Algoritmos Genéticos para Síntese de Filtros Aplicados em Controle por Modo Deslizante.

Nesta Dissertação propõe-se a aplicação de algoritmos genéticos para a síntese de filtros para modular sinais de controladores a estrutura variável e modo deslizante. A modulação do sinal de controle reduz a amplitude do sinal de saída e, consequentemente, pode reduzir o consumo de energia para realizar o controle e o chattering. Esses filtros também são aplicados em sistemas que possuem incertezas paramétricas nos quais nem todas as variáveis de estado são medidas. Nesses sistemas, as incertezas nos parâmetros podem impedir que seus estados sejam estimados com precisão por observadores. A síntese desses filtros necessita da obtenção da envoltória, que é o valor máximo da norma de cada resposta impulsiva admissível no sistema. Após este passo, é sintetizado um filtro que seja um majorante para a envoltória. Neste estudo, três métodos de busca da envoltória por algoritmos genéticos foram criados. Um dos métodos é o preferido, pois apresentou os melhores resultados e o menor tempo computacional.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.

Localização de Terminais Móveis utilizando Correlação de Assinaturas de Rádio-Frequência.

Nesta dissertação são analisados métodos de localização baseados na rede, com destaque para os métodos de correlação de assinaturas de rádio-frequência (DCM - Database Correlation Methods). Métodos baseados na rede não requerem modificações nos terminais móveis (MS - Mobile Stations), sendo portanto capazes de estimar a localização de MS legados, i.e., sem suporte específico a posicionamento. Esta característica, associada a alta disponibilidade e precisão dos métodos DCM, torna-os candidatos viáveis para diversas aplicações baseadas em posição, e em particular para a localização de chamadas para números de emergência - polícia, defesa civil, corpo de bombeiros, etc. - originadas de telefones móveis celulares. Duas técnicas para diminuição do tempo médio para produção de uma estimativa de posição são formuladas: a filtragem determinística e a busca otimizada utilizando algoritmos genéticos. Uma modificação é realizada nas funções de avaliação utilizadas em métodos DCM, inserindo um fator representando a inacurácia intrínseca às medidas de nível de sinal realizadas pelos MS. As modificações propostas são avaliadas experimentalmente em redes de telefonia móvel celular de segunda e terceira gerações em ambientes urbanos e suburbanos, assim como em redes locais sem fio em ambiente indoor. A viabilidade da utilização de bancos de dados de correlação (CDB - Correlation Database) construídos a partir de modelagem de propagação é analisada, bem como o efeito da calibração de modelos de propagação empíricos na precisão de métodos DCM. Um dos métodos DCM propostos, utilizando um CDB calibrado, teve um desempenho superior ao de vários outros métodos DCM publicados na literatura, atingindo em área urbana a precisão exigida dos métodos baseados na rede pela regulamentação FCC (Federal Communications Commission) para o serviço E911 (Enhanced 911 ).

O pré-aquecimento do universo: da ressonância paramétrica à turbulência

A inflação consegue dar conta de uma série de problemas do Modelo padrão da Cosmologia, preservando ainda o sucesso do modelo do Big Bang. Na sua versão mais simples, a inflação é controlada por um campo escalar, o ínflaton, que faz com que o universo se expanda exponencialmente. Após, o ínflaton decai e ocorre o reaquecimento do universo. Contudo, alguns autores apontam a existência de uma fase intermediária, chamada de pré-aquecimento. O decaimento do ínflaton possui uma rica dinâmica não-linear. No primeiro estágio, a ressonância paramétrica promove o crescimento exponencial de alguns modos do ínflaton. Isto altera a dinâmica do modo homogêneo do ínflaton, promovendo uma reestruturação das cartas de ressonâncias da equação de movimento dos modos perturbativos. Desta forma, ocorre a transferência de energia para estes modos, até que o universo termaliza. Esta transferência de energia é típica de um sistema turbulento. Por se tratar de uma evolução não-linear, torna-se conveniente a implementação computacional de métodos numéricos. Neste contexto, os métodos espectrais têm se mostrado uma excelente ferramenta para estudar este tipo de sistema. Esta dissertação apresenta os resultados do esquema numérico desenvolvido para o modelo com potencial quártico, que será a base para os demais estudos a serem desenvolvidos. Como mostrado, este esquema é extremamente preciso e eficiente.

