743 resultados para SIMO
Resumo:
Mode of access: Internet.
Diagnóstico ambiental da área de influência do complexo sucroalcooleiro Usina Vale do São Simão Ltda
Resumo:
One of the most widespread renewable energy sources in Brazil is ethanol, from sugarcane, therefore, the sugar and alcohol sector is expanding, with positive impacts for the economy of the country. Sugar cane was introduced in Brazil as a crop during its colonization, for the production of sugar, and put the country in the global scenario. The expansion of this crop occurred in the seventies, to reduce the reliance in fossil energy sources and to stimulate the development of the agricultural activity. Thus, the federal government has promoted the sugar cane crop and the production of ethanol as a fuel. However, it is important to minimize possible impacts that the crop may cause to the environment. Sugar cane has expanded in the frontiers of the mesoregion of Triângulo Mineiro and Alto Paranaíba-MG, and, in this perspective, the agroindustrial complex known as Companhia Energética Vale do São Simão Ltda., with the Mill located in the county of Santa Vitória, Minas Gerais, was adopted to evaluate the environmental impacts caused by the sugarcane in the area of influence of the mill. The mill has a polygonal area corresponding to 53,525.20 hectares, and for its establishment a Study and Report of Environmental Impacts (EIA/RIMA) was presented, as required as an environment protection instrument by the Environment National Policy (Law nº 6.938/81), and detailed by the Resolution CONAMA nº 01/1986. These studies pointed that native vegetation fragments in the Area of Influence of the Mill, before its implantation, corresponded to approximately 20.7% of the area. Therefore, this study evaluated the impacts of the installation of Usina Vale do São Simão, between 2007 and 2012, determining its reflex on the environmental regularization of the farms, and the vegetation fragments existing in the area, in the recovery and recomposition of areas defined as Legal Reserve and Permanent Preservation. Previous studies of the area were analyzed, soil use and occupation was mapped for the years 2007 and 2012, and the areas of permanent preservation and native vegetation fragments were marked. In general, there was a decline in native vegetation coverage in the period, although it cannot be stated that such reduction was a direct effect of the milling activity. Therefore, the legal requirement of preserving such areas was not capable of bringing the positive effects of protection and recovery as demanded by the Law, highlighting that the current legislation was not enough to protect such areas.
Resumo:
Suoritusmittaus on yleisesti käytetty johdon ohjauskeino, jonka avulla yrityksen strategian ja tärkeimpien tavoitteiden toteutumista voidaan seurata. Pelkkä toteutuneen tulostason seuranta ei kuitenkaan riitä kehittämään yrityksen liiketoimintaa, vaan suoritusmittauksen tulosten tulisi heijastua myös yrityksen päivittäiseen toimintaan. Monesti suoritusmittausinformaatio on vain yrityksen ylemmän johdon käytettävissä, vaikka aiemmassa tutkimuksessa suoritusmittauksen hyödyt on havaittu selkeimmin niissä organisaatioissa, jotka ovat jalkauttaneet suoritusmittauksensa organisaation lattiatasolle asti. Mikäli lattiatason työntekijät kokevat suoritusmittauksen mahdollistavan paremman suoritustason, auttaa se koko organisaation suoritustason kehittämisessä. Tietotekniikassa tapahtuneet kehitysaskeleet, kuten BI-järjestelmien kehittyminen, ovat mahdollistaneet myös suoritusmittausjärjestelmien kehittymisen. Tässä tutkielmassa tarkastellaan BI-järjestelmän avulla toteutettua suoritusmittausta ja sen mahdollistavia vaikutuksia organisaation lattiatasolla. Tutkimus on luonteeltaan laadullinen, ja se toteutettiin toiminta-analyyttisena tapaustutkimuksena suomalaisessa vähittäiskauppaketjussa. Aineisto kerättiin puolistrukturoitujen teemahaastatteluiden ja täydellisesti osallistuvan havainnoinnin avulla. Case-yrityksen johto oli kehittänyt suoritusmittausjärjestelmän Qlikview BI-järjestelmän avulla ja jalkauttanut mittauksen organisaation alimmalle tasolle, eli yksittäisiin myymälöihin, päivittäisten suoritusmittausraporttien muodossa. Tutkimuksessa analysointiin aiemman kirjallisuuden pohjalta suoritusmittauksen suunnittelu-, kehitys- ja jalkautusprosessia sekä sitä, miten suoritusmittausta käytetään ja miten se koetaan yrityksen lattiatasolla. Tutkimuksessa havaittiin, että case-yrityksen tapauksessa suoritusmittaukseen käytettävän järjestelmän rooli oli suoritusmittauksen kehittämisvaiheessa tärkeämpi kuin aihealueen aiemmassa tutkimuksessa on esitetty. Suoritusmittauksen jalkauttamisvaiheessa BI-järjestelmän rooli oli kriittinen, sillä yhtä laajamittaisen suoritusmittauksen toteuttaminen ja raportoinnin automatisoiminen ei olisi ollut mahdollista ilman järjestelmän tukea. Aiemmin on esitetty, että lattiatason työntekijöiden tulisi osallistua suoritusmittareiden kehittämiseen, jotta niiden mahdollistavien ominaisuuksien esiintuominen helpottuisi, mutta case-yrityksessä suoritusmittaus koettiin pääosin mahdollistavaksi, vaikka mittaristo oli yrityksen johdon suunnittelema, ja käytetty järjestelmä diagnostinen. Mittaus koettiin mahdollistavana, sillä se oli helposti saatavilla ja työntekijät kokivat, että oma toiminta heijastuu suoraan suoritusmittareiden tuloksiin
