Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Simulation Environment for Multi-Robot Cooperative 3D Target Perception

4th International Conference, SIMPAR 2014, Bergamo, Italy, October 20-23, 2014

Uncertainty based Multi-Robot Cooperative Triangulation

The paper presents a multi-robot cooperative framework to estimate the 3D position of dynamic targets, based on bearing-only vision measurements. The uncertainty of the observation provided by each robot equipped with a bearing-only vision system is effectively addressed for cooperative triangulation purposes by weighing the contribution of each monocular bearing ray in a probabilistic manner. The envisioned framework is evaluated in an outdoor scenario with a team of heterogeneous robots composed of an Unmanned Ground and Aerial Vehicle.

Cell surface hydrophobicity and adherence of a strain of group B streptococci during the post-antibiotic effect of penicillin

The minimum inhibitory concentration and post-antibiotic effects of an antimicrobial agent are parameters to be taken into consideration when determining its dosage schedules. The in vitro post-antibiotic effects on cell surface hydrophobicity and bacterial adherence were examined in one strain of group B streptococci. Exposure of the microorganism for 2 h at 37 °C to 1 x MIC of penicillin induced a PAE of 1.1 h. The cell surface charge of the Streptococcus was altered significantly during the post-antibiotic phase as shown by its ability to bind to xylene: hydrophobicity was decreased. Bacterial adherence to human buccal epithelial cells was also reduced. The results of the present investigation indicate that studies designed to determine therapeutic regimens should evaluate the clinical significance of aspects of bacterial physiology during the post-antibiotic period.

Computer-supported cooperative work:alguns temas de investigação

Os primeiros trabalhos sobre Computer-Supported Cooperative Work surgiram na segunda metade da década de 80, estabelecendo-se um campo de investigação interdisciplinar com enfoque no papel do computador e das tecnologias da comunicação no apoio do trabalho em grupo (Ishii et al., 1994). Ao abordar esta área de investigação torna-se claro que é necessário ter em conta a diversidade dos grupos e das tarefas que estes devem de utilizar, entre outros factores importantes. As implicações desta diversidade são discutidas ao nível concepção de interfaces de groupware, em que um maior envolvimento dos utilizadores nas fases iniciais parece ser necessário, e ao nível dos Sistemas de Apoio à Decisão em Grupo.

Potencialidades de uma abordagem com Interdisciplinaridade entre matemática e estudo do meio e centrada no ambiente

O presente estudo partiu do problema “Como promover aprendizagens da Matemática e do Estudo do Meio numa perspetiva interdisciplinar, explorando o mundo real?”. Neste sentido, tem como objetivos: selecionar recursos e atividades que se revelem motivadoras para os alunos; demonstrar a relevância da inter-relação de diferentes conceitos e a importância da sua ligação com as vivências dos alunos; ativar o envolvimento dos alunos para a aprendizagem da Matemática através do Estudo do meio e de situações do mundo real; estimular a perceção do aluno da presença da Matemática nos conteúdos de Estudo do Meio; fomentar a compreensão da relação dos conteúdos de Matemática e estudo do Meio. Com este propósito formularam-se as seguintes questões: (1) Que tipo de atividades se poderão proporcionar de forma a motivar os alunos para os conteúdos do Estudo do Meio e da Matemática? (2) De que forma a exploração das situações/conceções do quotidiano poderá promover o envolvimento dos alunos na aprendizagem da Matemática e do Estudo do Meio? (3) De que forma o Ensino Experimental das Ciências numa perspetiva interdisciplinar pode contribuir para desenvolver tanto as competências conceptuais (fatores do ambiente: temperatura e humidade/OTD/números racionais), como capacidades de pensamento crítico e tomada de decisão inerente? Tendo em vista os objetivos do estudo, desenvolveram-se, com uma turma do 2º ano de escolaridade, quatro situações formativas, que envolveram as disciplinas de Matemática e Estudo do Meio. O domínio de conteúdos preponderante na área de Estudo do Meio foi À descoberta do Ambiente Natural, enquanto na Matemática os domínios predominantes foram Organização e tratamento de dados e Números e operações. Foram realizadas diversas atividades experimentais, onde os alunos tiveram um papel ativo na construção dos seus conhecimentos. A investigação segue uma metodologia qualitativa, centrando-se num estudo de caso, onde se caracteriza uma experiência interdisciplinar que envolveu as disciplinas de Matemática e Estudo do Meio. Os dados foram recolhidos pela professora investigadora através de gravações de vídeo e áudio, fotografias, trabalhos dos alunos e de registos da professora investigadora. Os resultados demonstraram como os alunos mobilizaram e apropriaram os conteúdos de Matemática e Estudo do Meio. Os dados, através da análise de conteúdo, parecem iv sugerir que houve uma evolução no desempenho dos alunos a vários níveis, nomeadamente: no trabalho cooperativo, no envolvimento da tarefa, nas interações estabelecidas e na motivação para a aprendizagem da Matemática e Estudo do Meio.

