Method of collaborative detection of autonomous transport vehicles based on laser rangefinder data

To master changing performance demands, autonomous transport vehicles are deployed to make inhouse material flow applications more flexible. The socalled cellular transport system consists of a multitude of small scale transport vehicles which shall be able to form a swarm. Therefore the vehicles need to detect each other, exchange information amongst each other and sense their environment. By provision of peripherally acquired information of other transport entities, more convenient decisions can be made in terms of navigation and collision avoidance. This paper is a contribution to collective utilization of sensor data in the swarm of cellular transport vehicles.

Generierung von Konstruktionsmerkmalen zur Entwicklung eines bio-inspirierten Kommissionier- Greifers für die Intralogistik mittels Clusteranalyse

Kurzbeschreibung: In der Automatisierung von intralogistischen Kommissioniervorgängen ist ein großes Zukunftspotential erkennbar. Elementarer Bestandteil des Automatisierungsprozesses ist der Einsatz von Industrierobotern, die mit einem geeigneten Endeffektor, dem Greifer, ausgestattet werden müssen. Die Robotik ist in der Lage schneller, präziser und ausdauernder als die menschlichen Kommissionierer zu arbeiten und trägt damit entscheidend zur Effizienzsteigerung bei. Eine wesentliche Herausforderung für diesen Entwicklungsschritt zur Substitution der manuellen Kommissionierung ist die Konstruktion und Bereitstellung eines geeigneten Greifsystems. Am Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik der Helmut-Schmidt-Universität wurde mit der Erfahrung aus einem vorangegangenen Forschungsprojekt die Methode der Clusteranalyse erstmalig zur Untersuchung von Greifobjekten zur Entwicklung eines bionischen Universalgreifers für die Kommissionierung von Drogerieartikeln verwendet. Diese Abhandlung beschreibt einen Beitrag zur Entwicklung dieses Greifers am Beispiel handelsüblicher Drogerieartikel, die aktuell manuell kommissioniert werden. Diese werden hinsichtlich der für das Greifen relevanten Objektmerkmale geclustert und die daraus resultierenden Erkenntnisse in Form von Konstruktionsmerkmalen abgeleitet. Nach einer Analyse und Festlegung der greifrelevanten Merkmale der Greifobjekte wird eine Objektdatenbasis erstellt. Mit Hilfe geeigneter Methoden wird die gewonnene Datenbasis aufbereitet und reduziert. Im Anschluss werden die Greifobjekte bzw. deren Merkmalsausprägungen einer hierarchischen Clusteranalyse unterzogen. Hierbei werden die Grenzen der gebildeten Cluster mittels der zugehörigen Greifobjekte festgelegt und analysiert. Abschließend werden bestimmte greiferspezifische Merkmale auf die Anwendbarkeit in den Clustern überprüft und bewertet. Diese Betrachtungen ermöglichen es, dass spezielle Anforderungen an den Greifer, die direkt aus den Eigenschaften der Greifobjekte herrühren, zuverlässig erkannt und konstruktiv berücksichtigt werden können.

Fahrplanoptimierung für innerbetriebliche Routenverkehre

Innerbetriebliche Routenverkehre finden in der Praxis eine immer breitere Anwendung zur hochzyklischen Bereitstellung kleinerer Losgrößen. Die Auslegung solcher Systeme stellt jedoch aufgrund der zahlreichen Randbedingungen eine komplexe Aufgabe dar. In diesem Beitrag werden verbreitete Dimensionierungsmethoden für getaktete Routenverkehre beschrieben und darauf aufbauend ein Modell entwickelt, mit dessen Hilfe geglättete Routenzugfahrpläne erzeugt und optimiert werden können.

Gesundheit, Sozialhilfe, Sport

Die Räte verabschiedeten verschiedene Geschäfte zu Patientenrechten und Patientensicherheit. – Das Epidemiengesetz wurde erneuert und besser auf zukünftige Szenarien ausgelegt. – Im Bereich Pflege sollen Aus- und Weiterbildungsmöglichkeiten gefördert und pflegende Personen besser entschädigt werden können. – Die Ausbildung angehender Ärztinnen und Ärzte soll durch Zulassungsmassnahmen und Bereitstellung von genügend Weiterbildungsplätzen sichergestellt werden. – Auf Initiative des Nationalrates wurden 70 Mio. CHF zum Ausbau von bedeutenden Sportanlagen bewilligt. – Die Bündner Regierung und der Bundesrat gaben grünes Licht für eine Kandidatur für Olympische Winterspiele 2022 in der Schweiz.