Resumo:
There is a renaissance of interest in public service motivation in public management research. Moynnihan and Pandey (2007) assert that public service motivation (PSM) has significant practical relevance as it deals with the relationship between motivation and the public interest. There is a need to explore employee needs generated by public service motivation in order to attract and retain a high calibre cadre of public servants (Gabris & Simo, 1995). Such exploration is particularly important beyond the American context which has dominated the literature to date (Taylor, 2007; Vandenabeele, Scheepers, & Hondeghem, 2006; Vandenabeele & Van de Walle, 2008).
Resumo:
An opportunistic relay selection scheme improving cooperative diversity is devised using the concept of a virtual SIMO-MISO antenna array. By incorporating multiple users as a virtual distributed antenna, not only helps combat fading but also provides significant advantage in terms of energy consumption. The proposed efficient multiple relay selection uses the concept of the distributed Alamouti scheme in a time varying environment to realize cooperative networking in wireless relay networks and provides the platform for outage, Diversiy-Multiplexing Tradeoff (DMT) and Bit-Error-Rate (BER) analysis to conclude that it is capable of achieving promising diversity gains by operating at much lower SNR when compared with conventional relay selection methods. It also has the added advantage of conserving energy for the relays that are reachable but not selected for the cooperative communication.
Resumo:
In this paper, I look into a grammatical phenomenon found among speakers of the Cambridgeshire dialect of English. According to my hypothesis, the phenomenon is a new entry into the past BE verb paradigm in the English language. In my paper, I claim that the structure I have found complements the existing two verb forms, was and were, with a third verb form that I have labelled ‘intermediate past BE’. The paper is divided into two parts. In the first section, I introduce the theoretical ground for the study of variation, which is founded on empiricist principles. In variationist linguistics, the main claim is that heterogeneous language use is structured and ordered. In the last 50 years of history in modern linguistics, this claim is controversial. In the 1960s, the generativist movement spearheaded by Noam Chomsky diverted attention away from grammatical theories that are based on empirical observations. The generativists steered away from language diversity, variation and change in favour of generalisations, abstractions and universalist claims. The theoretical part of my paper goes through the main points of the variationist agenda and concludes that abandoning the concept of language variation in linguistics is harmful for both theory and methodology. In the method part of the paper, I present the Helsinki Archive of Regional English Speech (HARES) corpus. It is an audio archive that contains interviews conducted in England in the 1970s and 1980s. The interviews were done in accordance to methods used generally in traditional dialectology. The informants are mostly elderly male people who have lived in the same region throughout their lives and who have left school at an early age. The interviews are actually conversations: the interviewer allowed the informant to pick the topic of conversation to induce a maximally relaxed and comfortable atmosphere and thus allow the most natural dialect variant to emerge in the informant’s speech. In the paper, the corpus chapter introduces some of the transcription and annotation problems associated with spoken language corpora (especially those containing dialectal speech). Questions surrounding the concept of variation are present in this part of the paper too, as especially transcription work is troubled by the fundamental problem of having to describe the fluctuations of everyday speech in text. In the empirical section of the paper, I use HARES to analyse the speech of four informants, with special focus on the emergence of the intermediate past BE variant. My observations and the subsequent analysis permit me to claim that my hypothesis seems to hold. The intermediate variant occupies almost all contexts where one would expect was or were in the informants’ speech. This means that the new variant is integrated into the speakers’ grammars and exemplifies the kind of variation that is at the heart of this paper.