Relatório de estágio

O presente relatório foi desenvolvido no âmbito de Prática Pedagógica Supervisionada no 1ºCiclo do Ensino Básico, Unidade Curricular do Mestrado em Educação Pré-Escolar e Ensino do 1ºCiclo do Ensino Básico, na Escola Superior de Educação do Instituto Politécnico do Porto. Assim sendo, diz respeito à intervenção da mestranda numa turma de 4ºano do 1ºCiclo do Ensino Básico, numa instituição de ensino público, na zona metropolitana do Porto. A Unidade Curricular em questão, de cariz teórico-prático, permitiu mobilizar pressupostos teóricos fundamentais para o desenvolvimento da prática pedagógica, dando a conhecer as competências desejáveis do profissional de ensino. A metodologia utilizada ao longo do percurso da mestranda assentou na vertente da investigação e ação, pelo que envolve um conjunto de etapas que permitem a melhoria das práticas e, consequentemente, do desenvolvimento profissional e da aprendizagem dos alunos. O relatório espelha todo o processo formativo, destacando conceções teóricas e legais e o contexto da prática, evidenciando, de forma crítica e reflexiva, momentos do estágio que marcaram o desenvolvimento profissional e pessoal da futura professora. Destaca-se a valorização do aluno como indivíduo único, repleto de características que o caracterizam, bem como do processo de ensino-aprendizagem, pelo que se utilizaram metodologias socioconstrutivistas e recursos diversificados com vista à aprendizagem de sucesso. Deste modo, realça-se que este mestrado contribuiu para o desenvolvimento de competências essenciais no que concerne à profissão docente, sendo que a vivência de situações concretas permitiram a construção fundamentada do pensamento crítico e de um conjunto de saberes científicos, pedagógicos e didáticos da mestranda.

Relatório de estágio

No presente relatório é explanado o desenvolvimento profissional da formanda durante a prática pedagógica supervisionada em Educação Pré- Escolar (com crianças dos três aos seis anos) e na prática pedagógica supervisionada no 1.º Ciclo do Ensino Básico (com um grupo do 3.º ano). Neste documento, a formanda procurou descrever, analisar e refletir acerca da sua prática, evidenciando o seu desenvolvimento e dificuldades sentidas e as potencialidades do trabalho cooperativo e colaborativo. Durante as práticas pedagógicas supervisionadas a formanda mobilizou a metodologia de investigação-ação, com as suas etapas inerentes (observação, planificação, ação, avaliação e reflexão), o que possibilitou o seu desenvolvimento pessoal e profissional, ao ser desenvolvida de forma cíclica e continuada e articulando-se com a estratégia do portefólio de formação. O portefólio de formação, desenvolvido no percurso dos estágios, possibilitou a reflexão crítica por parte da formanda acerca do contexto e atividades propostas, bem como a observação e reflexão acerca do seu próprio desenvolvimento. Assim, esta formação inicial de docentes fomentou a aquisição e mobilização de competências e conhecimentos científicos, pedagógicos e didáticos, basilares para o desempenho proficiente da prática docente. Efetivamente as práticas pedagógicas supervisionadas possibilitaram à formanda a mobilização de uma postura investigativa e reflexiva, promotoras do desenvolvimento de competências e conhecimentos profissionais fundamentais e melhoria gradual da sua prática. Ressalva-se, no entanto, a importância da formação contínua da formanda, através da mobilização das características da metodologia de investigação-ação visando

Locally Advanced and Metastatic Prostate Cancer Treated with Intermittent Androgen Monotherapy or Maximal Androgen Blockade: Results from a Randomised Phase 3 Study by the South European Uroncological Group