Kerndimensionen, Zentralität und Inhalt. Ein interdisziplinäres Modell der Religiosität

Der theoretische Kern des Artikels ist ein interdisziplinäres Modell der Religiosität. Darin wer-den religionspsychologische Kategorien soziologisch fundiert sowie religionswissenschaftlich ausdifferenziert und vertieft. Sein Hauptzweck ist die Bereitstellung eines theoretischen Rah-mens für eine möglichst umfassende, differenzierte und systematische Abbildung der inhaltli-chen Vielfalt von individuellen religiösen Konstruktionsprozessen. Dadurch sollen insbesondere Forschungen zur psychologischen Relevanz religiöser Inhalte und zu ihrer Repräsentation in individuellen psychischen Systemen inspiriert werden. Im empirischen Teil wird der Fokus auf die psychologische Kategorie der Zentralität der Religiosität gerichtet, die eine der drei Haupt-achsen des theoretischen Modells konstituiert. Datenbasis ist der internationale und interreligiö-se Religionsmonitor 2008 (N=21086). Zunächst wird eine neue, stärker interreligiös konzipierte Version der Zentralitätsskala validiert. Danach stehen Befunde zu Interaktionen von Zentralität und Inhalt der Religiosität im Vordergrund. Dabei wird die empirische Gültigkeit der idealtypi-schen Unterscheidung zwischen Hochreligiösen und Religiösen getestet. Die Daten belegen, dass religiöse Inhalte in den psychischen Systemen von Hochreligiösen differenzierter repräsen-tiert sind und in ihnen einen stärkeren Einfluss auf das allgemeine Erleben und Verhalten aus-üben. Im Ausblick werden religionspsychologische Potentiale der dialektischen Denkfigur eines „qualitativen Sprungs“ angedeutet.

Biotic and abiotic controls of nitrogen and phosphorus cycling in Central European forests

The functioning and services of Central European forests are threatened by global change and a loss of biodiversity. Nutrient cycling as a key forest function is affected by biotic drivers (e.g., dominant tree species, understory plants, soil organisms) that interact with abiotic conditions (e.g., climate, soil properties). In contrast to grassland ecosystems, evidence for the relationship of nutrient cycles and biodiversity in forests is scarce because the structural complexity of forests limits experimental control of driving factors. Alternatively, observational studies along gradients in abiotic conditions and biotic properties may elucidate the role of biodiversity for forest nutrient cycles. This thesis aims to improve the understanding of the functional importance of biodiversity for nutrient cycles in forests by analyzing water-bound fluxes of nitrogen (N) and phosphorus (P) along gradients in biodiversity in three regions of Germany. The tested hypotheses included: (1) temperate forest canopies retain atmospheric N and retention increases with increasing plant diversity, (2) N release from organic layers increases with resource availability and population size of decomposers but N leaching decreases along a gradient in plant diversity, (3) P leaching from forest canopies increases with improved P supply from recalcitrant P fractions by a more diverse ectomycorrhizal fungal community. In the canopies of 27 forest stands from three regions, 16 % to 51 % of atmospheric N inputs were retained. Regional differences in N retention likely resulted from different in N availability in the soil. Canopy N retention was greater in coniferous than in beech forests, but this was not the case on loessderived soils. Nitrogen retention increased with increasing tree and shrub diversity which suggested complementary aboveground N uptake. The strength of the diversity effect on canopy N uptake differed among regions and between coniferous and deciduous forests. The N processing in the canopy directly coupled back to N leaching from organic layers in beech forests because throughfall-derived N flushed almost completely through the mull-type organic layers at the 12 studied beech sites. The N release from organic layers increased with stand basal area but was rather low (< 10 % of annual aboveground litterfall) because of a potentially high microbial N immobilization and intensive incorporation of litter into the mineral soil by bioturbation. Soil fauna biomass stimulated N mineralization through trophic interactions with primary producers and soil microorganisms. Both gross and net leaching from organic layers decreased with increasing plant diversity. Especially the diversity but not the cover of herbs increased N uptake. In contrast to N, P was leached from the canopy. Throughfall-derived P was also flushed quickly through the mull-type organic layers and leached P was predominantly immobilized in non directly plant-available P fractions in the mineral soil. Concentrations of plant-available phosphate in mineral soil solution were low and P leaching from the canopy increased with increasing concentrations of the moderately labile P fraction in soil and increasing ectomycorrhiza diversity while leaf C:P ratios decreased. This suggested that tree P supply benefited from complementary mining of diverse mycorrhizal communities for recalcitrant P. Canopy P leaching increased in years with pronounced spring drought which could lead to a deterioration of P supply by an increasing frequency of drought events. This thesis showed that N and P cycling in Central European forests is controlled by a complex interplay of abiotic site conditions with biological processes mediated by various groups of organisms, and that diverse plant communities contribute to tightening the N cycle in Central European forests and that diverse mycorrhizal communities improve the limited P availability. Maintaining forest biodiversity seems essential to ensure forest services in the light of environmental change.

