O Modelo de gestão participativa do Plano Nacional do Turismo (PNT-2003/2007): a atuação do CONETUR/RN

To implement policies and plans at the tourist sector involve disposition to the establishment of parceries among government and private initiative, space to the action of studious, researchers and professionals of several areas of knowledge and formation, able of to give new courses no only at the tourism, but to the economy how a every, seen which the tourism had a effect multiplicator, reaching 52 sectors of the economy. At this sense, the Brazil came pruning for a new phase of politic actuation at the touristy activity. Until the year 2002, the tourism politic in the Brazil no had detail, because herself treated of isolated actions and many without continuity. However, at to start 2003, several actions were developed in order to contribute for the national touristy planning. The principal was the creation of Ministério do Turismo, accompanied of the formulation and implementation of the Plano Nacional do Turismo (2003/2007). This work pretend to understand the implementation at the Rio Grande do Norte of the model of participative administration extolled by Plano Nacional do Turismo. The your centre detail the action of the Conselho Estadual de Turismo do Rio Grande do Norte (CONETUR), to promote the participation at the tourism public policies. The bibliographical research contemplated diverse sources in order to compile knowledge of credential authors in the quarrel of inherent subjects to the participation and to the tourism public policies, especially at the Brazil. A qualitative perspective the case study was adapted as research method and for attainment of the data interviews with the members of the Conselho had been carried through beyond consultation the referring documents the dynamics of functioning of the Conselho. The principal actuations of the CONETUR, the directives tourism public policies already made and directed to implementation, the type of participation at made decision, the principal difficulties of the implementation of the participative administration model of the Plano Nacional do Turismo and the degree of participation of the members of the Conselho at the reunions had been identified. The results had shown that exist some difficulties at the implementation of the participation at the Conselho Estadual de Turismo do Rio Grande do Norte, knowledge of the Conselheiros of CONETUR function, the presence of bodies which doesn t directly connected at the touristy activity; the absence of time of the Conselheiros to be presents at reunions; the discontinuity of the presidency of the Conselho; among others. So, the CONETUR show himself how a Conselho with participative characteristics, but with some adapted needs.

Proposta de implementação de uma metodologia SMED numa metalomecânica

O presente trabalho é o resultado de um projecto experimental que teve como principal objetivo a redução dos tempos de setup, através da implementação da metodologia Single Minute Exchange of Die (SMED) em equipamentos de eletroerosão (EDM) por fio e penetração. Para garantir o sucesso da implementação, após uma revisão bibliográfica centrada no tema SMED, estabelece-se uma metodologia, numa lógica de melhoria contínua análoga a um ciclo PDCA. A metodologia estabelecida envolve as seguintes fases: caracterização da situação inicial, observação, recolha de dados, análise dos dados e implementação SMED. A caracterização da situação inicial visa qualificar a situação encontrada e identificar a zona de atuação - equipamentos em estudo. A observação do processo produtivo é suportada pela ferramenta fluxograma do processo, por sua vez, a recolha de dados visa a avaliação inicial e nessa perspectiva recorre-se à abordagem OEE. Na fase de análise dos dados são introduzidas as ferramentas de análise VSM e diagrama de causa e efeito que auxiliam a identificação de um conjunto de acções de melhoria, a realizar previamente à fase de implementação SMED, culminando assim uma fase PRÉ-SMED. Reunidas as condições ideais iniciou-se a implementação efectiva da metodologia SMED obtendo-se reduções do tempo total de setup superiores a 60%. O presente estudo permite concluir que podem surgir diferenças significativas em diversas aplicações SMED, enfatizando a importância de uma fase PRÉ-SMED de modo a potenciar os resultados alcançados com uma implementação SMED.