O sentido da amizade em Ferenczi: uma contribuição à clínica psiquiátrica

Esta tese examina o possível sentido atribuído por Ferenczi à amizade. São feitas considerações sobre o mesmo, a partir de um exame de relações pessoais de Ferenczi com alguns de seus pares, e no contexto de sua obra. A importância de uma reflexão sobre a amizade, sobretudo no campo psicanalítico da atualidade, se deve a uma preocupação sobre em relação ais desafios gerados no âmbito da clínica psicanalítica contemporânea. Considera-se que a liberdade dominante na cultura contemporânea contribui para a formação de subjetividades bastante resistentes à aceitação das condições mediante as quais a terapia psicanalítica costuma se desenvolver, ou seja, pela via da comunicação verbal. Por outro lado, a redução do senso de responsabilidade e da função crítica implicadas em escolhas e decisões, e observadas na contemporaneidade, se constituem em fatores adversos à situação analítica. Um dos aspectos da resistência então verificada deriva de uma formação egóica que pode ser caracterizada como tão plástica quanto rígida, cujo funcionamento opera de acordo com circunstâncias, e em função de os indivíduos não serem, na contemporaneidade, na verdade tão livres quanto a princípio se espera. Ferenczi, divergindo em parte de Freud, concede um maior destaque à importância dos afetos nas relações interpessoais, notadamente no âmbito terapêutico, de forma que enfatiza, por exemplo, a importância terapêutica da regressão e da contratransferência, para se lograr o equilíbrio da economia psíquica do analisado. Então, desde um destaque dado à implicação do afeto amizade em experimentações técnicas realizadas e nas considerações propostas por Ferenczi, esta tese situa o afeto amizade, experimentado pelo analista junto ao analisando, como uma variante importante na condução da cura analítica. Como suporte desta tematização, se recorre à Filosofia, no intuito de recensear alguns dos sentidos historicamente atribuído à amizade. O principal suporte bibliográfico utilizado é uma trilogia dedicada a este tema, pulicada por Francisco Ortega, em que aquele é investigado desde a Antiguidade até a Contemporaneidade. Outros filósofos, aos quais este autor recorre, são Derrida e Foucault. Assim, conclui-se ser recomendável que o analista não se mantenha alheio às condições culturais e aos valores que influem nos processos de subjetivação, nem tampouco distanciado do que envolve o sofrimento de seu analisando, não se furtando, portanto, a apresentar-se, em certa medida, como um artigo. Compreende-se, então, que é preciso que o analista se implique cada vez mais no processo analítico, apresentando-se também como uma amigo, à medida que esta postura possa se revelar terapêutica.

Inteligência computacional aplicada na geração de respostas impulsivas bi-auriculares e em aurilização de salas

Neste trabalho é apresentada uma nova abordagem para obter as respostas impulsivas biauriculares (BIRs) para um sistema de aurilização utilizando um conjunto de redes neurais artificiais (RNAs). O método proposto é capaz de reconstruir as respostas impulsivas associadas à cabeça humana (HRIRs) por meio de modificação espectral e de interpolação espacial. A fim de cobrir todo o espaço auditivo de recepção, sem aumentar a complexidade da arquitetura da rede, uma estrutura com múltiplas RNAs (conjunto) foi adotada, onde cada rede opera uma região específica do espaço (gomo). Os três principais fatores que influenciam na precisão do modelo arquitetura da rede, ângulos de abertura da área de recepção e atrasos das HRIRs são investigados e uma configuração ideal é apresentada. O erro de modelagem no domínio da frequência é investigado considerando a natureza logarítmica da audição humana. Mais ainda, são propostos novos parâmetros para avaliação do erro, definidos em analogia com alguns dos bem conhecidos parâmetros de qualidade acústica de salas. Através da metodologia proposta obteve-se um ganho computacional, em redução do tempo de processamento, de aproximadamente 62% em relação ao método tradicional de processamento de sinais utilizado para aurilização. A aplicabilidade do novo método em sistemas de aurilização é reforçada mediante uma análise comparativa dos resultados, que incluem a geração das BIRs e o cálculo dos parâmetros acústicos biauriculares (IACF e IACC), os quais mostram erros de magnitudes reduzidas.