Wirksamkeit der umfassenden kardiologischen Rehabilitation und Sekundärprävention: klinische und epidemiologische Evidenz

Zusammenfassung Die umfassende kardiologische Rehabilitation ist die Summe von koordinierten Maßnahmen, welche die Folgen von Herzerkrankungen vermindern, die Morbidität und Mortalität reduzieren und die gesundheitsbezogene Lebensqualität einschließlich der psychosozialen Situation der Patienten verbessern sollen. Dazu ist die Bereitstellung strukturierter sekundärpräventiver Strategien besonders wichtig. Schwerpunkte dieser Maßnahmen sind die Trainingstherapie und Aktivitätsberatung sowie Ernährungstherapie und -beratung, Raucherentwöhnung, psychosoziale Intervention und Pharmakotherapie (Ades 2001).

Die Verknüpfung von systematischem und fallorientiertem Lernen in Lern-Informationssystemen

Der vorliegende Aufsatz beschäftigt sich mit der Konzeption von Lern-Informationssystemen (LIS) unter besonderer Berücksichtigung der Verknüpfung von systematischem und fallorientiertem Lernen. Lern-Informationssysteme heben sich strukturell und funktional deutlich von den Lern-Managementsystemen (LMS) ab. Während ein LMS die administrativen Funktionalitäten stark betont, sehen die LIS ihren Schwerpunkt in der flexiblen und größtenteils dynamischen Bereitstellung von unterschiedlichen Anwendungsszenarien für den Lernenden. Erreicht wird die Dynamik und Flexibilität durch die Grundkonstrukte des LIS, die so genannten Module. Module enthalten neben dem zu vermittelnden Wissen Vor- und Nachbedingungen als logische Beschreibungen ihrer Inhalte bzw. der Voraussetzung ihrer Anwendbarkeit. Der Aufbau eines LIS wird anhand eines bestehenden und eingesetzten Lernsystems zum Thema der koronaren Herzkrankheit erklärt. Neben einer kurzen Einführung in die Theorie der LIS werden Anwendungsszenarien für systematisches Lernen und die Darstellung von Fällen und deren Verbindung zu Wissenseinheiten dargestellt. Für die Repräsentation der Daten eines Falles wird zurück gegriffen auf das an der Universität Regensburg entwickelte Fall-Schema MedicCaseML.(DIPF/Orig.)

Wirtschaftswissen neu verhandeln. Economic Literacy mittels Psychodrama

Economic Literacy ist ein politischer und demokratischer Ansatz. Er entstand in den 1980er Jahren im Kontext der Internationalen Frauenbewegung. Angelehnt an die Pädagogik der Befreiung von Paulo Freire, soll dabei Wirtschaftswissen in gemeinschaftlicher Auseinandersetzung gestaltet und veränderbar gemacht werden. Die beiden Autorinnen stellen in diesem Beitrag ihre Bildungsarbeit vor. Sie plädieren in der Tradition eines feministisch inspirierten Hinterfragens neoliberaler Konzepte für ein Wirtschaftswissen, das die Lebensdienlichkeit der Ökonomie ins Zentrum stellt. Mittels der Methode des Psychodramas suchen sie Antwort auf Fragen wie: Wem wird die Kompetenz (nicht) zugeschrieben, über Wirtschaft zu sprechen? Welche AkteurInnen mit welchen Interessen bekommen den Raum, ihre wirtschaftlichen Positionen kundzutun? Wer hält die Deutungsmacht über das "richtige" Wirtschaftswissen, wer die Macht zu entscheiden? Wirtschaftswissen soll so neu verhandelt werden, die Wirtschaftsexpertise von Frauen sichtbar gemacht und letztlich die Frage virulent werden: Wie wollen wir, als Gesellschaft, die Bereitstellung von lebensnotwendigen Gütern und Dienstleistungen gestalten? (DIPF/Orig.)