Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Produção Fotovoltaica em Autoconsumo e Pequena Produção: Caso de Estudo do ISEP

A presente dissertação insere-se no âmbito da unidade curricular de “Dissertação/Projeto/Estágio”, do 2º ano do mestrado em Engenharia Eletrotécnica – Sistemas Elétricos de Energia. Com o crescente aumento do consumo energético a nível mundial, e consequente esgotamento dos recursos fósseis, surge a necessidade de procurar soluções alternativas para a produção de energia. As energias renováveis aparecem como uma solução sustentável na produção de eletricidade, pois a sua produção representa um menor custo. Este trabalho tem como principais objetivos o dimensionamento de uma central de produção fotovoltaica para o ISEP nos regimes de exploração em autoconsumo e pequena produção, tendo em conta o atual Decreto-Lei (DL) n.º 153/2014, e também a análise de viabilidade económica dessa mesma instalação. O sistema fotovoltaico usado no dimensionamento em autoconsumo e pequena produção foi realizado com recurso ao software PVsyst. Tendo em conta que os consumos do ISEP são bastante inferiores nos períodos de férias escolares e fins-de-semana, e também por haver uma limitação de área disponível para a colocação dos módulos fotovoltaicos, a melhor opção a adotar será um sistema fotovoltaico de 237 kWp, tanto para autoconsumo como para pequena produção. Outro objetivo é a realização de um estudo de viabilidade económica do sistema fotovoltaico dimensionado. Os resultados obtidos permitem então clarificar qual dos regimes de exploração é mais viável para o ISEP, sendo que esses resultados poderão servir de apoio a uma futura decisão, caso o ISEP decida instalar um sistema deste tipo.

Um espaço interior: para uma leitura fílmica da obra de António Reis e Margarida Cordeiro

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ciências da Comunicação, área de especialização Cinema e Televisão

A escola e os outros: um estágio interventivo na escola secundária D. Pedro V

Relatório de Estágio de Mestrado em Sociologia na Área de Especialização em Conhecimento, Educação e Sociedade

Recordar, escrever e ler a infância. Análise comparativa de o meu pé de laranja lima de José Mauro de Vasconcelos , e bom dia camaradas, de Ondjaki

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ensino do Português como Língua Segunda e Estrangeira

Que farei com este perfil? Uma aplicação da análise multivariada ao marketing

Neste trabalho esboça-se o perfil de um candidato a Presidente da Câmara Municipal de Lisboa, na perspetiva dos eleitores do segmento de jovens universitários. A polémica nascente em tomo das eleições autárquicas que se aproximavam, abriu caminho à realização deste estudo de interesse imediato. A sua análise sai enriquecida pelo relativo conhecimento dos autores, acerca do ambiente social e político que a enquadra. Os autores simulam a posição de consultores de imagem de um candidato, cujos principais objetivos são: a)Preparar um discurso de campanha CML-93 no Campus da Universidade Nova de Lisboa b)Descobrir aspirações e necessidades dos eleitores potenciais.

Biosynthesis-Assisted Structural Elucidation of the Bartolosides, Chlorinated Aromatic Glycolipids from Cyanobacteria

The isolation of the bartolosides, unprecedented cyanobacterial glycolipids featuring aliphatic chains with chlorine substituents and C-glycosyl moieties, is reported. Their chlorinated dialkylresorcinol (DAR) core presented a major structural-elucidation challenge. To overcome this, we discovered the bartoloside (brt) biosynthetic gene cluster and linked it to the natural products through in vitro characterization of the DAR-forming ketosynthase and aromatase. Bioinformatic analysis also revealed a novel potential halogenase. Knowledge of the bartoloside biosynthesis constrained the DAR core structure by defining key pathway intermediates, ultimately allowing us to determine the full structures of the bartolosides. This work illustrates the power of genomics to enable the use of biosynthetic information for structure elucidation.

Cross-Layer Admission Control to Enhance the Support of Real-Time Applications in WSN

Real-time monitoring applications may be used in a wireless sensor network (WSN) and may generate packet flows with strict quality of service requirements in terms of delay, jitter, or packet loss. When strict delays are imposed from source to destination, the packets must be delivered at the destination within an end-to-end delay (EED) hard limit in order to be considered useful. Since the WSN nodes are scarce both in processing and energy resources, it is desirable that they only transport useful data, as this contributes to enhance the overall network performance and to improve energy efficiency. In this paper, we propose a novel cross-layer admission control (CLAC) mechanism to enhance the network performance and increase energy efficiency of a WSN, by avoiding the transmission of potentially useless packets. The CLAC mechanism uses an estimation technique to preview packets EED, and decides to forward a packet only if it is expected to meet the EED deadline defined by the application, dropping it otherwise. The results obtained show that CLAC enhances the network performance by increasing the useful packet delivery ratio in high network loads and improves the energy efficiency in every network load.

A comparison between thin film solar cells made from co-evaporated CuIn1-xGaxSe2using a one-stage process versus a three-stage process

Until this day, the most efficient Cu(In,Ga)Se2 thin film solar cells have been prepared using a rather complex growth process often referred to as three-stage or multistage. This family of processes is mainly characterized by a first step deposited with only In, Ga and Se flux to form a first layer. Cu is added in a second step until the film becomes slightly Cu-rich, where-after the film is converted to its final Cu-poor composition by a third stage, again with no or very little addition of Cu. In this paper, a comparison between solar cells prepared with the three-stage process and a one-stage/in-line process with the same composition, thickness, and solar cell stack is made. The one-stage process is easier to be used in an industrial scale and do not have Cu-rich transitions. The samples were analyzed using glow discharge optical emission spectroscopy, scanning electron microscopy, X-ray diffraction, current–voltage-temperature, capacitance-voltage, external quantum efficiency, transmission/reflection, and photoluminescence. It was concluded that in spite of differences in the texturing, morphology and Ga gradient, the electrical performance of the two types of samples is quite similar as demonstrated by the similar J–V behavior, quantum spectral response, and the estimated recombination losses.

Análise e projecto de estruturas para substituição do disco intervertebral

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Caracterização de argamassas de cal hidráulica natural com metacaulino

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil – Perfil de Construção

Análise numérica do punçoamento

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil - Ramo de Estruturas

Injeção de caldas de cimento em fundações rochosas de barragens: revisão crítica de metodologias

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Geológica (Geotecnia)

Lean, agile, resilient and green supply chain management interoperability assessment methodology

Dissertação para obtenção de grau de Mestre em Engenharia e Gestão Industrial (MEGI)

Quão grande trabalho é viver!” António Leite – circuitos da nobreza portuguesa no sul de Marrocos

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de mestre em História.