Abordagem de pacientes autistas em Odontopediatria

O autismo é uma condição que faz parte de um grupo de perturbações do desenvolvimento global das funções cerebrais e que, por regra, é diagnosticada no início da infância. A dificuldade na linguagem e comunicação, o défice na interação social, as esteriotipias e os interesses específicos e comportamentos repetitivos caracterizam os indivíduos portadores desta patologia. A saúde oral das crianças autistas é geralmente precária e as necessidades de tratamento dentário elevadas. No entanto, os problemas comportamentais destes doentes fazem com que os pais não recorram às consultas de medicina dentária, outras vezes quando recorrem à consulta as dificuldades de colaboração impedem a prestação de cuidados de saúde oral adequados a estas crianças. Pretendeu-se assim, com este trabalho, realizar uma revisão sistemática de literatura científica, publicada nos últimos 15 anos, acerca dos problemas orais que atingem os pacientes autistas, e simultaneamente, compilar diretrizes de atuação clínica para orientar o médico dentista no atendimento destes doentes. Para isto, durante os meses de Outubro de 2014 a Outubro de 2015, procedeu-se a uma pesquisa bibliográfica nas bases de dados PubMed e B-on, sendo consultados também outros bancos de dados como LILACS – BIREME, SciELO, utilizando as seguintes palavras-chave: “autism”, “pediatric dentistry”, “Asperger Syndrome”, “Rett Syndrome”, “Childhood Disintegrative Disorder”, “prevalence”, “neurobiology”, “etiology”, “diagnosis”, “diagnostic criteria”, “comorbidity”, “oral health”, “dental caries”, “periodontal disease”, “oral habits”, “bruxism”, “self-injury”, “dental trauma”, “dental injury”, “malocclusion”, “behavior management techniques” separadas ou associadas pelo operador de pesquisa booleano AND. Na pesquisa foram empregues os seguintes limites: artigos publicados nos últimos 15 anos, abstract disponível, estudos em humanos e artigos e língua inglesa, francesa, portuguesa e espanhola. Desta pesquisa resultou um total de 150 artigos que foram selecionados primeiramente pelos títulos, seguidamente pela leitura dos abstracts e, finalmente, do artigo por inteiro, obtendo-se assim 95 artigos, para revisão. Foram ainda considerados artigos de referência publicados em anos anteriores, livros de texto médicos e publicações portuguesas com dados epidemiológicos sobre as Perturbações do Espetro do Autismo em Portugal. As doenças orais encontradas nas crianças autistas são semelhantes às das crianças sem qualquer perturbação mental, contudo a preferência por alimentos cariogénicos, a diminuição do fluxo salivar induzida pelos fármacos, associadas a uma pobre higiene oral, justificam uma maior prevalência de cárie. As doenças periodontais, também muito prevalentes neste grupo, desenvolvem-se em virtude da combinação da falta de hábitos de higiene oral, com os efeitos secundários de fármacos administrados a estes doentes, como os anticonvulsivantes. No seu atendimento na consulta dentária recorre-se às mesmas estratégias de orientação de comportamento aplicadas nas crianças saudáveis, para contornar os sentimentos de medo, ansiedade, desconfiança e a incapacidade de interação social, e assim evitar comportamentos de recusa durante a consulta dentária. É no entanto de salientar que os distúrbios comportamentais, o défice da comunicação e a falta de capacidades de interação social, caraterísticas do autismo impossibilitam a eficácia das técnicas de controlo do comportamento comunicativas, obrigando, muitas vezes, ao uso de técnicas de controlo de comportamento avançadas para prestação de cuidados de saúde oral com eficácia e em segurança. É importante uma grande motivação de pais/responsáveis para a saúde e higiene oral das crianças com Perturbações do Espetro do Autismo, e que todos os profissionais de saúde envolvidos no cuidado destes doentes contribuam para a aprendizagem de comportamentos que promovam a saúde oral destes doentes.

