Experimental set up and characterization of a prototype for breast microwave imaging

Nella presente tesi è stato sviluppato un sistema di acquisizione automatico finalizzato allo studio del breast microwave imaging. Le misure sono state eseguite in configurazione monostatica, in cui viene acquisito un segnale da diverse posizioni lungo il perimetro dell’area di indagine. A questo scopo, è stato installato un motore ad alta precisione che permette la rotazione del fantoccio e l’esecuzione automatica delle misure da un numero di posizioni fissato. Per automatizzare il processo di acquisizione, è stato inoltre sviluppato appositamente un software in ambiente LabView. Successivamente, è stata eseguita una intensa sessione di misure finalizzate alla caratterizzazione del sistema sviluppato al variare delle condizioni di misura. Abbiamo quindi utilizzato dei fantocci di tumore di diverse dimensioni e permittività elettrica per studiare la sensibilità della strumentazione in condizione di mezzo omogeneo. Dall’analisi delle ricostruzioni multifrequenza effettuate tramite diversi algoritmi di tipo TR-MUSIC sul range di frequenze selezionato, abbiamo notato che il tumore è ricostruito correttamente in tutti gli scenari testati. Inoltre, abbiamo creato un ulteriore fantoccio per simulare la presenza di una disomogeneità nel dominio di imaging. In questo caso, abbiamo studiato le performances del sistema di acquisizione al variare della posizione del tumore, le cui caratteristiche sono state fissate, e della permittività associata al fantoccio. Dall’analisi dei risultati appare che le performances di ricostruzione sono condizionate dalla presenza della disomogeneità, in modo particolare se il tumore è posizionato all’interno di essa. Infine, abbiamo studiato delle performance di due algoritmi di ricostruzione 3D: uno di essi è basato sulla sovrappo- sizione tomografica e sfrutta metodi di interpolazione, l’altro si basa sull’utilizzo di un propagatore 3D per il dipolo Hertziano in approssimazione scalare.

Tecniche Cloud Avanzate per Adaptive Hadoop Load Balancing tramite Sahara

Ogni giorno vengono generati grandi moli di dati attraverso sorgenti diverse. Questi dati, chiamati Big Data, sono attualmente oggetto di forte interesse nel settore IT (Information Technology). I processi digitalizzati, le interazioni sui social media, i sensori ed i sistemi mobili, che utilizziamo quotidianamente, sono solo un piccolo sottoinsieme di tutte le fonti che contribuiscono alla produzione di questi dati. Per poter analizzare ed estrarre informazioni da questi grandi volumi di dati, tante sono le tecnologie che sono state sviluppate. Molte di queste sfruttano approcci distribuiti e paralleli. Una delle tecnologie che ha avuto maggior successo nel processamento dei Big Data, e Apache Hadoop. Il Cloud Computing, in particolare le soluzioni che seguono il modello IaaS (Infrastructure as a Service), forniscono un valido strumento all'approvvigionamento di risorse in maniera semplice e veloce. Per questo motivo, in questa proposta, viene utilizzato OpenStack come piattaforma IaaS. Grazie all'integrazione delle tecnologie OpenStack e Hadoop, attraverso Sahara, si riesce a sfruttare le potenzialita offerte da un ambiente cloud per migliorare le prestazioni dell'elaborazione distribuita e parallela. Lo scopo di questo lavoro e ottenere una miglior distribuzione delle risorse utilizzate nel sistema cloud con obiettivi di load balancing. Per raggiungere questi obiettivi, si sono rese necessarie modifiche sia al framework Hadoop che al progetto Sahara.

Cookgle, architettura a basso livello di un motore di ricerca per ricette culinarie

La realizzazione di un motore di ricerca per uno specifico ambito documentale comporta molte scelte. Questo documento intende esplicarne problemi riscontrati e soluzioni ottenute durante la realizzazione di un motore di ricerca per ricette culinarie. Questa dissertazione illustra il problema sia da un punto di vista architetturale che implementativo, in particolare, la tesi tratta sia del design pattern MVC, usato come base del progetto, che di algoritmi di stemming e ranking.

