Sistema de modelização tridimensional de galerias subterrâneas

A presente dissertação apresenta uma solução para o problema de modelização tridimensional de galerias subterrâneas. O trabalho desenvolvido emprega técnicas provenientes da área da robótica móvel para obtenção um sistema autónomo móvel de modelização, capaz de operar em ambientes não estruturados sem acesso a sistemas de posicionamento global, designadamente GPS. Um sistema de modelização móvel e autónomo pode ser bastante vantajoso, pois constitui um método rápido e simples de monitorização das estruturas e criação de representações virtuais das galerias com um elevado nível de detalhe. O sistema de modelização desloca-se no interior dos túneis para recolher informações sensoriais sobre a geometria da estrutura. A tarefa de organização destes dados com vista _a construção de um modelo coerente, exige um conhecimento exacto do percurso praticado pelo sistema, logo o problema de localização da plataforma sensorial tem que ser resolvido. A formulação de um sistema de localização autónoma tem que superar obstáculos que se manifestam vincadamente nos ambientes underground, tais como a monotonia estrutural e a já referida ausência de sistemas de posicionamento global. Neste contexto, foi abordado o conceito de SLAM (Simultaneous Loacalization and Mapping) para determinação da localização da plataforma sensorial em seis graus de liberdade. Seguindo a abordagem tradicional, o núcleo do algoritmo de SLAM consiste no filtro de Kalman estendido (EKF { Extended Kalman Filter ). O sistema proposto incorpora métodos avançados do estado da arte, designadamente a parametrização em profundidade inversa (Inverse Depth Parametrization) e o método de rejeição de outliers 1-Point RANSAC. A contribuição mais importante do método por nós proposto para o avanço do estado da arte foi a fusão da informação visual com a informação inercial. O algoritmo de localização foi testado com base em dados reais, adquiridos no interior de um túnel rodoviário. Os resultados obtidos permitem concluir que, ao fundir medidas inerciais com informações visuais, conseguimos evitar o fenómeno de degeneração do factor de escala, comum nas aplicações de localização através de sistemas puramente monoculares. Provámos simultaneamente que a correcção de um sistema de localização inercial através da consideração de informações visuais é eficaz, pois permite suprimir os desvios de trajectória que caracterizam os sistemas de dead reckoning. O algoritmo de modelização, com base na localização estimada, organiza no espaço tridimensional os dados geométricos adquiridos, resultando deste processo um modelo em nuvem de pontos, que posteriormente _e convertido numa malha triangular, atingindo-se assim uma representação mais realista do cenário original.

Nós, os animais

Nós, os animais, vemos e movemo-nos! A troca parcial ou completa de predicados entre animais humanos e animais não humanos é, hoje, uma actividade comum, à primeira vista devedora do uso generoso de figuras de retórica e da amizade humana, correspondida ou não, apesar de, como é do conhecimento comum, o cão ser o melhor amigo do homem.

Suporte à computação paralela e distribuída em Java: API e comunicação entre nós cooperantes

Este trabalho é uma parte do tema global “Suporte à Computação Paralela e Distribuída em Java”, também tema da tese de Daniel Barciela no mestrado de Engenharia Informática do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O seu objetivo principal consiste na definição/criação da interface com o programador, assim como também abrange a forma como os nós comunicam e cooperam entre si para a execução de determinadas tarefas, de modo a atingirem um único objetivo global. No âmbito desta dissertação foi realizado um estudo prévio relativamente aos modelos teóricos referentes à computação paralela, assim como também foram analisadas linguagens e frameworks que fornecem suporte a este mesmo tipo de computação. Este estudo teve como principal objetivo a análise da forma como estes modelos e linguagens permitem ao programador expressar o processamento paralelo no desenvolvimento das aplicações. Como resultado desta dissertação surgiu a framework denominada Distributed Parallel Framework for Java (DPF4j), cujo objetivo principal é fornecer aos programadores o suporte para o desenvolvimento de aplicações paralelas e distribuídas. Esta framework foi desenvolvida na linguagem Java. Esta dissertação contempla a parte referente à interface de programação e a toda a comunicação entre nós cooperantes da framework DPF4j. Por fim, foi demonstrado através dos testes realizados que a DPF4j, apesar de ser ainda um protótipo, já demonstra ter uma performance superior a outras frameworks e linguagens que possuem os mesmos objetivos.

Criação de uma plataforma e-commerce para a página de Facebook Handmade, nós apoiamos

Trabalho de projeto apresentado à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Publicidade e Marketing.