Lesões de cárie não cavitadas no esmalte

Tendo em conta os conceitos atuais da doença cárie dentária a necessidade de diagnóstico precoce das lesões de desmineralização que afetam o esmalte, pretendeu-se realizar uma revisão bibliográfica descritiva com os seguintes objetivos: descrever os principais conceitos acerca das lesões não cavitadas de cárie no esmalte, relacionadas com prevalência, gravidade, formas de deteção e registo; pretendeu-se ainda efetuar uma revisão da ação química dos agentes remineralizantes e infiltrantes, em lesões não cavitadas do esmalte, focando-se essencialmente na sua identificação, descrição, modos de apresentação, mecanismo de ação, modo de atuação clínica, principais evidências in vitro e in vivo sobre a ação dos remineralizantes e infiltrantes. Para tal, foi utilizada a metodologia PICO para a formulação das questões, avaliação e síntese da evidência empírica a incluir neste estudo. Os achados resultam da análise de 148 artigos, quer de perfil qualitativo, quer do perfil quantitativo, dos quais 104 são de revisões de literatura e 44 são empíricos, destes 44 artigos, 13 são relativos a infiltrantes e 31 são relativos a remineralizantes. Foram colocadas as palavras-chave: “enamel remineralization”, “ICDAS”, “white spot lesion”, “non-cavitated caries lesions”, “resin infiltration”, “infiltrants”, “dental caries detection”, “remineralizing agents”, “demineralization-remineralization” e “dental toothpaste”. Os critérios de inclusão foram: estudos observacionais, in vivo e in vitro, revisões narrativas, sistemáticas e meta-análises, escritas em nomenclatura Inglesa, sem período temporal definido, dando no entanto mais relevo clínico a publicações entre os anos de 2005 e 2016. Os critérios de exclusão foram todos os artigos que se referissem a lesões na dentina ou lesões cavitadas de esmalte, lesões odontopediátricas, lesões de cárie de raiz e materiais restauradores que não fossem infiltrantes. Foi possível concluir que ambas as técnicas (atuação por agentes remineralizantes e por infiltração resinosa) são eficazes na remineralização de lesões cariosas incipientes no esmalte. Os agentes remineralizantes apresentam uma vasta gama de formulações de acordo com as necessidades de cada paciente, enquanto os infiltrantes por serem uma técnica ainda recente apenas apresentam um composto disponível comercialmente para a sua aplicação em consultório dentário.

Conception d’un mécanisme déployable à grand ratio d’expansion et de son système d’actionnement par roues d’inertie pour applications spatiales

