Autonomous underwater vehicle control using reinforcement learning policy search methods

Autonomous underwater vehicles (AUV) represent a challenging control problem with complex, noisy, dynamics. Nowadays, not only the continuous scientific advances in underwater robotics but the increasing number of subsea missions and its complexity ask for an automatization of submarine processes. This paper proposes a high-level control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. The system is characterized by the use of reinforcement learning direct policy search methods (RLDPS) for learning the internal state/action mapping of some behaviors. We demonstrate its feasibility with simulated experiments using the model of our underwater robot URIS in a target following task

Positioning an underwater vehicle through image mosaicking

Mosaics have been commonly used as visual maps for undersea exploration and navigation. The position and orientation of an underwater vehicle can be calculated by integrating the apparent motion of the images which form the mosaic. A feature-based mosaicking method is proposed in this paper. The creation of the mosaic is accomplished in four stages: feature selection and matching, detection of points describing the dominant motion, homography computation and mosaic construction. In this work we demonstrate that the use of color and textures as discriminative properties of the image can improve, to a large extent, the accuracy of the constructed mosaic. The system is able to provide 3D metric information concerning the vehicle motion using the knowledge of the intrinsic parameters of the camera while integrating the measurements of an ultrasonic sensor. The experimental results of real images have been tested on the GARBI underwater vehicle

A review of sensor fusion techniques for underwater vehicle navigation

This work provides a general description of the multi sensor data fusion concept, along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for unmanned underwater vehicles (UUV). Unlike previous proposals that focus the classification on the sensors involved in the fusion, we propose a synthetic approach that is focused on the techniques involved in the fusion and their applications in UUV navigation. We believe that our approach is better oriented towards the development of sensor fusion systems, since a sensor fusion architecture should be first of all focused on its goals and then on the fused sensors

Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

La química com a vehicle per a l'aprenentatge de les llengües. 'La química como vehículo para el aprendizaje de las lenguas'.

Este artículo forma parte de la monografía 'La gestió de la qualitat educativa' (La gestión de la calidad educativa)

Perfil logístico de colombia sector automotriz

Mediante este proyecto se caracteriza la situación actual del sector automotriz en Colombia a través de las oportunidades y amenazas que presenta hoy en día el sector a partir de la situación económica mundial y la importancia del sector automotriz para el mundo y otros sectores de la economía dadas sus condiciones de arrastre debido al impacto de la globalización y la celebración de nuevos tratados de libre comercia para el país. Se identifica la importancia del sector debido a su relación directa por el crecimiento de número de vehículos vendidos con el crecimiento del PIB de la economía y su importancia como soporte para el crecimiento de otros sectores de la economía y por ende la importancia de conocer la caracterización de la industria que permita identificar factores de hacinamiento y definir estrategias que permitan aumentar la perdurabilidad a través de la diferenciación. Por lo anterior es necesario caracterizar el sector en cuanto a los canales utilizados, niveles de innovación, el alto nivel de importaciones y nuevos actores en el mercado debido a su alto nivel de competitividad que permita identificar donde podrían las empresas colombianas innovar permitiéndoles mitigar el hacinamiento y aumentar su competitividad en el mercado.

La gestión colectiva: Una estrategia para las holdings. Estudio comparativo entre derecho francés y derecho colombiano

