Multi-Robot Task Allocation for Inspection Problems with Cooperative Tasks Using Hybrid Genetic Algorithms

In dieser Dissertation werden Methoden zur optimalen Aufgabenverteilung in Multirobotersystemen (engl. Multi-Robot Task Allocation – MRTA) zur Inspektion von Industrieanlagen untersucht. MRTA umfasst die Verteilung und Ablaufplanung von Aufgaben für eine Gruppe von Robotern unter Berücksichtigung von operativen Randbedingungen mit dem Ziel, die Gesamteinsatzkosten zu minimieren. Dank zunehmendem technischen Fortschritt und sinkenden Technologiekosten ist das Interesse an mobilen Robotern für den Industrieeinsatz in den letzten Jahren stark gestiegen. Viele Arbeiten konzentrieren sich auf Probleme der Mobilität wie Selbstlokalisierung und Kartierung, aber nur wenige Arbeiten untersuchen die optimale Aufgabenverteilung. Da sich mit einer guten Aufgabenverteilung eine effizientere Planung erreichen lässt (z. B. niedrigere Kosten, kürzere Ausführungszeit), ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung von Lösungsmethoden für das aus Inspektionsaufgaben mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben folgende Such-/Optimierungsproblem. Ein neuartiger hybrider Genetischer Algorithmus wird vorgestellt, der einen teilbevölkerungbasierten Genetischen Algorithmus zur globalen Optimierung mit lokalen Suchheuristiken kombiniert. Zur Beschleunigung dieses Algorithmus werden auf die fittesten Individuen einer Generation lokale Suchoperatoren angewendet. Der vorgestellte Algorithmus verteilt die Aufgaben nicht nur einfach und legt den Ablauf fest, sondern er bildet auch temporäre Roboterverbünde für Zweiroboteraufgaben, wodurch räumliche und zeitliche Randbedingungen entstehen. Vier alternative Kodierungsstrategien werden für den vorgestellten Algorithmus entworfen: Teilaufgabenbasierte Kodierung: Hierdurch werden alle möglichen Lösungen abgedeckt, allerdings ist der Suchraum sehr groß. Aufgabenbasierte Kodierung: Zwei Möglichkeiten zur Zuweisung von Zweiroboteraufgaben wurden implementiert, um die Effizienz des Algorithmus zu steigern. Gruppierungsbasierte Kodierung: Zeitliche Randbedingungen zur Gruppierung von Aufgaben werden vorgestellt, um gute Lösungen innerhalb einer kleinen Anzahl von Generationen zu erhalten. Zwei Umsetzungsvarianten werden vorgestellt. Dekompositionsbasierte Kodierung: Drei geometrische Zerlegungen wurden entworfen, die Informationen über die räumliche Anordnung ausnutzen, um Probleme zu lösen, die Inspektionsgebiete mit rechteckigen Geometrien aufweisen. In Simulationsstudien wird die Leistungsfähigkeit der verschiedenen hybriden Genetischen Algorithmen untersucht. Dazu wurde die Inspektion von Tanklagern einer Erdölraffinerie mit einer Gruppe homogener Inspektionsroboter als Anwendungsfall gewählt. Die Simulationen zeigen, dass Kodierungsstrategien, die auf der geometrischen Zerlegung basieren, bei einer kleinen Anzahl an Generationen eine bessere Lösung finden können als die anderen untersuchten Strategien. Diese Arbeit beschäftigt sich mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben, die entweder von einem einzelnen mobilen Roboter erledigt werden können oder die Zusammenarbeit von zwei Robotern erfordern. Eine Erweiterung des entwickelten Algorithmus zur Behandlung von Aufgaben, die mehr als zwei Roboter erfordern, ist möglich, würde aber die Komplexität der Optimierungsaufgabe deutlich vergrößern.

Reforming Cooperative Credit Structure in India for Financial Inclusion

In the drive for financial inclusion in India, cooperative banks assume prime importance as they are much more accessible to the rural poor than commercial banks. While more accessible, cooperative banks' financial health is rather poor and, therefore, might not be able to serve the needy in a sustained manner. A committee led by Prof. Vaidyanathan has outlined a revival package for cooperatives. Besides suggesting an infusion of funds, it called for the adherence to certain stringent norms to ensure the financial viability. The recommendations provided in the committee’s report are under various stages of implementation in India. The book examines the progress of this reform drive in Bihar, a state in Eastern India. It discusses the background for appointing the committee and its recommendations and also presents the findings of a field study conducted in this regard. The findings inform further policy suggestions which are of general interest to the drive for financial inclusion also in other countries.

Cooperative Physics of Fly Swarms: An Emergent Behavior

We have simulated the behavior of several artificial flies, interacting visually with each other. Each fly is described by a simple tracking system (Poggio and Reichardt, 1973; Land and Collett, 1974) which summarizes behavioral experiments in which individual flies fixate a target. Our main finding is that the interaction of theses implemodules gives rise to a variety of relatively complex behaviors. In particular, we observe a swarm-like behavior of a group of many artificial flies for certain reasonable ranges of our tracking system parameters.