Cette thèse propose de développer des mécanismes déployables pour applications spatiales ainsi que des modes d’actionnement permettant leur déploiement et le contrôle de l’orientation en orbite de l’engin spatial les supportant. L’objectif étant de permettre le déploiement de surfaces larges pour des panneaux solaires, coupoles de télécommunication ou sections de station spatiale, une géométrie plane simple en triangle est retenue afin de pouvoir être assemblée en différents types de surfaces. Les configurations à membrures rigides proposées dans la littérature pour le déploiement de solides symétriques sont optimisées et adaptées à l’expansion d’une géométrie ouverte, telle une coupole. L’optimisation permet d’atteindre un ratio d’expansion plan pour une seule unité de plus de 5, mais présente des instabilités lors de l’actionnement d’un prototype. Le principe de transmission du mouvement d’un étage à l’autre du mécanisme est revu afin de diminuer la sensibilité des performances du mécanisme à la géométrie de ses membrures internes. Le nouveau modèle, basé sur des courroies crantées, permet d’atteindre des ratios d’expansion plans supérieurs à 20 dans certaines configurations. L’effet des principaux facteurs géométriques de conception est étudié afin d’obtenir une relation simple d’optimisation du mécanisme plan pour adapter ce dernier à différents contextes d’applications. La géométrie identique des faces triangulaires de chaque surface déployée permet aussi l’empilement de ces faces pour augmenter la compacité du mécanisme. Une articulation spécialisée est conçue afin de permettre le dépliage des faces puis leur déploiement successivement. Le déploiement de grandes surfaces ne se fait pas sans influencer lourdement l’orientation et potentiellement la trajectoire de l’engin spatial, aussi, différentes stratégies de contrôle de l’orientation novatrices sont proposées. Afin de tirer profit d’une grande surface, l’actionnement par masses ponctuelles en périphérie du mécanisme est présentée, ses équations dynamiques sont dérivées et simulées pour en observer les performances. Celles-ci démontrent le potentiel de cette stratégie de réorientation, sans obstruction de l’espace central du satellite de base, mais les performances restent en deçà de l’effet d’une roue d’inertie de masse équivalente. Une stratégie d’actionnement redondant par roue d’inertie est alors présentée pour différents niveaux de complexité de mécanismes dont toutes les articulations sont passives, c’est-à-dire non actionnées. Un mécanisme à quatre barres plan est simulé en boucle fermée avec un contrôleur simple pour valider le contrôle d’un mécanisme ciseau commun. Ces résultats sont étendus à la dérivation des équations dynamiques d’un mécanisme sphérique à quatre barres, qui démontre le potentiel de l’actionnement par roue d’inertie pour le contrôle de la configuration et de l’orientation spatiale d’un tel mécanisme. Un prototype à deux corps ayant chacun une roue d’inertie et une seule articulation passive les reliant est réalisé et contrôlé grâce à un suivi par caméra des modules. Le banc d’essai est détaillé, ainsi que les défis que l’élimination des forces externes ont représenté dans sa conception. Les résultats montrent que le système est contrôlable en orientation et en configuration. La thèse se termine par une étude de cas pour l’application des principaux systèmes développés dans cette recherche. La collecte de débris orbitaux de petite et moyenne taille est présentée comme un problème n’ayant pas encore eu de solution adéquate et posant un réel danger aux missions spatiales à venir. L’unité déployable triangulaire entraînée par courroies est dupliquée de manière à former une coupole de plusieurs centaines de mètres de diamètre et est proposée comme solution pour capturer et ralentir ces catégories de débris. Les paramètres d’une mission à cette fin sont détaillés, ainsi que le potentiel de réorientation que les roues d’inertie permettent en plus du contrôle de son déploiement. Près de 2000 débris pourraient être retirés en moins d’un an en orbite basse à 819 km d’altitude.

SPACE-DEPLOYED, THIN-WALLED ENCLOSURE FOR A CRYOGENICALLY-COOLED HIGH TEMPERATURE SUPERCONDUCTING COIL

The interaction of magnetic fields generated by large superconducting coils has multiple applications in space, including actuation of spacecraft or spacecraft components, wireless power transfer, and shielding of spacecraft from radiation and high energy particles. These applications require coils with major diameters as large as 20 meters and a thermal management system to maintain the superconducting material of the coil below its critical temperature. Since a rigid thermal management system, such as a heat pipe, is unsuitable for compact stowage inside a 5 meter payload fairing, a thin-walled thermal enclosure is proposed. A 1.85 meter diameter test article consisting of a bladder layer for containing chilled nitrogen vapor, a restraint layer, and multilayer insulation was tested in a custom toroidal vacuum chamber. The material properties found during laboratory testing are used to predict the performance of the test article in low Earth orbit. Deployment motion of the same test article was measured using a motion capture system and the results are used to predict the deployment in space. A 20 meter major diameter and coil current of 6.7 MA is selected as a point design case. This design point represents a single coil in a high energy particle shielding system. Sizing of the thermal and structural components of the enclosure is completed. The thermal and deployment performance is predicted.

Combustion Instability and Active Control: Alternative Fuels, Augmentors, and Modeling Heat Release