Autonomia da criança e do adolescente e suas fronteiras: capacidade, família e direitos da personalidade

Os estudos sobre os direitos da criança e do adolescente muito frequentemente trazem um tom festivo com ares de celebração pelo que ficou positivado seja na Constituição, seja no Estatuto da Criança e do Adolescente, seja nos Tratados Internacionais. Diz-se do século XX que é o século da criança e, de fato, ao longo do último século é inegável a evolução do reconhecimento dos chamados menores de idade como seres humanos autônomos, dotados de dignidade. Não obstante, uma investigação mais aprofundada e crítica das estruturas de proteção montadas com o escopo de corresponder às peculiaridades desses sujeitos de direitos revela o senso de discriminação arbitrária que nunca deixou de estar em sua base e indica que por mais sólidas que sejam as vigas levantadas em prol da proteção e da criança e do adolescente, elas o foram sobre um alicerce impróprio: o instituto das incapacidades. Investigado o sistema de proteção à criança e ao adolescente com consideração aos fatos da vida nos quais se mostra necessária a invocação desse sistema, é possível vislumbrar quanto esse instituto das incapacidades assume um papel que, a princípio, não se desejava a ele atribuir, tornando-se centralizador e unificador do microssistema. Sendo inaceitável tamanha importância, quando inseridas as normas específicas de proteção no contexto do ordenamento em geral, é preciso desvendar algumas das preocupações éticas que estão na base da formulação de um sistema especial de proteção aos sujeitos de direito que se encontram ainda em desenvolvimento. A intenção é resgatar o debate sobre os direitos da criança e do adolescente de um estado de estagnação em que se encontra, mapeando os aspectos que merecem ser levados em conta em uma abordagem sobre o tema e desvendando nessa cartografia as fronteiras que contêm o exercício livre e autônomo das decisões existenciais das crianças e dos adolescentes para que não sejam mais traçados aquém das suas necessidades nem além de suas possibilidades.

Uso de drogas e psicose: um impasse para a psicanálise

Este trabalho pretende abordar a questão do uso de drogas por psicótico como um impasse a ser enfrentado em três dimensões: a política, a teórica e a clínica. Para tal fim, faz-se uma discussão a respeito da política de internação compulsória como resposta ao problema, em oposição à orientação psicanalítica baseada pela escuta do sujeito. Trabalhou-se, por um lado os discursos moralistas que atravessam nossa sociedade e por outro a formulação lacaniana quanto ao desejo do psicanalista. Faz parte dessa dimensão o diálogo entre a psicanálise e uma vertente da psiquiatria que acaba por fomentar aquelas práticas de exclusão. Para tanto, foi necessário uma breve retomada histórica a respeito de como a psiquiatria no Brasil foi, aos poucos, deixando de lado o rigor clínico de seus precursores para orientar-se pela psiquiatria classificatória dos transtornos. Trabalhou-se também o conceito de estrutura em psicanálise apontado para a diferença clínica e teórica desse discurso em relação àquele. Teoricamente, a questão do uso de droga relacionado à psicose aponta para a necessidade de se pensar a relação sujeito-objeto, quando o que está em jogo é uma condição estrutural que foraclui o Nome do Pai como significante ímpar na constituição subjetiva. Foi preciso trabalhar o conceito de objeto desde o seu aparecimento em Freud até a formulação lacaniana de objeto a. Clinicamente, a história do jovem Ruan exemplifica algumas das dificuldades, angústias e desafios que o psicanalista vai se deparar quando aventurar-se na escuta de um sujeito psicótico para quem a droga é elemento do delírio pelo qual busca organizar-se subjetivamente

Agrupamento espacial em robótica de enxame.