The arcuate fasciculus: an along-tract analysis with white matter probabilistic tractography

Il cervello umano è composto da una rete complessa, formata da fasci di assoni, che connettono le diverse aree cerebrali. Il fascio arcuato collega l’area imputata alla com- prensione del linguaggio con quella dedicata alla sua produzione. Il fascio arcuato è presente in entrambi gli emisferi cerebrali, anche se spesso è utilizzato prevalente- mente il sinistro. In questa tesi sono state valutate, in un campione di soggetti sani, le differenze tra fascio arcuato destro e sinistro, utilizzando la trattografia, metodica avanzata e non invasiva che permette la ricostruzione della traiettoria delle fibre con immagini RM (Risonanza Magnetica) pesate in diffusione. A questo scopo ho utilizzato un algoritmo probabilistico, che permette la stima di probabilità di connessione della fibra in oggetto con le diverse aree cerebrali, anche nelle sedi di incrocio con fibre di fasci diversi. Grazie all’implementazione di questo metodo, è stato possibile ottenere una ricostruzione accurata del fascio arcuato, an- che nell’emisfero destro dove è spesso critica, tanto da non essere possibile con altri algoritmi trattografici. Parametrizzando poi la geometria del tratto ho diviso il fascio arcuato in venti seg- menti e ho confrontato i parametri delle misure di diffusione, valutate nell’emisfero destro e sinistro. Da queste analisi emerge un’ampia variabilità nella geometria dell’arcuato, sia tra diversi soggetti che diversi emisferi. Nell’emisfero destro l’arcuato incrocia maggiormente fibre appartenenti ad altri fasci. Nell’emisfero sinistro le fibre dell’arcuato sono più compatte e si misura anche una maggiore connettività con altre aree del cervello coinvolte nelle funzioni linguistiche. Nella seconda fase dello studio ho applicato la stessa metodica in due pazienti con lesioni cerebrali, con l’obiettivo di testare il danno del fascio arcuato ipsilaterale alla lesione e stimare se nell’emisfero controlaterale si innescassero meccanismi di plastic- ità strutturale. Questa metodica può essere implementata, in un gruppo di pazienti omogenei, per identificare marcatori RM diagnostici nella fase di pianificazione pre- chirurgica e marcatori RM prognostici di recupero funzionale del linguaggio.

Reflectance Transfer for Material Editing and Relighting

We present a new approach to diffuse reflectance estimation for dynamic scenes. Non-parametric image statistics are used to transfer reflectance properties from a static example set to a dynamic image sequence. The approach allows diffuse reflectance estimation for surface materials with inhomogeneous appearance, such as those which commonly occur with patterned or textured clothing. Material editing is also possible by transferring edited reflectance properties. Material reflectance properties are initially estimated from static images of the subject under multiple directional illuminations using photometric stereo. The estimated reflectance together with the corresponding image under uniform ambient illumination form a prior set of reference material observations. Material reflectance properties are then estimated for video sequences of a moving person captured under uniform ambient illumination by matching the observed local image statistics to the reference observations. Results demonstrate that the transfer of reflectance properties enables estimation of the dynamic surface normals and subsequent relighting combined with material editing. This approach overcomes limitations of previous work on material transfer and relighting of dynamic scenes which was limited to surfaces with regions of homogeneous reflectance. We evaluate our approach for relighting 3D model sequences reconstructed from multiple view video. Comparison to previous model relighting demonstrates improved reproduction of detailed texture and shape dynamics.

Collision Detection: Broad Phase Adaptation from Multi-Core to Multi-GPU Architecture

We present in this paper several contributions on the collision detection optimization centered on hardware performance. We focus on the broad phase which is the first step of the collision detection process and propose three new ways of parallelization of the well-known Sweep and Prune algorithm. We first developed a multi-core model takes into account the number of available cores. Multi-core architecture enables us to distribute geometric computations with use of multi-threading. Critical writing section and threads idling have been minimized by introducing new data structures for each thread. Programming with directives, like OpenMP, appears to be a good compromise for code portability. We then proposed a new GPU-based algorithm also based on the "Sweep and Prune" that has been adapted to multi-GPU architectures. Our technique is based on a spatial subdivision method used to distribute computations among GPUs. Results show that significant speed-up can be obtained by passing from 1 to 4 GPUs in a large-scale environment.