Originalmente presentada en francés como proyecto de grado para la Maestría en Derecho Bancario y Financiero de la Universidad de Estrasburgo, la presente monografía tiene por objetivo analizar la Gestión Colectiva como estrategia para las Holdings. La Gestión Colectiva es un término francés empleado para designar al intermediario financiero que convierte el ahorro individual en portafolios colectivos. En Colombia, la Gestión Colectiva es conocida como Carteras Colectivas o Fondos de Inversión Colectiva, (su nombre más reciente). Este vehículo financiero, es en cierto modo una democratización de las finanzas, ya que canaliza el ahorro de la población hacia las principales industrias, permitiendo que las empresas hagan del ahorro individual una fuente de financiación para sus proyectos, y que la mayor parte de la población tenga acceso a las finanzas. Es por esto, que el tema frecuentemente es abordado desde el punto de vista de la protección a los inversionistas y no, desde los vehículos que prestan dicho servicio. Sin embargo, la presente Monografía estudia la Gestión Colectiva como una posible estrategia para las Holdings, analizando desde este punto de vista, la pertinencia de implementar la Gestión Colectiva como estrategia para reunir fondos para las Holdings. De ahí que el derecho comparado sea de gran ayuda para comprender si dicha estrategia es viable en todos los países en general o si, por el contrario, como lo vemos en Derecho Bancario, unos países sean más favorables que otros. El presente, es un estudio multidisciplinario en el cual se tienen en cuenta variables de tipo legal, económico y político, y se implementan teorías económicas aplicables al estudio del Derecho como Law & Economics. En una primera parte nos centramos en un análisis comparado de las legislaciones de dos países con niveles de desarrollo diferente, a saber, Francia y Colombia. Y, en la segunda parte analizamos el rol de la Gestión Colectiva en las Holdings, así como sus ventajas y desventajas según la legislación aplicable.

El vaixell, vehicle de transport. 'El barco, vehículo de transporte'.

Material educativo sobre 'El barco como medio de transporte', nombre de la visita guiada vinculada a este material. Encuadrado en el área de Conocimiento del medio social y cultural, pretende destacar la importancia de los transportes marítimos y rutas comerciales en la Historia. Se compone de cuatro grandes apartados cronológicos: los primeros transportes, la época de los grandes veleros, la época de los transatlánticos y actuales barcos de transporte. En ellos se analizan, desde los medios de transporte y los tipos y caracterísicas de los barcos, hasta las causas que motivan los viajes o la evolución de la navegación.

L'auca, vehicle de comunicació. 'Los cómics, vehículo de comunicación'.

Con motivo del primer concurso de cómics, el vídeo repasa la historia y la estética de los cómics, así como su utilidad como herramienta pedagógica.

Los juegos de crianza y el holding corporal

Resumen basado en el de la publicaci??n

Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèric per al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Modificació d'un vehicle industrial

Tenint en compte la problemàtica de les agències de missatgeria de gran extensió i petit volum de clients, en el projecte s’estudien modificacions en un vehicle industrial d’una empresa de missatgeria per tal de redefinir el funcionament d’aquest tipus d’agències. Les modificacions interiors consisteixen a ubicar els elements de treball necessaris per a fer les feines del personal d’oficina dins del vehicle. Les modificacions exteriors tenen com a finalitat diferenciar la imatge exterior del vehicle per associar-la als valors del servei. Per analitzar els avantatges del nou sistema de funcionament que permet gestionar l’agència gràcies a les modificacions aplicades al vehicle, es realitza un pla d’empresa

Simulació mitjançant tècniques CFD d'una culata per al motor del vehicle de baix consum "Àliga-EPS-UdG"

El projecte pretén estudiar i quantificar les restriccions creades al fluid en circular pels conductes d’admissió i escapament de la culata del motor del vehicle Àliga. L’estudi consta de quatre etapes: estudi de les restriccions actuals dels sistemes d’admissió i escapament; anàlisi dels resultats de la culata de sèrie i proposta de millores aplicables al model real; càlcul de les restriccions creades pels models millorats, i finalment, estudi comparatiu dels resultats obtinguts, interpretant els resultats dels principals paràmetres a analitzar

Càlcul, disseny i fabricació d'una carrosseria autoportant en material compòsit per al vehicle de baix consum Àliga

El projecte és l’inici de la creació d’un nou prototip per a poder competir la temporada 2008 a la cursa de vehicles de baix consum Shell Eco-Marathon. El principal objectiu és aconseguir un xassís que redueixi, en la mesura del possible, el pes del prototip a la vegada que asseguri una millor rigidesa i millori l’ergonomia de tot el conjunt. Es dissenyarà tota la part estructural de la carrosseria, que serà sotmesa a càlcul mitjançant la tècnica dels elements finits i posteriorment es realitzarà una guia de producció per tal de guiar els membres de l’equip que en realitzin la producció