Experimental and analytical studies were conducted to explore thermo-acoustic coupling during the onset of combustion instability in various air-breathing combustor configurations. These include a laboratory-scale 200-kW dump combustor and a 100-kW augmentor featuring a v-gutter flame holder. They were used to simulate main combustion chambers and afterburners in aero engines, respectively. The three primary themes of this work includes: 1) modeling heat release fluctuations for stability analysis, 2) conducting active combustion control with alternative fuels, and 3) demonstrating practical active control for augmentor instability suppression. The phenomenon of combustion instabilities remains an unsolved problem in propulsion engines, mainly because of the difficulty in predicting the fluctuating component of heat release without extensive testing. A hybrid model was developed to describe both the temporal and spatial variations in dynamic heat release, using a separation of variables approach that requires only a limited amount of experimental data. The use of sinusoidal basis functions further reduced the amount of data required. When the mean heat release behavior is known, the only experimental data needed for detailed stability analysis is one instantaneous picture of heat release at the peak pressure phase. This model was successfully tested in the dump combustor experiments, reproducing the correct sign of the overall Rayleigh index as well as the remarkably accurate spatial distribution pattern of fluctuating heat release. Active combustion control was explored for fuel-flexible combustor operation using twelve different jet fuels including bio-synthetic and Fischer-Tropsch types. Analysis done using an actuated spray combustion model revealed that the combustion response times of these fuels were similar. Combined with experimental spray characterizations, this suggested that controller performance should remain effective with various alternative fuels. Active control experiments validated this analysis while demonstrating 50-70\% reduction in the peak spectral amplitude. A new model augmentor was built and tested for combustion dynamics using schlieren and chemiluminescence techniques. Novel active control techniques including pulsed air injection were implemented and the results were compared with the pulsed fuel injection approach. The pulsed injection of secondary air worked just as effectively for suppressing the augmentor instability, setting up the possibility of more efficient actuation strategy.

Modelagem dinâmica e simulação computacional de poços de petróleo verticais e direcionais com elevação por bombeio mecânico

LINS, Filipe C. A. et al. Modelagem dinâmica e simulação computacional de poços de petróleo verticais e direcionais com elevação por bombeio mecânico. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE PESQUISA E DESENVOLVIMENTO EM PETRÓLEO E GÁS, 5. 2009, Fortaleza, CE. Anais... Fortaleza: CBPDPetro, 2009.

Purificação, modelagem e simulação da adsorção de bioprodutos por troca iônica em coluna de leito expandido