“Aqui nós participamos!” a participação das crianças na educação de infância

A participação das crianças tem assumido, nas últimas décadas, uma maior importância quer social quer cientificamente, uma vez que estas fazem parte de uma categoria social de tipo geracional que as caracteriza como um grupo minoritário cujo estatuto social é considerado (ainda) inferior em relação aos grupos dominantes. Por conseguinte, pode afirmar-se que estamos na presença de uma situação de exclusão da participação plena das crianças na vida social (Sarmento & Pinto, 1997). Ao longo deste trabalho pretendemos descodificar a imagem que está associada às crianças como hóspedes temporários, que habitam um espaço destinado ao mundo dos adultos: as instituições educativas (Tomás & Gama, 2011), ou no caso específico deste artigo, na Creche e no Jardim de Infância. O objetivo que se pretende alcançar é o de perceber se a realidade vivenciada na prática é a única existente ou se, por sua vez, concorrem outras versões contraditórias no que diz respeito à visão da criança como sujeito ativo na Educação de Infância. No decorrer da Prática Profissional Pedagógica, desenvolvida no âmbito do Mestrado em Educação Pré-Escolar, confrontámo-nos com uma relação de parceria entre crianças e adultos, na qual era evidente o entrecruzar de olhares. Ao verificar que a sua voz era ouvida e que a necessidade e o direito à participação eram considerados como obrigatórios, afirmamos que o direito à educação poderá ser ampliado de forma a significar para todas as crianças uma educação com qualidade, em que reine o verdadeiro significado da palavra participar.

Estudos sobre o comportamento mecânico e estrutural das anteparas nºs 3 e 17 dos salva-vidas da classe vigilante

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Contributo do ipad® para o desenvolvimento e aprendizagem de uma criança com limitações motoras e sensoriais

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Educação Especial – ramo de Problemas de Cognição e Multideficiência

Novos polímeros conjugados baseados em calixarenos contendo fontes quirais de origem natural: síntese, propriedades e aplicações sensoriais

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Química e Biológica

“Avô: Um pioneiro como nós” . A redefinição do papel "Ausstellungsmacher" por Harald Szeemann

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Museologia

Desatando os nós da solidão com laços de afeto: Intervenção psicossocial em contexto domiciliário

Apesar de haver diferenças de indivíduo para indivíduo, todas as pessoas se encontram num processo de envelhecimento, que se pretende que seja ativo e saudável. Porém, à medida que nos aproximamos da velhice, e por inúmeros fatores, a probabilidade da pessoa se sentir só, de ter sentimentos como a solidão, de estar isolada ou socialmente excluída, aumenta. Este relatório surge de um projeto desenhado e desenvolvido com pessoas que se sentiam sozinhas, sendo pessoas idosas ou com deficiência, e que, por esse motivo, foram encaminhadas para apoio domiciliário. Pretendeu-se assim colmatar algumas das necessidades quotidianas dessas pessoas, sendo relevante entender se esse apoio contribuiu para melhorar a qualidade de vida, evitar ou diminuir os momentos e sentimentos de solidão, através da (re)ativação de redes de apoio. O projeto “Desatando os nós da solidão com laços de afeto” foi, na medida das suas possibilidades, desenhado e desenvolvido com os participantes. Este projeto ramificou-se em três subprojetos, correspondendo cada um, de forma mais específica, às necessidades e aos problemas que cada pessoa sentia, tentando contribuir para a melhoria da qualidade de vida, recorrendo às potencialidades de cada um e aos recursos existentes na comunidade. É um projeto que terá continuidade, pois envolveu voluntários e técnicos da instituição e pessoas das redes de apoio mais próximas dos participantes, mas que já proporcionou algumas mudanças, sendo esse um ponto de partida para alcançar a utopia orientadora do projeto.

A module for the FTT-SE protocol in ns-3

Demo in Workshop on ns-3 (WNS3 2015). 13 to 14, May, 2015. Castelldefels, Spain.

A module for Data Centric Storage in ns-3

Demo in Workshop on ns-3 (WNS3 2015). 13 to 14, May, 2015. Castelldefels, Spain.

A module for the XDense architecture in ns-3

Demo in Workshop on ns-3 (WNS3 2015). 13 to 14, May, 2015. Castelldefels, Spain.

Estabilidade de colunas de nós com deslocamentos parcialmente restringidos

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil - Perfil Estruturas