Resumo:
In this study I discuss G. W. Leibniz's (1646-1716) views on rational decision-making from the standpoint of both God and man. The Divine decision takes place within creation, as God freely chooses the best from an infinite number of possible worlds. While God's choice is based on absolutely certain knowledge, human decisions on practical matters are mostly based on uncertain knowledge. However, in many respects they could be regarded as analogous in more complicated situations. In addition to giving an overview of the divine decision-making and discussing critically the criteria God favours in his choice, I provide an account of Leibniz's views on human deliberation, which includes some new ideas. One of these concerns is the importance of estimating probabilities in making decisions one estimates both the goodness of the act itself and its consequences as far as the desired good is concerned. Another idea is related to the plurality of goods in complicated decisions and the competition this may provoke. Thirdly, heuristic models are used to sketch situations under deliberation in order to help in making the decision. Combining the views of Marcelo Dascal, Jaakko Hintikka and Simo Knuuttila, I argue that Leibniz applied two kinds of models of rational decision-making to practical controversies, often without explicating the details. The more simple, traditional pair of scales model is best suited to cases in which one has to decide for or against some option, or to distribute goods among parties and strive for a compromise. What may be of more help in more complicated deliberations is the novel vectorial model, which is an instance of the general mathematical doctrine of the calculus of variations. To illustrate this distinction, I discuss some cases in which he apparently applied these models in different kinds of situation. These examples support the view that the models had a systematic value in his theory of practical rationality.
Resumo:
Department of Forest Resource Management in the University of Helsinki has in years 2004?2007 carried out so-called SIMO -project to develop a new generation planning system for forest management. Project parties are organisations doing most of Finnish forest planning in government, industry and private owned forests. Aim of this study was to find out the needs and requirements for new forest planning system and to clarify how parties see targets and processes in today's forest planning. Representatives responsible for forest planning in each organisation were interviewed one by one. According to study the stand-based system for managing and treating forests continues in the future. Because of variable data acquisition methods with different accuracy and sources, and development of single tree interpretation, more and more forest data is collected without field work. The benefits of using more specific forest data also calls for use of information units smaller than tree stand. In Finland the traditional way to arrange forest planning computation is divided in two elements. After updating the forest data to present situation every stand unit's growth is simulated with different alternative treatment schedule. After simulation, optimisation selects for every stand one treatment schedule so that the management program satisfies the owner's goals in the best possible way. This arrangement will be maintained in the future system. The parties' requirements to add multi-criteria problem solving, group decision support methods as well as heuristic and spatial optimisation into system make the programming work more challenging. Generally the new system is expected to be adjustable and transparent. Strict documentation and free source code helps to bring these expectations into effect. Variable growing models and treatment schedules with different source information, accuracy, methods and the speed of processing are supposed to work easily in system. Also possibilities to calibrate models regionally and to set local parameters changing in time are required. In future the forest planning system will be integrated in comprehensive data management systems together with geographic, economic and work supervision information. This requires a modular method of implementing the system and the use of a simple data transmission interface between modules and together with other systems. No major differences in parties' view of the systems requirements were noticed in this study. Rather the interviews completed the full picture from slightly different angles. In organisation the forest management is considered quite inflexible and it only draws the strategic lines. It does not yet have a role in operative activity, although the need and benefits of team level forest planning are admitted. Demands and opportunities of variable forest data, new planning goals and development of information technology are known. Party organisations want to keep on track with development. One example is the engagement in extensive SIMO-project which connects the whole field of forest planning in Finland.