A produção de proteínas através de microrganismos tornou-se uma técnica muito importante na obtenção de compostos de interesse da indústria farmacêutica e alimentícia. Extratos brutos nos quais as proteínas são obtidas são geralmente complexos, contendo sólidos e células em suspensão. Usualmente, para uso industrial destes compostos, é necessário obtê-los puros, para garantir a sua atuação sem interferência. Um método que vem recebendo destaque especialmente nos últimos 10 anos é o uso da cromatografia de troca iônica em leito expandido, que combina em uma única etapa os passos de clarificação, concentração e purificação da molécula alvo, reduzindo assim o tempo de operação e também os custos com equipamentos para realização de cada etapa em separado. Combinado a este fato, a última década também é marcada por trabalhos que tratam da modelagem matemática do processo de adsorção de proteínas em resinas. Está técnica, além de fornecer informações importantes sobre o processo de adsorção, também é de grande valia na otimização da etapa de adsorção, uma vez que permite que simulações sejam feitas, sem a necessidade de gasto de tempo e material com experimentos em bancada, especialmente se é desejado uma ampliação de escala. Dessa forma, o objetivo desta tese foi realizar a modelagem e simulação do processo de adsorção de bioprodutos em um caldo bruto na presença de células, usando inulinase e C-ficocianina como objeto de estudo e purificar C-ficocianina utilizando resina de troca iônica em leito expandido. A presente tese foi então dividida em quatro artigos. O primeiro artigo teve como objeto de estudo a enzima inulinase, e a otimização da etapa de adsorção desta enzima em resina de troca iônica Streamline SP, em leito expandido, foi feita através da modelagem matemática e simulação das curvas de ruptura em três diferentes graus de expansão (GE). As máximas eficiências foram observadas quando utilizadas maiores concentrações de inulinase (120 a 170 U/mL), e altura de leito entre 20 e 30 cm. O grau de expansão de 3,0 vezes foi considerado o melhor, uma vez que a produtividade foi consideravelmente superior. O segundo artigo apresenta o estudo das condições de adsorção de C-ficocianina em resina de troca iônica, onde foi verificado o efeito do pH e temperatura na adsorção e após construída a isoterma de adsorção. A isoterma de adsorção da C-ficocianina em resina Streamline Q XL feita em pH 7,5 e a 25°C (ambiente), apresentou um bom ajuste ao modelo de Langmuir (R=0,98) e os valores qm (capacidade máxima de adsorção) e Kd (constante de equilíbrio) estimados pela equação linearizada da isoterma, foram de 26,7 mg/mL e 0,067mg/mL. O terceiro artigo aborda a modelagem do processo de adsorção de extrato não clarificado de C-ficocianina em resina de troca iônica Streamline Q XL em coluna de leito expandido. Três curvas de ruptura foram feitas em diferentes graus de expansão (2,0, 2,5 e 3,0). A condição de adsorção de extrato bruto não clarificado de C-ficocianina que se mostrou mais vantajosa, por apresentar maior capacidade de adsorção, é quando se alimenta o extrato até atingir 10% de saturação da resina, em grau de expansão 2,0, com uma altura inicial de leito de 30 cm. O último artigo originado nesta tese foi sobre a purificação de C-ficocianina através da cromatografia de troca iônica em leito expandido. Uma vez que a adsorção já havia sido estudada no artigo 2, o artigo 4 enfoca na otimização das condições de eluição, visando obter um produto com máxima pureza e recuperação. A pureza é dada pela razão entre a absorbância a 620 nm pela absorbância a 280 nm, e dizse que quando C-ficocianina apresenta pureza superior a 0,7 ela pode ser usada em como corante em alimentos. A avaliação das curvas de contorno indicou que a faixa de trabalho deve ser em pH ao redor de 6,5 e volumes de eluição próximos a 150 mL. Tais condições combinadas a uma etapa de pré-eluição com 0,1M de NaCl, permitiu obter C-ficocianina com pureza de 2,9, concentração 3 mg/mL, e recuperação ao redor de 70%.