BACKGROUND: Few randomised studies have compared antiandrogen intermittent hormonal therapy (IHT) with continuous maximal androgen blockade (MAB) therapy for advanced prostate cancer (PCa). OBJECTIVE: To determine whether overall survival (OS) on IHT (cyproterone acetate; CPA) is noninferior to OS on continuous MAB. DESIGN, SETTING, AND PARTICIPANTS: This phase 3 randomised trial compared IHT and continuous MAB in patients with locally advanced or metastatic PCa. INTERVENTION: During induction, patients received CPA 200 mg/d for 2 wk and then monthly depot injections of a luteinising hormone-releasing hormone (LHRH; triptoreline 11.25 mg) analogue plus CPA 200 mg/d. Patients whose prostate-specific antigen (PSA) was <4 ng/ml after 3 mo of induction treatment were randomised to the IHT arm (stopped treatment and restarted on CPA 300 mg/d monotherapy if PSA rose to ≥20 ng/ml or they were symptomatic) or the continuous arm (CPA 200 mg/d plus monthly LHRH analogue). OUTCOME MEASUREMENTS AND STATISTICAL ANALYSIS: Primary outcome measurement was OS. Secondary outcomes included cause-specific survival, time to subjective or objective progression, and quality of life. Time off therapy in the intermittent arm was recorded. RESULTS AND LIMITATIONS: We recruited 1045 patients, of which 918 responded to induction therapy and were randomised (462 to IHT and 456 to continuous MAB). OS was similar between groups (p=0.25), and noninferiority of IHT was demonstrated (hazard ratio [HR]: 0.90; 95% confidence interval [CI], 0.76-1.07). There was a trend for an interaction between PSA and treatment (p=0.05), favouring IHT over continuous therapy in patients with PSA ≤1 ng/ml (HR: 0.79; 95% CI, 0.61-1.02). Men treated with IHT reported better sexual function. Among the 462 patients on IHT, 50% and 28% of patients were off therapy for ≥2.5 yr or >5 yr, respectively, after randomisation. The main limitation is that the length of time for the trial to mature means that other therapies are now available. A second limitation is that T3 patients may now profit from watchful waiting instead of androgen-deprivation therapy. CONCLUSIONS: Noninferiority of IHT in terms of survival and its association with better sexual activity than continuous therapy suggest that IHT should be considered for use in routine clinical practice.

Intravenous Busulfan for Autologous Stem Cell Transplantation in Adult Patients with Acute Myeloid Leukemia: a Survey of 952 Patients on Behalf of the Acute Leukemia Working Party of the European Group for Blood and Marrow Transplantation

Oral busulfan is the historical backbone of the busulfan+cyclophosphamide regimen for autologous stem cell transplantation. However intravenous busulfan has more predictable pharmacokinetics and less toxicity than oral busulfan; we, therefore, retrospectively analyzed data from 952 patients with acute myeloid leukemia who received intravenous busulfan for autologous stem cell transplantation. Most patients were male (n=531, 56%), and the median age at transplantation was 50.5 years. Two-year overall survival, leukemia-free survival, and relapse incidence were 67±2%, 53±2%, and 40±2%, respectively. The non-relapse mortality rate at 2 years was 7±1%. Five patients died from veno-occlusive disease. Overall leukemia-free survival and relapse incidence at 2 years did not differ significantly between the 815 patients transplanted in first complete remission (52±2% and 40±2%, respectively) and the 137 patients transplanted in second complete remission (58±5% and 35±5%, respectively). Cytogenetic risk classification and age were significant prognostic factors: the 2-year leukemia-free survival was 63±4% in patients with good risk cytogenetics, 52±3% in those with intermediate risk cytogenetics, and 37 ± 10% in those with poor risk cytogenetics (P=0.01); patients ≤50 years old had better overall survival (77±2% versus 56±3%; P<0.001), leukemia-free survival (61±3% versus 45±3%; P<0.001), relapse incidence (35±2% versus 45±3%; P<0.005), and non-relapse mortality (4±1% versus 10±2%; P<0.001) than older patients. The combination of intravenous busulfan and high-dose melphalan was associated with the best overall survival (75±4%). Our results suggest that the use of intravenous busulfan simplifies the autograft procedure and confirm the usefulness of autologous stem cell transplantation in acute myeloid leukemia. As in allogeneic transplantation, veno-occlusive disease is an uncommon complication after an autograft using intravenous busulfan.

Internationalization strategy: Dom Pedro Hotel Group - São Paulo

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Management from the NOVA – School of Business and Economics

International Airlines Group: Equity Investment Report

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Finance from the NOVA – School of Business and Economics