Os Sistemas Multi-Robôs proporcionam vantagens sobre um robô individual, quando da realização de uma tarefa com maiores velocidade, precisão e tolerância a falhas. Os estudos dos comportamentos sociais na natureza têm permitido desenvolver algoritmos bio-inspirados úteis na área da robótica de enxame. Seguindo instruções simples e repetitivas, grupos de robôs, fisicamente limitados, conseguem solucionar problemas complexos. Quando existem duas ou mais tarefas a serem realizadas e o conjunto de robôs é heterogêneo, é possível agrupá-los de acordo com as funcionalidades neles disponíveis. No caso em que o conjunto de robôs é homogêneo, o agrupamento pode ser realizado considerando a posição relativa do robô em relação a uma tarefa ou acrescentando alguma característica distintiva. Nesta dissertação, é proposta uma técnica de clusterização espacial baseada simplesmente na comunicação local de robôs. Por meio de troca de mensagens entre os robôs vizinhos, esta técnica permite formar grupos de robôs espacialmente próximos sem precisar movimentar os robôs. Baseando-se nos métodos de clusterização de fichas, a técnica proposta emprega a noção de fichas virtuais, que são chamadas de cargas, sendo que uma carga pode ser estática ou dinâmica. Se uma carga é estática permite determinar a classe à qual um robô pertence. Dependendo da quantidade e do peso das cargas disponíveis no sistema, os robôs intercambiam informações até alcançar uma disposição homogênea de cargas. Quando as cargas se tornam estacionárias, é calculada uma densidade que permite guiar aquelas que estão ainda em movimento. Durante as experiências, foi observado visualmente que as cargas com maior peso acabam se agrupando primeiro enquanto aquelas com menor peso continuam se deslocando no enxame, até que estas cargas formem faixas de densidades diferenciadas para cada classe, alcançando assim o objetivo final que é a clusterização dos robôs.

O político como ação comunicativa: os direitos humanos econômicos e sociais sob a perspectiva da justiça internacional

O objetivo dessa dissertação é abordar os direitos humanos, problematizando um dos aspectos constitutivos da sua definição, a saber, uma suposta imanência que se manifestaria através da evidência desses direitos. Questiona-se essa característica com base na ideia de que os direitos humanos, como um discurso político que visa garantir a dignidade humana dos indivíduos, possuem uma aceitação relativamente universal e que tal consenso encontra-se estruturado por um entendimento liberal de direitos. O processo de difusão dos direitos humanos enquanto normas internacionais é compreendido como uma forma de socialização. Esse processo de expansão hegemônica para o que o emprego da força não é preciso. Isso será feito através da articulação dos trabalhos de Jürgen Habermas sobre a ação comunicativa e de Gabriel Tarde sobre a propagação das ideias e padrões sociais.

O interdito sexual em famílias de recasamento.

Este trabalho buscou investigar como se estabelecem e se criam os laços da família recasada a partir da experiência dos filhos a fim de compreender que tipos de interditos aparecem neste contexto e no que se baseiam. Para tal, foi preciso reunir material bibliográfico nacional sobre o recasamento e lançar mão da literatura francesa sobre a fratria neste contexto; foram feitas ainda entrevistas com sete filhos nesta posição; e uma breve ilustração com material midiático acerca do tema do recasamento. Pode-se concluir que as famílias de recasamento pesquisadas vivenciam algumas inconsistências sociais ao reunirem sob um mesmo teto valores ambíguos. O individualismo e o poder da escolha são mais possíveis para os adultos e há uma valorização do casal conjugal, que deve ser preservado. A partir dos estudos apresentados e da variabilidade de experiências de recasamento coletadas nas entrevistas, responde-se que há sim o interdito sexual nas famílias de recasamento com filhos adolescentes. Quer dizer, há também. Pois não é uma estrutura determinista e o surgimento dos interditos depende da combinação de múltiplos e variados fatores, sendo o projeto de família pensado e praticado pelo casal um dos mais relevantes.

