Towards a Mobile Three-dimensional Modelling System for Underground Structures

Robotica 2012: 12th International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions April 11, 2012, Guimarães, Portugal

Calibration Method for Underwater Visual Ground-Truth System

This work presents an automatic calibration method for a vision based external underwater ground-truth positioning system. These systems are a relevant tool in benchmarking and assessing the quality of research in underwater robotics applications. A stereo vision system can in suitable environments such as test tanks or in clear water conditions provide accurate position with low cost and flexible operation. In this work we present a two step extrinsic camera parameter calibration procedure in order to reduce the setup time and provide accurate results. The proposed method uses a planar homography decomposition in order to determine the relative camera poses and the determination of vanishing points of detected lines in the image to obtain the global pose of the stereo rig in the reference frame. This method was applied to our external vision based ground-truth at the INESC TEC/Robotics test tank. Results are presented in comparison with an precise calibration performed using points obtained from an accurate 3D LIDAR modelling of the environment.

On-line system for faults detection in induction motors based on PCA

Dissertation to obtain the degree of Master in Electrical and Computer Engineering

Laser scanning-based recognition of rotational movements on a deep seated gravitational instability: The Cinque Torri case (North-Eastern Italian Alps)

The Cinque Torri group (Cortina d'Ampezzo, Italy) is an articulated system of unstable carbonatic rock monoliths located in a very important tourism area and therefore characterized by a significant risk. The instability phenomena involved represent an example of lateral spreading developed over a larger deep seated gravitational slope deformation (DSGSD) area. After the recent fall of a monolith of more than 10 000 m3, a scientific study was initiated to monitor the more unstable sectors and to characterize the past movements as a fundamental tool for predicting future movements and hazard assessment. To achieve greater insight on the ongoing lateral spreading process, a method for a quantitative analysis of rotational movements associated with the lateral spreading has been developed, applied and validated. The method is based on: i) detailed geometrical characterization of the area by means of laser scanner techniques; ii) recognition of the discontinuity sets and definition of a reference frame for each set, iii) correlation between the obtained reference frames related to a specific sector and a stable external reference frame, and iv) determination of the 3D rotations in terms of Euler angles to describe the present settlement of the Cinque Torri system with respect to the surrounding stable areas. In this way, significant information on the processes involved in the fragmentation and spreading of a former dolomitic plateau into different rock cliffs has been gained. The method is suitable to be applied to similar case studies.

Research activities at european level performed at the Institute for Públic Safety of Catalonia

To start off, this document describes the Catalan model for emergencies response and its reference frame in terms of geography, location population…In addition, describes the main actors involved in emergencies response such as: police, the Fire and Rescue Emergency Service, the Emergency Medical System, Civil Protection, Reception and Management of Emergency Calls, Rural Agents, ADF’s and UME. Civil Protection, Firefighters and Police are includes in the training model developed by the Institute for Public Safety of Catalonia which at the same time does research in both security and safety matters. Research activities are performed by the Area for Research, Knowledge and International Cooperation at the ISPC and an example of these activities are European Research Projects such as COIM-Best (Coordination Improvement by Best Practices) and BESECU (cross-cultural differences of human behaviour in fire disasters and other crisis situations) among others.

Neurochemical profile of the developing mouse cortex determined by in vivo 1H NMR spectroscopy at 14.1 T and the effect of recurrent anaesthesia.

The neurochemical profile of the cortex develops in a region and time specific manner, which can be distorted by psychiatric and other neurological pathologies. Pre-clinical studies often involve experimental mouse models. In this study, we determined the neurochemical profile of C57BL/6 mice in a longitudinal study design to provide a reference frame for the normal developing mouse cortex. Using in vivo proton NMR spectroscopy at 14 T, we measured the concentrations of 18 metabolites in the anterior and posterior cortex on postnatal days (P) 10, 20, 30, 60 and 90. Cortical development was marked by alterations of highly concentrated metabolites, such as N-acetylaspartate, glutamate, taurine and creatine. Regional specificity was represented by early variations in the concentration of glutamine, aspartate and choline. In adult animals, regional concentration differences were found for N-acetylaspartate, creatine and myo-inositol. In this study, animals were exposed to recurrent isoflurane anaesthesia. Additional experiments showed that the latter was devoid of major effects on behaviour or cortical neurochemical profile. In conclusion, the high sensitivity and reproducibility of the measurements achieved at 14 T allowed us to identify developmental variations of cortical areas within the mouse cortex.

