and the Distribution of Traffic between Primary and Secondary Hubs

Several airline consolidation events have recently been completed both in Europe and in the United States. The model we develop considers two airlines operating hub-and-spoke networks, using different hubs to connect the same spoke airports. We assume the airlines to be vertically differentiated, which allows us to distinguish between primary and secondary hubs. We conclude that this differentiation in air services becomes more accentuated after consolidation, with an increased number of flights being channeled through the primary hub. However, congestion can act as a brake on the concentration of flight frequency in the primary hub following consolidation. Our empirical application involves an analysis of Delta s network following its merger with Northwest. We find evidence consistent with an increase in the importance of Delta s primary hubs at the expense of its secondary airports. We also find some evidence suggesting that the carrier chooses to divert traffic away from those hub airports that were more prone to delays prior to the merger, in particular New York s JFK airport. Keywords: primary hub; secondary hub; airport congestion; airline consolidation; airline networks JEL Classi fication Numbers: D43; L13; L40; L93; R4

Vehículos-robot de guiado automático para almacenes y plantas de manufacturación

En este proyecto de final de carrera se realiza la gestión del tráfico de AGV y la simulación de su comportamiento al circular por una planta de estudio. Con la simulación se puede ver como varía el comportamiento de la planta al modificar el número de AGV y la velocidad a la que circulan. La planta objeto de estudio es un laboratorio de análisis clínico en el que se ha sustituido el sistema de transporte interno basado en cintas por uno con AGV, con lo que se ha podido comprobar que dicha sustitución es factible.

Sistema d'AGV (vehicles-robot de guiatge automàtic) per a magatzems i plantes de manufactura

Una de les solucions per a minimitzar els costos de producció o d'emmagatzematge és automatitzarne la logística interna. Per dissenyar les aplicacions corresponents és convenient poder validar-les amb un prototipatge. Això ha motivat la realització d'aquest projecte, on s'ha obtingut un prototip d'AGV (automated guided vehicle) que rep les ordres per Bluetooth i, mitjançant uns infrarojos per poder seguir unes línies al terra, és capaç d'anar des del punt inicial fins on se li ha encarregat i tornar al punt inicial. Aquest vehicle pot servir de base per a la implementació d'AGV orientats a aplicacions reals i, per tant, per a la construcció de sistemes més grans i que poden ser utilitzats en plantes de producció, laboratoris, magatzems, ports i d'altres aplicacions diverses.

A survey on transfer-based approaches to MT using feature structures

Aquest treball és una revisió d'alguns sistemes de Traducció Automàtica que segueixen l'estratègia de Transfer i fan servir estructures de trets com a eina de representació. El treball s'integra dins el projecte MLAP-9315, projecte que investiga la reutilització de les especificacions lingüístiques del projecte EUROTRA per estàndards industrials.

L'Aeroport de Barcelona : projecció cap al futur

Els aeroports, des del seu inici, s’han pensat com centres de transport. Organitzen i permeten el desplaçament de la població mitjançant avions. És per això que la capacitat d’un aeroport d’establir connexions amb la resta del món influeix enormement amb el nombre d’empreses estrangeres decidies a establir-se a la regió, la quantitat de turistes quevinguin, la capacitat de les empreses nacionals a exportar o expandir-se a mercats estrangers, entre altres. És interessant veure que a Espanya el 70% del turisme, sector fonamental per al desenvolupament econòmic de l’estat, arriba via aèria. Una altra proba d’aquesta rellevància com a centre de transport és que el 90% de les empreses situades a Londres declaren, segons un estudi realitzat per BAA, que l’aeroport els hi resulta vital o molt important per al bon funcionament de llurs organitzacions.El sector aeroportuari i, de manera més general, el tràfic aeri tenen una importància fonamental per a l’economia global. En total es podrien definir tres tipus d’impacte econòmic que crea un aeroport. Un és l’impacte directe, el qual correspon a les activitats en les instal·lacions aeroportuàries; un altre és l’impacte indirecte, aquí ens referim al desenvolupament d’activitats logístiques properes a l’aeroport; i finalment tenim l’impacte induït que representa la despesa generada per els treballadors associats a l’activitat directe i indirecte. El sector aeroportuari s’estima que tingui un impacte econòmic total sobre els volts del 8% del PIB mundial. Traslladen entorn de 40 bilions de passatgers l’any i el 40% del valor de les exportacions totals; a més a més, el 25% de les vendes de les empreses depenen directe o indirectament del transport aeri. Aquest volum d’activitat genera, globalment, un total de 29 milions de llocs de treball. És important incidir en el fet que, com en totes les altres formes industrials, també existeixen externalitats negatives com són la contaminació atmosfèrica, acústica o lluminosa.Existeixen unes senzilles regles de transferència que ens ajudaran a veure la magnitud de l’impacte produït per a cada aeroport: 1 milió de passatgers transportats corresponen a 2,950 llocs de treball i representen en ingressos entre un 2% i un 3% del PIB de la regió on es troba localitzat. Així doncs fent els càlculs per a l’aeroport de Barcelona, que al 2008 va fer circular uns 30.2 milions de passatgers, veiem que aquest sector va suportar uns 89.090 llocs de treball. Com ja hem vist, l’impacte econòmic que realitza un aeroport sobre la localitat o regió en termes d’ocupació, impostos o inversió, entre altres,depèn directament del volum de passatgers transportats. És aquí on rau la idea d’aquest treball: buscar les estratègies que ens permetin passar d’un aeroport que actua únicament en clau de centre de transports cap a un que aconsegueixi ser un motor econòmic “per se”.En altres paraules, volem establir quines eines s’han d’emprar per poder potenciar al màxim el nombre de vols de l’aeroport de Barcelona i, d’aquesta manera, aconseguir un major impacte de l’aeroport sobre l’economia catalana i ajudar-la a prosperar. Cal remarcar que assolir una forta pujada del nombre de vols potenciaria el caràcter de centre de transport de l’aeroport. “Més de la meitat de les grans corporacions reporten que les connexions internacionals són absolutament essencials a l’hora de decidir a on establir-se” (Lord Clive Soley, Campaign Director of Future Heathrow).Amb l’objectiu fixat, el següent pas era esbrinar quins punts diferenciats, malgrat el tant marcat caràcter unitari d’una infraestructura com aquesta, devien ser tractats. D’aquesta manera varem establir que, tot buscant l’increment del número de vols de l’aeroport, hauríem d’analitzar:· La filosofia adoptada referent a la categoria de les companyies i els vols operats.· Les infraestructures i llurs potencialitats d’ampliació.· El sistema de gestió empleat.En cada un dels punts mencionats s’haurà d’establir si la situació actual és òptima o no, i en cas negatiu, què i com canviar per tal de millorar-la. És important tornar a remarcar que l’objectiu d’aquest anàlisi és establir les possibilitats de l’aeroport de Barcelona a realitzar un fort augment en llur número de vols. Per aconseguir això és necessari introduir l’aeroport de Barcelona en un mercat fort, estable i amb perspectives de creixement; dotar-lo d’unes infraestructures que siguin capaces d’absorbir l’increment de passatgers i, finalment, però no menys important, establir un sistema de gestió eficient.

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.