Análise de critérios de dimensionamento de carga em dutos de concreto instalados em vala na situação de recobrimento mínimo.

Perante diversas situações da engenharia são utilizadas formulações empíricas de dimensionamento baseadas em dados de campo e experiência profissional que definem muito o caráter subjetivo da metodologia padrão de projeto. O presente trabalho de pesquisa aborda os diversos métodos de obtenção dos esforços gerados em dutos enterrados submetidos a cargas dinâmicas e estáticas e sua posterior reavaliação através de modelagem numérica com o programa Plaxis 3D. Os métodos analíticos não convencionais foram comparados com o método padrão de cálculo sendo que o mesmo demonstrou ter uma boa precisão mesmo sem considerar outros fatores importantes como a parcela de resistência devida à coesão do solo e sua deformabilidade. A modelagem numérica demonstrou o conservadorismo do método de Marston e o subdmensionamento do espraiamento em prisma devido aos efeitos locais ocasionados pela adoção do recobrimento mínimo e sobrecarga dinâmica elevada. Também se observou, através da modelagem 3D, que a utilização dos dois métodos clássicos favorecem a obtenção de resultados dentro da razoabilidade.Verificou-se também, como resultado desta pesquisa, que a proposta de um método clássico modificado permite uma melhor aproximação da carga que atinge o duto.

O espaço, a linguagem e a morte: sobre a melancolia em psicanálise

O presente trabalho visa investigar o conceito de melancolia em psicanálise. Para tanto é preciso tomar parte em alguns debates teóricos que tem lugar no campo teórico-clínico psicanalítico no que diz respeito a este conceito. Partindo do estudo do lugar provisório legado à melancolia na obra de Freud, buscamos compreender a ação da culpa e da negação na queixa melancólica na expectativa de colher elementos que possam apontar para uma direção clínica em sua leitura nosográfica

Bioacumulação de mercúrio total (HgT) em tecidos de atuns e afins coletados no Sudeste do Brasil

O mercúrio é um metal pesado que vem sendo reconhecido como um poluente potencialmente perigoso no ecossistema marinho devido à sua alta toxicidade e tendência a sofrer bioacumulação nos organismos e biomagnificação através das teias tróficas, podendo ser encontrado em elevadas concentrações em predadores de topo, como os atuns. O objetivo do presente estudo foi utilizar atuns e afins (Thunnus atlanticus, Thunnus albacares, Katsuwonus pelamis, Euthynnus alletteratus, Coryphaena hippurus e Sarda sarda) como indicadores da disponibilidade de mercúrio total (HgT) nas teias tróficas oceânicas do Rio de Janeiro. Os indivíduos foram coletados no período entre Fevereiro de 2009 a Janeiro de 2010, no desembarque pesqueiro da cidade de Cabo Frio, no Estado do Rio de Janeiro, no Sudeste do Brasil. A determinação das concentrações de mercúrio total foi baseada em Malm et al. (1989) e Bastos et al. (1998). As alíquotas de músculo e fígado foram digeridas através de uma mistura de ácidos e as concentrações de mercúrio total foram determinadas por espectrofotometria a vapor frio (FIMS-400, Perkin-Elmer). A precisão e exatidão dos métodos analíticos foram determinadas utilizando os materiais certificados, DORM-3 e DOLT-4, (NRC, Canadá). Os dados foram analisados estatisticamente através do programa STATISTICS 7.0 for Windows. As concentrações de mercúrio total (HgT) encontradas nos atuns e afins variaram significativamente entre as espécies para o músculo e fígado. As menores concentrações foram registradas em Coryphaena hippurus, (0,008 mg. Kg-1 no músculo e 0,003 mg. Kg-1 no fígado), enquanto as maiores concentrações foram reportadas no músculo de Thunnus atlanticus (1,300 mg. Kg-1) e no fígado de Sarda sarda (2,495 mg. Kg-1). Foram encontradas diferenças significativas entre as concentrações de mercúrio total musculares e hepáticas para Katsuwonus pelamis, Euthynnus alletteratus e Sarda sarda, com as concentrações mais elevadas encontradas no fígado. Além disso, o tamanho e o peso dos indivíduos foram fatores importantes, sendo positivamente correlacionados com as concentrações de mercúrio total em todas as espécies, com exceção das concentrações hepáticas encontradas em Katsuwonus pelamis e Euthynnus alleteratus. Ademais, nove indivíduos mostraram altas concentrações musculares, acima de 0,5 mg.Kg-1, limite máximo estabelecido pela Organização Mundial de Saúde (OMS) em peixes predadores para consumo humano. Estes resultados são preocupantes, uma vez que podem representar potencial risco à saúde. Considerando o mercúrio um micro poluente tóxico, as elevadas concentrações encontradas nesses peixes, podem causar efeitos neles e em seus consumidores. Portanto, é importante um contínuo monitoramento de peixes para auxiliar na sua conservação e permitir identificar quais espécies podem ser consumidas e com qual frequência.