A Motion compensated filtering approach to remove sunlight flicker in shallow water images

A common problem in video surveys in very shallow waters is the presence of strong light fluctuations, due to sun light refraction. Refracted sunlight casts fast moving patterns, which can significantly degrade the quality of the acquired data. Motivated by the growing need to improve the quality of shallow water imagery, we propose a method to remove sunlight patterns in video sequences. The method exploits the fact that video sequences allow several observations of the same area of the sea floor, over time. It is based on computing the image difference between a given reference frame and the temporal median of a registered set of neighboring images. A key observation is that this difference will have two components with separable spectral content. One is related to the illumination field (lower spatial frequencies) and the other to the registration error (higher frequencies). The illumination field, recovered by lowpass filtering, is used to correct the reference image. In addition to removing the sunflickering patterns, an important advantage of the approach is the ability to preserve the sharpness in corrected image, even in the presence of registration inaccuracies. The effectiveness of the method is illustrated in image sets acquired under strong camera motion containing non-rigid benthic structures. The results testify the good performance and generality of the approach

Self and cross-velocity correlation functions and diffusion coefficients in liquids: a molecular dynamics study of binary mixtures of soft spheres

Molecular dynamics simulation is applied to the study of the diffusion properties in binary liquid mixtures made up of soft-sphere particles with different sizes and masses. Self- and distinct velocity correlation functions and related diffusion coefficients have been calculated. Special attention has been paid to the dynamic cross correlations which have been computed through recently introduced relative mean molecular velocity correlation functions which are independent on the reference frame. The differences between the distinct velocity correlations and diffusion coefficients in different reference frames (mass-fixed, number-fixed, and solvent-fixed) are discussed.

Asiakassuuntautunut toimintamalli konsultointialan yrityksessä

Yritys,joka pyrkii toimimaan asiakkaidensa tarpeiden ohjaamana, voi saavuttaa kilpailuetua suhteessa yrityksiin, jotka eivät tätä toimintatapaa ole sisäistäneet. Asiakassuuntautuneesti palveluita tuottava yritys voi tiedostettujen asiakastarpei-den ohjaamana kehittää omia sisäisiä toimintaprosessejaan. Tässä diplomityössä tarkastellaan asiakassuuntautuneisuuden merkitystä eräänä palveluyrityksen tulok-selliseen toimintaan vaikuttavana elementtinä. Kirjallisuustutkimuksen pohjalta hahmotetaan konsulttialan palveluorganisaation asiakassuuntautuneen toiminnan edellytyksiä ja merkitystä. Työssä tarkastellaan palveluyrityksen palveluita tuottavan organisaation sisäisen toimintadynamiikan osatekijöitä ja niiden vaikutuksia asiakassuuntautuneeseen palvelutuotantoon. Tutkimuksen perusteella määritellään konsulttialan yrityksen palveluorganisaati-olle asiakassuuntautuneisuuteen ohjaava viitekehys. Kehyksen avulla yrityksen organisaatiota voidaan ohjata tiedostamaan asiakassuuntautuneisuuden merkitys yrityksen kilpailutekijänä. Asiakassuuntautuneen palveluyrityksen organisaation tulee tiedostaa toimintansa vaikutukset asiakastyytyväisyyteen ja sitä kautta yri-tyksen kilpailukykyyn. Toteutunut asiakassuuntautuneisuus antaa mahdollisuuksia yrityksen toiminnan tehostamiselle, jatkuvuudelle sekä kannattavalle kasvulle.

Adoption av träkomposit teknologi på svenska trähusmarknaden

Syftet med uppsatsen är att kategorisera träkomposit teknologi adoption på svenska trähusmarknaden genom fallstudie av trähustillverkare och fasadbehandlare. Som undersöknings metod har intervjueroch facklitteratur använts. Med hjälp av litteraturmaterialet sammanställdes enteoretisk referensram, vad efter sedan fallföretagen intervjuades. Genom insamlade sekundärdata betraktades företaget i den teoretiska referensramen. Undersökningens teorin baserar sig på adoption av innovation. Inledningsvis redogörs traditionell segmentering av industriella marknader och sedan segmentering efter kundlivscykel. Tyngdpunkten är ändå på teknologi adoption livscykel. Empirin är fallstudie av modul, storblock trähustillverkare och fasadbehandlare. Företagets situation studeras inom teoretiska referensramen för att kunna göra en analys avadoptionen och göra slutsatser om produktlanseringen. Rekommendation är några aspekter som innobuild bör beakta vid försäljning av Fasec-fasadsystem. Undersökningen torde kunna användas som stöd vid adoption av en innovation.