Information and attitudes about VIH-SIDA in Portuguese adolescents : State of art and changes in a four year period

Resumen tomado de la publicaci??n

Expectativas, actitudes y normas percibidas respecto al uso del preservativo por los jóvenes de Mozambique = Expectations, attitudes and perceived norms regarding condom use in Mozambique young people

Objetivos: Conocer la prevalencia del uso auto informado del preservativo en la última relación sexual, así como algunas actitudes, creencias y percepciones sobre su uso para la prevención de la transmisión del VIH por vía heterosexual, en jóvenes de las ciudades de Nampula, Bemba y Lichinga, en Mozambique. Diseño: Estudio transversal de encuesta. Participantes: Seiscientos treinta y dos estudiantes de secundaria (56,8% varones), con edades comprendidas entre 15 y 24 años, seleccionados mediante un muestreo aleatorio estratificado proporcional. El porcentaje de participación es del 79%. Mediciones principales: Mediante un cuestionario, se evalúan en una escala de 0 a 10 las actitudes hacia el uso del preservativo, expectativas de resultados y de autoeficacia y aceptación percibida sobre su utilización. Asimismo se evalúa el uso auto informado del preservativo en la última relación sexual. Resultados: Sólo un 47,4% (IC 0,95 = 42,0:52,8) de los jóvenes sexualmente activos utilizó el preservativo en la última relación sexual. En general las mujeres tienen una actitud más favorable respecto a su uso y creen más en su eficacia que los hombres, pero lo utilizan menos y se sienten poco capaces de pedir su uso al varón, principalmente si se trata de su actual pareja. La autoeficacia percibida para utilizar o pedir el uso del preservativo aumenta en el caso de una pareja ocasional tanto en hombres como en mujeres. Conclusiones: Se requieren acciones institucionales y sociales que promocionen el uso del preservativo entre los jóvenes de Mozambique. Los programas preventivos deberían insistir en el cambio de actitudes y creencias, y enfatizar los beneficios que se derivan de su uso adecuado y sistemático desde la primera relación coital

The mismatch between results on parental involvement and teacher's attitudes : is convergence ahead?

Resumen tomado de la publicaci??n

Computer-mediated communication and time pressure induce higher cardiovascular responses in the preparatory and execution phases of cooperative tasks

Resumen tomado de la publicaci??n

Cooperative squares

An exercise described in detail to use with groups to enable them to understand how different approaches within a group can have different outcomes. This was sent to Debra Morris in 2007 by David Jaques, an educationist with long experience in working with groups.

Databases and cooperative projects of the IZI documentation centre : promoting media literacy. 'Bases de datos y proyectos cooperativos del centro de documentación IZI : promoviendo la alfabetización de los medios de comunicación'.

El Instituto Internacional Central para la Televisión Juvenil y Educativa (IZI) es un centro de investigación y documentación dedicado a promover la calidad en la televisión y medios de comunicación para niños y jóvenes y educación. El departamento de documentación del IZI cuenta con una base de datos de referencia internacional para educadores, investigadores, padres, estudiantes y especialistas de la información. Además el IZI participa en redes nacionales e internacionales educativas documentales. El objetivo esencial de estos proyectos cooperativos es la promoción de la alfabetización de medios de comunicación, que constituye una habilidad imprescindible en la sociedad del conocimiento.

Educating an iPod generation: undergraduate attitudes, experiences and understanding of vodcast and podcast use

ognyline) There is an increasing pressure on university staff to provide ever more information and resources to students. This study investigated student opinions on (audio) podcasts and (video) vodcasts and how well they met requirements and aided learning processes. Two experiments within the Aston University looked at student opinion on, and usage of, podcasts and vodcasts for a selection of their psychology lectures.

Predictors of Attitudes toward Cosmetic Surgery among U.S. and Colombian College Women: The Roles of Eating Behaviors and Demographic Variables

Cross-cultural studies on eating behaviors and related constructs can identify cultural and social factors that contribute to eating disorder symptomatology. Eating disorders (EDs) are a major cause for concern in the U.S., and recent studies in Colombia have shown growing rates among their female population. In addition, cosmetic surgery procedures have been increasing rapidly in both the U.S. and Colombia, and preliminary research suggests a positive relation between disordered eating and endorsement of plastic surgery. In samples of college women from Colombia and the U.S., we investigated patterns of association between disordered eating variables and cosmetic surgery acceptance. Our approach utilized separate analyses for various subcomponents of disordered eating (to determine their unique associations with cosmetic surgery acceptance) while adjusting for potentially relevant covariates and examining cross-cultural patterns. Participants were students at an urban, public college in the U.S. (n=163) and an urban, private college in Colombia (n=179). Overall, our findings suggested that participants from Colombia with greater disordered eating were more likely to endorse cosmetic surgery for social reasons, while those from the U.S. were more likely to consider undergoing cosmetic surgery for personal reasons. Differing findings between the two samples may be due to cultural and social factors, which we delineate. These findings also have potential implications for presurgical counseling of cosmetic surgery candidates.