Resumo:
Certain software products employing digital techniques for encryption of data are subject to export controls in the EU Member States pursuant to Community law and relevant laws in the Member States. These controls are agreed globally in the framework of the so-called Wassenaar Arrangement. Wassenaar is an informal non-proliferation regime aimed at promoting international stability and responsibility in transfers of strategic (dual-use) products and technology. This thesis covers provisions of Wassenaar, Community export control laws and export control laws of Finland, Sweden, Germany, France and United Kingdom. This thesis consists of five chapters. The first chapter discusses the ratio of export control laws and the impact they have on global trade. The ratio is originally defence-related - in general to prevent potential adversaries of participating States from having the same tools, and in particular in the case of cryptographic software to enable signals intelligence efforts. Increasingly as the use of cryptography in a civilian context has mushroomed, export restrictions can have negative effects on civilian trade. Information security solutions may also be took weak because of export restrictions on cryptography. The second chapter covers the OECD's Cryptography Policy, which had a significant effect on its member nations' national cryptography policies and legislation. The OECD is a significant organization,because it acts as a meeting forum for most important industrialized nations. The third chapter covers the Wassenaar Arrangement. The Arrangement is covered from the viewpoint of international law and politics. The Wassenaar control list provisions affecting cryptographic software transfers are also covered in detail. Control lists in the EU and in Member States are usually directly copied from Wassenaar control lists. Controls agreed in its framework set only a minimum level for participating States. However, Wassenaar countries can adopt stricter controls. The fourth chapter covers Community export control law. Export controls are viewed in Community law as falling within the domain of Common Commercial Policy pursuant to Article 133 of the EC Treaty. Therefore the Community has exclusive competence in export matters, save where a national measure is authorized by the Community or falls under foreign or security policy derogations established in Community law. The Member States still have a considerable amount of power in the domain of Common Foreign and Security Policy. They are able to maintain national export controls because export control laws are not fully harmonized. This can also have possible detrimental effects on the functioning of internal market and common export policies. In 1995 the EU adopted Dual-Use Regulation 3381/94/EC, which sets common rules for exports in Member States. Provisions of this regulation receive detailed coverage in this chapter. The fifth chapter covers national legislation and export authorization practices in five different Member States - in Finland, Sweden, Germany, France and in United Kingdom. Export control laws of those Member States are covered when the national laws differ from the uniform approach of the Community's acquis communautaire. Keywords: export control, encryption, software, dual-use, license, foreign trade, e-commerce, Internet
Resumo:
Tutkin pro gradu -työssäni Yhdysvaltojen mustien kansalaisoikeusliikkeen käsittelyä Suomen kirkollisessa lehdistössä liikkeen keskeisimpinä toiminnan vuosina 1963–1968. Selvitän, miten kirkollinen lehdistö reagoi kansalaisoikeusliikkeeseen, ja mitkä olivat niitä asioita ja tapahtumia, joita lehdet toivat liikkeestä esille. Keskeistä työssäni on myös kansalaisoikeusliikkeen näkyvimmän johtajan Martin Luther King Juniorin lehdistössä saaman huomion analysointi. Olennaista tutkimuksen kannalta on selvittää, käsittelivätkö tutkimani lehdet kansalaisoikeusliikkeen toimintaa hengellisestä näkökulmasta vai pelkästään uutisina Yhdysvaltojen poliittisista tapahtumista. Käytännössä tähän liittyy myös kysymys siitä, koskettiko Yhdysvaltojen mustien ahdinko kirjoitusten mukaan suomalaista kristittyä. Tutkimukseni taustan kannalta tärkeää on selvittää mustien rotusorron historiaa