Angular distributions of leptons from J/ ψ's produced in 920 GeV fixed-target proton-nucleus collisions

A study of the angular distributions of leptons from decays of J/ψ"s produced in p-C and p-W collisions at s√=41.6~GeV has been performed in the J/ψ Feynman-x region −0.341 GeV/c a significant dependence on the reference frame is found: the polar anisotropy is more pronounced in the Collins-Soper frame and almost vanishes in the helicity frame, where, instead, a significant azimuthal anisotropy arises.

Spatial radial maze procedures and setups to dissociate local and distal relational spatial frameworks in humans.

BACKGROUND: Radial maze tasks have been used to assess optimal foraging and spatial abilities in rodents. The spatial performance was based on a capacity to rely on a configuration of local and distant cues. We adapted maze procedures assessing the relative weight of local cues and distant landmarks for arm choice in humans. NEW METHOD: The procedure allowed testing memory of places in four experimental setups: a fingertip texture-groove maze, a tactile screen maze, a virtual radial maze and a walking size maze. During training, the four reinforced positions remained fixed relative to local and distal cues. During subsequent conflict trials, these frameworks were made conflictive in the prediction of reward locations. RESULTS: Three experiments showed that the relative weight of local and distal relational cues is affected by different factors such as cues' nature, visual access to the environment, real vs. virtual environment, and gender. A fourth experiment illustrated how a walking maze can be used with people suffering intellectual disability. COMPARISON WITH EXISTING METHODS: In our procedure, long-term (reference) and short-term (working) memory can be assessed. It is the first radial task adapted to human that enables dissociating local and distal cues, to provides an indication as to their relative salience. Our mazes are moveable and easily used in limited spaces. Tasks are performed with realistic and spontaneous though controlled exploratory movements. CONCLUSION: Our tasks enabled highlighting the use of different strategies. In a clinical perspective, considering the use of compensatory strategies should orient towards adapted behavioural rehabilitation.

Tavaratalokaupan strategiset menestystekijät

Tutkimuksen tavoitteena oli analysoida tavaratalokaupan strategisia menestystekijöitä, erityisesti tavarataloliiketoiminnan johtamisen merkitystä strategisena menestystekijänä. Empiirinen sovellus suunnattiin Sokos-tavarataloketjuun. Tutkimuksen osatavoitteena oli kuvata ja analysoida Sokos-tavarataloketjun liiketoiminnan kehittymistä 1970 - 1990 välisellä ajanjaksolla sekä pohtia syitä, miksi Sokos-liiketoiminta ajautui kriisiin 1990-luvun aikana. Vertailuksi otettiin Stockmann-tavarataloketjun menestyminen vastaavalla ajanjaksolla Tarkastelun kohteena oli johtamisen muuttuminen, liikeideamuutokset, ketjutoiminnan sekä hankinnan roolin muutokset Sokos-ketjussa. Lopuksi tavoitteena oli arvioida strategisen johtamisen onnistumista Sokos-ketjussa peilaten strategisten menesty stekij öiden viitekehykseen. Tutkimus on luonteeltaan toiminta-analyyttinenja sen aineistonkeruumenetelmänä käytettiin puolistrukturoitua haastattelua. Haastatteluja suoritettiin yhteensä kahdeksan.Empiirinen osa koostuu S-ryhmääja erityisesti Sokos-tavaratalokauppaa käsittelevästä materiaalista, kilpailustrategioiden kuvauksista, vuosikertomuksista ja kokousmuistioista sekä kahdeksan Sokos-ketjussa 90-luvulla johtavassa asemassa toimineen henkilön haastatteluista. Empiiristä aineistoa on kerätty myös yleisistä vähittäiskauppaa koskevista alan lehdistä ja artikkeleista sekä Stockmann- tavarataloketjun vuosikertomuksista. Tutkimuksessa todettiin kohdeyrityksen vaikeuksiin ajautumisen taustalta löytyvän voimakkaan talouslaman lisäksi kilpailutilanteen voimakas muuttuminen, johon ei kyetty riittävästi vastaamaan. Suunnanmuutoksia kilpailustrategiaan tehtiin useaan otteeseen, mutta kaikissa vaiheissa käytännön toteutus jäi puolinaiseksi. Ylivoimaisten kilpailuetujen rakentaminen onnistui heikosti.