Caracterización e instrumentación de sensores de ultrasonidos

El propósito de este proyecto de �fin de carrera es la caracterización e instrumentación de un sensor de ultrasonidos modelado por el tutor de este proyecto: Don César Briso Rodrí��guez. Una vez realizado el modelado de dicho sensor, simulando tanto sus caracter�í�sticas f�í�sicas, como sus caracterí��sticas eléctricas, se procede a la intrumentación y uso del mismo. La parte de intrumentaci�ón incluye tanto la electrónica que ser��á necesaria para la excitación del piezoeléctrico, en el modo de emisi�ón, como para la recepción de los pulsos el�éctricos generados por el sensor, como respuesta a los ecos recibidos, y su adecuación a niveles de señal correctos para la adquisici�ón, en el modo de escucha. Tras la adecuaci�ón de las señales para la adquisici�ón, éstas ser�án digitalizadas, tratadas y representadas por pantalla en un PC, a trav�es de una tarjeta de adquisición de datos por puerto USB encargada del muestreo de las señales de respuesta ya tratadas y su posterior enví��o al software de control y representaci�ón desarrollado en este proyecto. El entorno de usuario, el software de control de la tarjeta de adquisición y el software de tratamiento y representaci�ón se ha desarrollado con Visual Basic 2008 y las utilidades gr�áfi�cas de las librer��ías OpenGL. ABSTRACT The purpose of this project is to limit the characterization and implementation of an ultrasonic sensor modeled by Mr. C�ésar Briso Rodr��íguez. Once the sensor modeling by simulating physical characteristics and electrical characteristics, we proceed to the instrumentation and use. This section includes electronic instrumentation that would be necessary for the piezoelectric excitation in the emission mode and for receiving electrical pulses generated by the sensor in response to the received echoes, and matching signal levels right to acquire, in the reception mode. After the adjustment of the signals for the acquisition, these signals will be digitalized, processed and represented on the screen on a PC through a data acquisition card by USB port. Acquisition card is able to sample the response signals and transmit the samples to representation and control software developed in this project. The user interface, the acquisition card control software and processing and representation software has been developed with Visual Basic 2008 and OpenGL graphical libraries.

Sistemas de gestión de sensores mediante tecnologías M2M

En el proyecto se lleva a cabo un estudio práctico sobre dos escenarios donde intervienen dispositivos relacionados con el Internet de las cosas. También se puede situar como una solución de comunicación M2M. Comunicación máquina a máquina implica un sistema central que es capaz de conectarse con otros sistemas en varios lugares. La conexión permite que el sistema central recoja o envíe datos a cada lugar remoto para su procesamiento. El primer escenario consta de la configuración y montaje de un microcontrolador conocido como Waspmote que se encarga de recoger variables atmosféricas gracias a un conjunto de sensores y enviar los datos a un router multiprotocolo Meshlium mediante tecnología Zigbee, un tipo de red orientada a redes de sensores. Este montaje tiene como fin instalar una estación meteorológica en el campus de la universidad y poder almacenar y administrar sus datos. La segunda parte dos dispositivos de hardware libre como son un Arduino con capacidad GPRS y una RaspberryPi conectada a la red cableada enviaran datos por ejemplo de temperatura y luminosidad a una red social de sensores conocida como Xively, gestionaremos nuestros dispositivos sobre esta plataforma gratuita, que nos permite dar de alta dispositivos, almacenar y representar los datos en tiempo real y consultarlos vía Web o mediante una aplicación móvil realizada para este caso por medio de funciones ofrecidas por Xively. He diseñado una aplicación Android que permite la consulta de datos y administración de sensores por un usuario, intenta abstraer al usuario de la complejidad técnica y acercar los objetos conectados, en este caso sensores. Se han detallado las configuraciones y el proceso de instalación de todos los dispositivos. Se explican conceptos para entender las tecnologías de comunicación, Zigbee y Http, este protocolo participara a nivel de aplicación realizando peticiones o enviando datos, administrando la capacidad y por tanto ahorro. ABSTRACT. The project takes a practical study on two scenarios which involved related to the Internet of Things devices. It can also be placed as a M2M communication solution. Machine to machine communication involves a central system that is able to connect with other systems in several places. The connection allows the central system to collect or send data to each remote location for processing. The first stage consists of the configuration and setup of a microcontroller known as Waspmote which is responsible to collect atmospheric variables by a set of sensors and send the data to a multiprotocol router Meshlium by Zigbee technology, a type of sensor networks oriented network. This assembly aims to set up a weather station on the campus of the university and to store and manage their data. The second part two devices free hardware like Arduino with GPRS capacity and RaspberryPi connected to the wired network send data, temperature and luminosity to a social network of sensors known as Xively, manage our devices on this free platform, which allows us to register devices, store and display data in real time and consult the web or through a mobile application on this case by means of functions offered by Xively. I have designed an Android application that allows data consultation and management of sensors by a user, the user tries to abstract the technical complexity and bring the connected objects, in this case sensors. Were detailed settings and the installation of all devices. Concepts are explained to understand communication technologies, Zigbee and Http, this protocol participate performing application-level requests or sending data, managing capacity and therefore savings.