Políticas públicas de avaliação para a educação superior no Brasil: autonomia e produção do conhecimento

A tese aborda as políticas públicas de avaliação para a educação superior no Brasil, desde o seu surgimento, indicado na Reforma Universitária de 1968 e sua efetivação a partir da década de 1980, no Programa de Avaliação da Reforma Universitária PARU e no Grupo de Estudos da Reforma da Educação Superior GERES, ambos com a função de avaliar a Universidade brasileira. Contextualiza a sua institucionalização na década de 1990, por meio do Programa de Avaliação Institucional das Universidades Brasileiras PAIUB, do Exame Nacional de Cursos ENC ou Provão, com enfoque na última e atual política, o Sistema Nacional de Avaliação da Educação Superior SINAES e, neste, a avaliação institucional. O objetivo que motivou a produção desta tese foi conseguir clareza sobre as políticas públicas de avaliação para a educação superior no Brasil, especificamente o processo de implantação e implementação da avaliação institucional no período do SINAES na UNIOESTE, bem como, seus desdobramentos no que concerne à autonomia e à produção do conhecimento. Para tanto, foi preciso percorrer meandros do tema, historicizando as políticas públicas de avaliação para a educação superior no Brasil; identificando, examinando e discutindo os processos de implantação e implementação da avaliação institucional na UNIOESTE PR; analisando e discutindo os desdobramentos da avaliação institucional no que concerne à autonomia e à produção do conhecimento na UNIOESTE. A metodologia se constituiu de pesquisa bibliográfica, análise documental e estudo do processo de implantação e implementação do SINAES e também de seus desdobramentos na questão da autonomia e produção do conhecimento em uma universidade pública estadual, a UNIOESTE. Sobre os desdobramentos do SINAES na questão da autonomia e da produção do conhecimento, infere-se que as medidas das políticas públicas de avaliação para a educação superior interferem e impactam a universidade, imprimindo autonomia e produção do conhecimento na medida/lógica necessária para dar vigor a determinada conjuntura societária. No SINAES, a Autoavaliação Institucional é um mecanismo falho, inoperante, que não atende às demandas da comunidade acadêmica e, ainda, que não atinge a sua finalidade profícua, a melhoria da universidade. Dessa maneira, no contexto atual, a universidade se consome em seu papel e função social, dando espaço e força à conformação da universidade às demandas e determinações do capital. A Autoavaliação Institucional precisa ser analisada em suas premissas e no formato que se incorpora ao SINAES, mas não somente isso isoladamente, e, sim, todo o SINAES, enquanto uma política pública de avaliação, para que seja direcionada em favor da universidade e da sociedade brasileira