Yhdysvalloissa sekä Kingin liikkeeseen tuomaa ajattelupohjaa. Tutkimukseni lähteinä käytän Kotimaan, Församlingsbladetin, Herättäjän, Sanan ja Etsijän numeroita vuosilta 1963–1968. Vuodelta 1967 lähdemateriaalia ei ole kuitenkaan löytynyt. Ajallisesti tutkimus sijoittuu kansalaisoikeusliikkeen organisoiman Birminghamin kampanjan alusta aina Kingin murhan aiheuttamaan kuohuntaan asti. Tutkimukseni on vahvasti sidottu kansalaisoikeusliikkeen keskeisiin tapahtumiin, joiden kautta esittelen liikkeen saamaa huomiota. Tämän takia en käykään, Etsijää lukuun ottamatta, järjestelmällisesti läpi kaikkia tutkimieni vuosien numeroita, vaan tutkittavat numerot ovat ilmestyneet aikoina, jolloin kansalaisoikeusliike toimi aktiivisesti ja näkyvästi. Tutkimukseni on kirkollisen lehdistön ja kansalaisoikeusliikkeen tutkimuksessa ainutlaatuinen. Liikkeen lehdistössä saamaa vastaanottoa ei ole Suomessa aiemmin tutkittu. Kansalaisoikeusliikettä koskeva tutkimus on keskittynyt lähinnä Kingin ajattelun kuvailuun. Merkityksellisen tutkimusaiheesta tekee myös se, että syvemmällä tasolla tutkimus kuvailee sitä, millaisena kirkon epäviralliset äänenkannattajat näkivät ajan, jolloin yhteiskunnan sosiaalisiin ongelmiin puuttuminen alettiin nähdä kristityn tehtävänä. Lehtien kansalaisoikeusliikkettä koskeva keskustelu onkin nähtävä osana muuta ajan kehitystä ja sen henkeä. Vuosikymmenen ajan henki ja aikakauden suuret muutokset näkyvät selkeästi tutkimukseni tuloksissa. Kaukaisesta tapahtumapaikastaan huolimatta Yhdysvaltojen mustien kansalaisoikeusliike sai varsin paljon huomiota tutkimissani lehdissä niin pakinoissa, uutisissa kuin raporteissa tapahtumapaikoiltakin. Liikkeen toimintaa ja erityisesti Kingiä liikkeen johtajana ihailtiin ja liikettä hyödynnettiin esimerkkinä siitä, miten suomalaisten kristittyjenkin tulisi suhtautua maailmaan. Useissa lehdissä koettiinkin tarpeelliseksi nostaa esille Suomen omia ”rotukysymyksiä”, joista keskeisimpänä nähtiin romanien asema. Ajan kehitykseen varauksellisesti suhtautuvaa Herättäjää lukuun ottamatta lehdet suhtautuivat hyvin suopeasti mustien kansalaisoikeusliikkeen tarjoamaan sosiaalisen herätykseen. Erityisesti Kotimaan päätoimittaja Simo Talvitie paneutui mustien rotusortoon ja sen tarjoamiin opetuksiin myös Suomen tasolla. Selityksenä lehtien mustien kansalaisoikeusliikkeen runsaalle käsittelylle ja niiden tavalle käsitellä liikettä nousee keskeisenä aikaa leimaava kansainvälistyminen. Median kehittyminen erityisesti television myötä ja matkustamisen helpottuminen mahdollistivat entistä enemmän muiden maiden tapahtumien seuraamisen ja niihin kantaa ottamisen. Aikaansa seuraavien kristittyjen tehtäväksi nähtiinkin maailman tapahtumista perillä oleminen ja myös oman yhteiskunnan epäkohtien esille tuominen. Nämä eivät tutkimukseni mukaan olleet vain radikaalin ylioppilasnuorison kiinnostuksen kohteita vaan vähitellen myös monen suomalaisen kristityn.
Resumo:
Concordia-lehti alkaessaan ilmestyä 1994 herätti ristiriitaisia reaktioita esimerkiksi SLEY:n henkilöstön keskuudessa. Alusta alkaen avainhenkilöitä ovat olleet Hannu Lehtonen, Hannu Halonen, Simo Kiviranta ja Sakari Korpinen. Ekumeniaan Concordia on suhtautunut kriittisesti arvioidessaan Porvoon sopimusta ja Yhteistä julistusta vanhurskauttamisesta. Keskeisiä teemoja tässä lehdessä ovat olleet tutkittavana aikana yleinen ja uskon kautta tapahtuva vanhurskauttaminen, Raamatun arvovallan korostaminen, sakramenttien merkityksen esillä pitäminen ja tietyt moraaliset ja eettiset periaatteet ja näkökulmat. Concordiassa on esiintynyt runsaasti sitaatteja Martti Lutherin teoksista, melko paljon myös luterilaisen ortodoksian edustajilta, kuten Martin Chemnitziltä ja Johann Gerhardilta. Ylivoimaisesti eniten artikkeleja kymmenen vuoden aikana on tehnyt päätoimittaja, pastori Hannu Lehtonen. Kirjoittajien joukossa maallikkojen osuus on ollut huomattava. Karismaattisia ilmiöitä arvioitaessa nähtiin osan armolahjoista kuuluneen ennen kaikkea alkukirkon aikaan, vaikka samalla todettiin ihmeitä voivan tapahtua nykyaikanakin. Concordian kirjoittajat eivät hyväksyneet läheskään kaikkia Suomen evankelis-luterilaisessa kirkossa tapahtuneita päätöksiä, asioita ja ilmiöitä. Voimakkaasti todettiin, että kirkossa ei