Relación entre los estilos de liderazgo y los niveles de resiliencia de los subordinados

El presente documento hace un análisis de la influencia que ejercen los diferentes tipos de liderazgo, carismático y transaccional, de un directivo de una organización sobre los subordinados de la misma, que a su vez afecta positiva o negativamente el nivel de resiliencia de los mismos. De la misma forma, se ha identificado la relación que existe entre el nivel de resiliencia de los subordinados de una organización y el cumplimiento de objetivos corporativos de la misma. Todo lo anterior se justifica en la economía globalizada de la que ahora hacemos parte que obliga a las empresas a generar nuevas estrategias de competitividad dentro de ambientes turbulentos y cambiantes donde, el desarrollar y motivar el recurso humano de la organización toma importancia para la ejecución exitosa de estrategias diferenciales.

Cultura e innovación en empresas con relaciones de cooperación inter organizacional

Un gran número de empresas están inmersas actualmente en espacios de mercado conocidos y saturados de competidores. La innovación constituye una de las principales alternativas de las empresas para encontrar su posicionamiento estratégico y adaptarse a los cambios del entorno (Kim & Mauborgne, 2005). Igualmente, Demirci (2013) asegura que la cultura es un factor clave en la innovación, dado que está fuertemente asociada con los valores, actitudes, comportamientos y prácticas organizacionales. Esta investigación abarca el estudio de la cultura organizacional y la innovación en el marco de estrategias de cooperación inter-organizacional donde se plantea que el grado de cooperación que existe entre las empresas tiene un efecto sobre los valores culturales y la incorporación de innovaciones en cada organización. Para esto se llevó a cabo una investigación cuantitativa con un alcance de tipo descriptivo y de carácter no experimental y trans seccional, cuya unidad de análisis fueron 20 empresas de la red ParqueSoft Manizales. Para la medición de las variables de innovación se aplicó un instrumento basado en el Manual de Oslo de la OECD y Eurostat (2005) el cual contempla la innovación de producto, proceso, mercadotecnia y organización. A nivel de los valores culturales, la medición se realizó a través de un cuestionario inspirado en el modelo de Hofstede (1980). Los resultados obtenidos permiten demostrar que existe un grado de relación entre la cooperación y los valores culturales ‘distancia al poder’ y ‘tolerancia a la incertidumbre´, sin poder determinar la relación con la generación de innovación de producto, proceso, mercadotecnia y organización, así como con las otras dimensiones del modelo de valores de Hofstede.

Children' s school study : an experimental theory of verbal information and social attitudes. 'Estudio de la escuela primaria: una teoría experimental de la información verbal y las actitudes sociales'.

Determinar los conceptos diferenciales alcanzados por los alumnos de segunda etapa de EGB con respecto a los alumnos de primera etapa en el area de ciencias sociales. Medir mediante una escala de Likertel cambio de actitudes producido como consecuencia de los aprendizajes en el area de humanidades.. La muestra aleatoria la componían 284 alumnos (145 chicos y 139 chicas) de 5õ y 8õ de EGB y 3õ de BUP, alumnos en centros de un centro urbano (Cáceres) y 3 núcleos rurales de la misma provincia.. La investigación se divide en dos bloques, el primero de ellos, de corte más teórico, estudia la cibernética y la teoría de la información como ciencias y su aplicación en el campo de la psicopedagogía. Se determinan también los esquemas generales para la construcción de escalas de medida de actitudes, y se trata de determinar experimentalmente la existencia de diferencias significativas en el caudal lingüístico entre alumnos procedentes de un medio rural y los procedentes de un medio urbano. El segundo bloque, de corte experimental, analiza el concepto de escala usado en ciencias sociales, y se trata de determinar las actitudes que representan un mayor grado de madurez en la dimensión socio-política. Para ello se aplica a los sujetos de la muestra la Social-responsability Scale.. Escala Likert. Quessing-game method (modificado). Social Responsability Scale de Berkowitz y Lutzeman.. Análisis de Varianza. Análisis de correlación. En terminos de transinsformación didáctica puede considerarse que durante la segunda etapa de EGB hay adquisición de conocimientos que suponen un substancial enriquecimiento del caudal lingüístico. El ambiente posibilita y condiciona el enriquecimiento o desarrollo de las facultades individuales. Pueden establecerse correlaciones parciales entre la adquisión de conceptos y la evolución de actitudes..

Assessment of the effects of a cooperative play programme for children aged 10-11 years on social adaptation and on the perception that parents, teachers and peers have of children's prosocial behaviours. 'Evaluación de los efectos de un programa de juego cooperativo para los niños de 10-11 años en la adapatación social y en la percepción que padres, profesores y compañeros tienen de las conductas prosociales de los niños'.

Resumen tomado de la publicación