Virtaviivainen hankintatoimi osana tuotantoprosessia

Tutkimuksessa on pyritty löytämään tuotantoprosessin läpimenoa haittaavia ohjaus- ja toimintatapoja sekä tiedonkulusta aiheutuvia ongelmia. Tutkimuksen tavoitteena on saada toimittajien, hankintatoimen ja tuotannon logistinen arvoverkko toimimaan virtaviivaisesti. Työssä on käytetty teoriaosassa kirjallisuustutkimusta ja empiirisessä osassa toimintatutkimusta. Nykytilan selvityksessä tutkittiin prosessin tieto- ja materiaalivirrat sekä mitkä ovat tärkeimmät toiminnot toimitusketjussa. Tutkimuksen ja prosessianalyysin pohjalta määriteltiin kehitysehdotukset prosessin toimintojen tehostamiseksi. Nykytilan kartoituksessa ilmeni suurimmiksi ongelmiksi logistiikka prosessissa voimakkaan kysynnän kasvusta aiheutuvat komponenttien ja raaka-aineiden saatavuusongelmat sekä pudonneen kysynnän seurauksena varastoihin sitoutunut ylimääräinen vaihto-omaisuus. Tutkimuksen tuloksena syntyi kehitysehdotuksia, joiden pohjalta uudistettavaan toiminnanohjausjärjestelmään voitaneen toteuttaa johtopäätöksissä ilmenevät asiat, joista merkityksellisin on myynnin ennustamisvastuun siirtäminen myynnistä tulosvastuussa oleville henkilöille.

Christlich-religiöse Textwelt als translatorisch-hermeneutischer Gegenstand Gegenstandsbeschreibung und Herangehensweisen

Tämä teorialähtöinen, hermeneuttinen tutkimus sijoittuu käännöstieteen sekä uskonnon- ja kielifilosofian rajapintaan. Tutkimuksessa kuvataan kristinuskon tekstimaailmaa relevantin tulkintakehyksen kautta sekä esitetään tekstimaailman tulkintaan soveltuva lähestymistapa ammattikääntäjän eli välittävän vastaanottajan näkökulmasta. Tutkimus pureutuu käännösprosessin hermeneutiikkaan eli lähdetekstin ja sen maailman tulkintaan, ymmärtämiseen ja selittämiseen liittyviin aspekteihin. Tutkimuksessa ei esitetä käännösratkaisuja. Tutkimus nostaa esiin filosofisen ja teologisen hermeneutiikan peruskysymyksiä. Niitä ovat Raamatun tekstien vaikutushistoria, erilaiset todellisuus- ja kielikäsitykset, kirkon oppi, teologian pääsuuntaukset, uskonnolliset yhteisöt ja niiden perinteet, inhimillinen kulttuuri ja aika. Ne ovat ulottuvuuksia, jotka vaikuttavat kääntäjän tekstin- ja maailmantulkintaan ja vaativat laajojen kontekstien huomioonottamista sekä lähestymistä monista eri näkökulmista. Ludwig Wittgensteinin myöhäisfilosofiaan liittyvän kielipelin idea tarjoaa ajatusmallin, jonka avulla uskonnon käsite-, merkki- ja tekstimaailmalle voidaan luoda moninäkökulmainen tulkintakehys. Kielipelin käsitettä käytetään tässä tutkimuksessa tekstien samankaltaisuutta ja erilaisuutta kokoavana järjestelmänä, joka toimii intratekstuaalisesti eli sillä on omat pelisääntönsä, tulkinnan lähteensä sekä tunnistettava identiteetti. Järjestelmän keskiössä ovat uskonnon konstituioivat käsitteet ja kertomukset, jotka ovat muiden tulkintojen eli metatekstien lähde. Kääntäjän varsinaisina tulkintakohteina ovat metatekstit, eivät raamatunkääntämiseen liittyvät kysymykset suoranaisesti. Tutkimuksessa luodaan kuitenkin tulkintamalli, jonka mukaan metatekstejä ja raamatun tekstejä luetaan rinnakkain. Ymmärtäminen ja ongelmanratkaisu rakentuvat tekstuaalisen kommunikaation pohjalta. Tekstejä luetaan sekä sääntöteorian että narratiivisen teorian valossa. Kertomus puhuttelee vastaanottajaa eri tavalla kuin sääntö. Tulkintamallissa yhdistyvät sekä analyyttinen että luovan mielikuvituksen sallima lukutapa. Molemmat toimivat yhdessä kääntäjän tekstin- merkin- ja maailmantulkinnan apuna. Tutkimuksessa pohditaan myös tekstiteorettisia kysymyksiä, tekstin ja merkin käsitteitä sekä niiden toimintadynamiikkaa. Tulkinnan mekanismi esitetään semioosin käsitteen avulla. Teksti määritellään heuristiseksi ja eksemplaariseksi kuvaukseksi maailmasta, ja se edustaa vain osaa tulkintakokonaisuudesta. Kääntäjän hermeneuttinen kenttä ulotetaan tekstinulkoiseen maailmaan, käytäntöön ja elämänmuotoon.