New design of electrostatic mirror actuators for application in high-precision interferometry

We describe a new geometry for electrostatic actuators to be used in sensitive laser interferometers, suited for prototype and table top experiments related to gravitational wave detection with mirrors of 100 g or less. The arrangement consists of two plates at the sides of the mirror (test mass), and therefore does not reduce its clear aperture as a conventional electrostatic drive (ESD) would do. Using the sample case of the AEI-10 m prototype interferometer, we investigate the actuation range and the influence of the relative misalignment of the ESD plates with respect to the test mass. We find that in the case of the AEI-10 m prototype interferometer, this new kind of ESD could provide a range of 0.28 mu m when operated at a voltage of 1 kV. In addition, the geometry presented is shown to provide a reduction factor of about 100 in the magnitude of the actuator motion coupling to the test mass displacement. We show that therefore in the specific case of the AEI-10 m interferometer, it is possible to mount the ESD actuators directly on the optical table without spoiling the seismic isolation performance of the triple stage suspension of the main test masses.

Monitoramento por microcontrolador do cultivo de spirulina em fotobiorreator raceway

A oportunidade de produção de biomassa microalgal tem despertado interesse pelos diversos destinos que a mesma pode ter, seja na produção de bioenergia, como fonte de alimento ou servindo como produto da biofixação de dióxido de carbono. Em geral, a produção em larga escala de cianobactérias e microalgas é feita com acompanhamento através de análises físicoquímicas offline. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi monitorar a concentração celular em fotobiorreator raceway para produção de biomassa microalgal usando técnicas de aquisição digital de dados e controle de processos, pela aquisição de dados inline de iluminância, concentração de biomassa, temperatura e pH. Para tal fim foi necessário construir sensor baseado em software capaz de determinar a concentração de biomassa microalgal a partir de medidas ópticas de intensidade de radiação monocromática espalhada e desenvolver modelo matemático para a produção da biomassa microalgal no microcontrolador, utilizando algoritmo de computação natural no ajuste do modelo. Foi projetado, construído e testado durante cultivos de Spirulina sp. LEB 18, em escala piloto outdoor, um sistema autônomo de registro de informações advindas do cultivo. Foi testado um sensor de concentração de biomassa baseado na medição da radiação passante. Em uma segunda etapa foi concebido, construído e testado um sensor óptico de concentração de biomassa de Spirulina sp. LEB 18 baseado na medição da intensidade da radiação que sofre espalhamento pela suspensão da cianobactéria, em experimento no laboratório, sob condições controladas de luminosidade, temperatura e fluxo de suspensão de biomassa. A partir das medidas de espalhamento da radiação luminosa, foi construído um sistema de inferência neurofuzzy, que serve como um sensor por software da concentração de biomassa em cultivo. Por fim, a partir das concentrações de biomassa de cultivo, ao longo do tempo, foi prospectado o uso da plataforma Arduino na modelagem empírica da cinética de crescimento, usando a Equação de Verhulst. As medidas realizadas no sensor óptico baseado na medida da intensidade da radiação monocromática passante através da suspensão, usado em condições outdoor, apresentaram baixa correlação entre a concentração de biomassa e a radiação, mesmo para concentrações abaixo de 0,6 g/L. Quando da investigação do espalhamento óptico pela suspensão do cultivo, para os ângulos de 45º e 90º a radiação monocromática em 530 nm apresentou um comportamento linear crescente com a concentração, apresentando coeficiente de determinação, nos dois casos, 0,95. Foi possível construir um sensor de concentração de biomassa baseado em software, usando as informações combinadas de intensidade de radiação espalhada nos ângulos de 45º e 135º com coeficiente de determinação de 0,99. É factível realizar simultaneamente a determinação inline de variáveis do processo de cultivo de Spirulina e a modelagem cinética empírica do crescimento do micro-organismo através da equação de Verhulst, em microcontrolador Arduino.

Minimalist Hardware Architectures for Agent Tracking and Guidance

The philosophy of minimalism in robotics promotes gaining an understanding of sensing and computational requirements for solving a task. This minimalist approach lies in contrast to the common practice of first taking an existing sensory motor system, and only afterwards determining how to apply the robotic system to the task. While it may seem convenient to simply apply existing hardware systems to the task at hand, this design philosophy often proves to be wasteful in terms of energy consumption and cost, along with unnecessary complexity and decreased reliability. While impressive in terms of their versatility, complex robots such as the PR2 (which cost hundreds of thousands of dollars) are impractical for many common applications. Instead, if a specific task is required, sensing and computational requirements can be determined specific to that task, and a clever hardware implementation can be built to accomplish the task. Since this minimalist hardware would be designed around accomplishing the specified task, significant reductions in hardware complexity can be obtained. This can lead to huge advantages in battery life, cost, and reliability. Even if cost is of no concern, battery life is often a limiting factor in many applications. Thus, a minimalist hardware system is critical in achieving the system requirements. In this thesis, we will discuss an implementation of a counting, tracking, and actuation system as it relates to ergodic bodies to illustrate a minimalist design methodology.