tulisi samanaikaisesti sallia sekä totuutta että erilaisia harhaoppeja. Myös evankelisen liikkeen tai muiden herätysliikkeiden toimintaa ei aina pidetty tarpeeksi rohkeana, vaan katsottiin niiden mukautuneen liikaa yhteiskuntaan ja yleiseen ja valtaa pitävään kirkollisuuteen. Esimerkiksi Helsingin yliopistossa käytettyä historiallis-kriittistä metodia parempana metodina pidettiin historiallis-dogmaattista. Opetusta maailman syntymisestä pitkän evoluutio-prosessin seurauksena ei Concordiassa hyväksytty, vaan opetettiin Jumalan luoneen maailman kuudessa päivässä. Concordiassa kirjoittajina on esiintynyt myös useita tunnustuksellisen luterilaisuuden edustajia lähinnä Yhdysvalloista ja Pohjoismaista. Tutkitun lehden merkitys kirkollisessa kentässä ei ole tilaajamäärän pienuuden vuoksi kovin merkittävä, mutta eräänlaisena taustalla vaikuttajana ja keskustelun herättäjänä vaikutus on ollut suurempi. Concordian näkemyksen mukaan suuri enemmistö ei läheskään aina ole ollut oikeassa hengellisissä kysymyksissä. Evankeliseen liikkeeseen Concordian kirjoittajilla on ollut tietynlainen viha-rakkaussuhde, vaikka se on ollut monen kirjoittajan hengellinen koti. Lehdessä esiintynyttä pietismin arviointia tutkimus ei ole kovin paljon käsitellyt, koska se ei olisi kovin hyvin sopinut eri lukujen otsi- koiden alle. Helluntailaisuuden eri opinkäsityksiä Concordia on myös pyrkinyt kumoamaan. Lehti on halunnut koko ajan perustella opetuksensa selkeillä raamatunkohdilla ja edistää näin luterilaisen uskon ja opin tuntemusta. Tässä tutkimuksessa on ollut tietoinen valinta käyttää samoja raamatunkohtia lähteenä, joita Concordian kirjoittajat ovat itse käyttäneet. Kirkkohistoriaan kuuluvassa opinnäytteessä ei ole yleensä tyypillistä käyttää näin paljon viittauksia Raamattuun, mutta tällainen dogmatiikan mukaan ottaminen on perusteltua, koska se on niin olennainen osa Concordia-lehden teologiaa ja tapaa tuoda esille asioita. Tiivistetysti todeten ihmisten ainoa vapahtaja ja pelastaja on ollut tutkitun lehden mukaan ja on edelleen Jeesus Kristus.
Resumo:
We explore an isoparametric interpolation of total quaternion for geometrically consistent, strain-objective and path-independent finite element solutions of the geometrically exact beam. This interpolation is a variant of the broader class known as slerp. The equivalence between the proposed interpolation and that of relative rotation is shown without any recourse to local bijection between quaternions and rotations. We show that, for a two-noded beam element, the use of relative rotation is not mandatory for attaining consistency cum objectivity and an appropriate interpolation of total rotation variables is sufficient. The interpolation of total quaternion, which is computationally more efficient than the one based on local rotations, converts nodal rotation vectors to quaternions and interpolates them in a manner consistent with the character of the rotation manifold. This interpolation, unlike the additive interpolation of total rotation, corresponds to a geodesic on the rotation manifold. For beam elements with more than two nodes, however, a consistent extension of the proposed quaternion interpolation is difficult. Alternatively, a quaternion-based procedure involving interpolation of relative rotations is proposed for such higher order elements. We also briefly discuss a strategy for the removal of possible singularity in the interpolation of quaternions, proposed in [I. Romero, The interpolation of rotations and its application to finite element models of geometrically exact rods, Comput. Mech. 34 (2004) 121–133]. The strain-objectivity and path-independence of solutions are justified theoretically and then demonstrated through numerical experiments. This study, being focused only on the interpolation of rotations, uses a standard finite element discretization, as adopted by Simo and Vu-Quoc [J.C. Simo, L. Vu-Quoc, A three-dimensional finite rod model part II: computational aspects, Comput. Methods Appl. Mech. Engrg. 58 (1986) 79–116]. The rotation update is achieved via quaternion multiplication followed by the extraction of the rotation vector. Nodal rotations are stored in terms of rotation vectors and no secondary storages are required.