DESIGN, MODELING, AND FABRICATION OF MICROROBOT LEGS

This dissertation presents work done in the design, modeling, and fabrication of magnetically actuated microrobot legs. Novel fabrication processes for manufacturing multi-material compliant mechanisms have been used to fabricate effective legged robots at both the meso and micro scales, where the meso scale refers to the transition between macro and micro scales. This work discusses the development of a novel mesoscale manufacturing process, Laser Cut Elastomer Refill (LaCER), for prototyping millimeter-scale multi-material compliant mechanisms with elastomer hinges. Additionally discussed is an extension of previous work on the development of a microscale manufacturing process for fabricating micrometer-sale multi-material compliant mechanisms with elastomer hinges, with the added contribution of a method for incorporating magnetic materials for mechanism actuation using externally applied fields. As both of the fabrication processes outlined make significant use of highly compliant elastomer hinges, a fast, accurate modeling method for these hinges was desired for mechanism characterization and design. An analytical model was developed for this purpose, making use of the pseudo rigid-body (PRB) model and extending its utility to hinges with significant stretch component, such as those fabricated from elastomer materials. This model includes 3 springs with stiffnesses relating to material stiffness and hinge geometry, with additional correction factors for aspects particular to common multi-material hinge geometry. This model has been verified against a finite element analysis model (FEA), which in turn was matched to experimental data on mesoscale hinges manufactured using LaCER. These modeling methods have additionally been verified against experimental data from microscale hinges manufactured using the Si/elastomer/magnetics MEMS process. The development of several mechanisms is also discussed: including a mesoscale LaCER-fabricated hexapedal millirobot capable of walking at 2.4 body lengths per second; prototyped mesoscale LaCER-fabricated underactuated legs with asymmetrical features for improved performance; 1 centimeter cubed LaCER-fabricated magnetically-actuated hexapods which use the best-performing underactuated leg design to locomote at up to 10.6 body lengths per second; five microfabricated magnetically actuated single-hinge mechanisms; a 14-hinge, 11-link microfabricated gripper mechanism; a microfabricated robot leg mechansim demonstrated clearing a step height of 100 micrometers; and a 4 mm x 4 mm x 5 mm, 25 mg microfabricated magnetically-actuated hexapod, demonstrated walking at up to 2.25 body lengths per second.

Diagnóstico laboratorial em cães e gatos

O relatório de estágio curricular do Mestrado Integrado em Medicina Veterinária, aqui apresentado, encontra-se dividido em quatro partes distintas. A primeira corresponde à descrição do local de estágio, a segunda engloba a descrição das atividades desenvolvidas com a compilação da respetiva casuística e a terceira consiste numa revisão de literatura sobre as principais áreas laboratoriais acompanhadas: Bioquímica, Hematologia e Urianálise. Na quarta e última parte é abordado um caso clínico de Leishmaniose Canina, acompanhado durante o período de estágio. Este foi realizado no Laboratório Inno, Serviços Especializados em Veterinária, Lda., localizado em Braga, Portugal e abrangeu a área de Diagnóstico Laboratorial Veterinário. A escolha do tema prendeu-se com o grande interesse pela área da Patologia Clínica, associado à sua enorme importância em Medicina Veterinária. No decorrer do estágio, foram solicitadas 29967 análises: 19437 bioquímicas, 2964 hematológicas e 1031 urianálises. Neste relatório pretende-se destacar a importância destas áreas na formulação do diagnóstico médico-veterinário; Laboratory diagnosis in dogs and cats Abstract: This report of my curricular training integrated in the Veterinary Medicine Master Degree of Évora University is divided in three distinctive sections. The first one covers the description of the place where I develop my work - INNO, a specialized Veterinary Laboratory focused mainly on small animal diagnosis, placed in Braga, Portugal; the second one comprise the casuistic and the third is a systematic review of the main laboratory areas of actuation – Biochemistry, Hematology and Urinalysis. The fourth section describes one case of Canine Leishmaniosis accompanied during the period of training. In this period the lab received 29967 analysis, including the following specific exams by areas: biochemistry (n=19437), hematology (n=2964) and urinalysis (n=1031). The purpose of this report is enunciate and evolve about the main and crucial areas of medical diagnostic in small animal practice.

Variable Recruitment in Bundles of Miniature Pneumatic Artificial Muscles and Space Qualified Pneumatic Artificial Muscles

The natural compliance and force generation properties of pneumatic artificial muscles (PAMs) allow them to operate like human muscles in anthropomorphic robotic manipulators. Traditionally, manipulators use a single PAM or multiple PAMs actuated in unison in place of a human muscle. However, these manipulators experience efficiency losses when operated outside their target performance ranges. The unidirectional actuation behavior of a miniature PAM bundle and bidirectional actuation behavior of an antagonistic pair of miniature PAM bundles are characterized and modeled. The results are used to motivate the application of a variable recruitment control strategy to a parallel bundle of miniature PAMs as an attempt to mimic the selective recruitment of motor units in a human muscle to improve the operating efficiency of the actuator. Additionally, the fabrication and quasi-static testing results for PAMs assembled from candidate space qualified bladder and braided sleeve materials for use in space robotics are assessed.