Implementación de sistema domótico con servidor Raspberry

Este proyecto consiste en el diseño e implementación un sistema domótico que puede ser instalado en una vivienda para controlar distintas variables ambientales y conseguir así la máxima comodidad de los habitantes de manera automática o manual según los gustos y necesidades de los usuarios. La característica principal de este sistema, es que cuenta con un funcionamiento distribuido donde entran en juego un servidor, encargado de tomar las decisiones generales para el comportamiento de la casa, y una serie de controladores esclavo cuya función es mantener constantes las variables ambientales con los valores fijados por el servidor. Así se consigue mantener la vivienda en una situación de bienestar constante para cualquier persona que se encuentre dentro. El sistema ha sido pensado de manera que se intenta reducir al máximo el cableado para facilitar su instalación por lo que la comunicación entre los distintos dispositivos se hace de manera inalámbrica por medio de un protocolo descrito en la norma IEEE 802.15.4 llamado ZigBee. Para ello se ha utilizado un módulo de comunicación wireless llamado Xbee, el cual permite la comunicación entre dos dispositivos. Para el control de dicho sistema distribuido se cuenta con una aplicación web, que mediante una interfaz gráfica permite al usuario controlar los distintos dispositivos dentro de la vivienda consiguiendo así controlar las variables ambientales a gusto del usuario. Dicha interfaz gráfica no depende de un software específico, sino que sólo es necesario un cliente http como podría ser Internet Explorer, Mozilla Firefox, Google Chrome, etc. Para integrar dicho sistema se ha usado un mini ordenador de bajo coste llamado RaspBerryPi, en el que se encuentra alojado un servidor Apache con el fin de gestionar y automatizar las variables ambientales. El control de los dipositivos encargados de modificar y estabilizar las variables ambientales se realiza mediante unos controladores genéricos implementados mediante mcontroladores 80C51F410, pertenecientes a la familia 80C51, y una serie de componentes y circuitería que permiten el correcto funcionamiento de éstos. Existen dos tipos de controladores distintos, los cuales son: Controlador Sensor: Encargados de las tomas de valores ambientales como puede ser la luz y la temperatura. Controladores Actuadores: Encargados de actuar sobre los dispositivos que modifican y estabilizan las variables ambientales como pueden ser la calefacción, tiras de leds de iluminación, persianas, alarmas, etc. El conjunto de la RaspBerryPi y los diferentes controladores forman el prototipo diseñado para este proyecto fin de carrera, el cual puede ser ampliado sencillamente para abarcar una amplia gama de posibilidades y funcionalidades dentro de la comodidad de una vivienda. ABSTRACT. The project described in this report consisted designing and implementing a home automation system that could be installed in a house in order to control environmental variables and thus get the maximum comfort of the inhabitant automatically or manually according to their tastes and needs. The main feature of this system consists in a distributed system, formed by a server which is responsible for making the main decisions of the actions performed inside the house. In addition, there are a series of slave controlers whose function consists in keeping the environmental variables within the values established by the server. Thus gets to keep the home in a situation of constant wellbeing to anyone who is inside. The system has been designed in order to reduce the amount of wire needed for the inter-connection of the devices, by means of wireless communication. The devices chosen for the solution are Xbee modules, which use the Zigbee protocol in order to comunicate one between each other. The Zigbee protocol is fully described in the IEEE 802.15.4 standard. A web application has been used to control the distributed system. This application allows users to control various devices inside the house and subsequently the different environmental variables. This implementation allows obtaining the maximum comfort by means of a very simple graphical interface. In addition, the Graphical User Interface (GUI) does not depend on any specific software. This means that it would only be necessary a http client (such as Internet Explorer, Mozilla Firefox, Google Chrome, etc.) for handling the application. The system has been integrated using a low-cost mini computer called RaspBerryPi.This computer has an Apache server allocated which allows to manage and to automatize the different environmental variables. Furthermore, for changing and stabilizing those variables, some generic controllers have been developed, based on mcontrollers 80C51F410. There have been developed mainly two different types of controllers: Sensor Controllers, responsible for measuring the different environmental values, such as light and temperature; and Actuator Controllers, which purpose is to modify and stabilize those environmental variables by actuating on the heating, the led lamps, the blinders, the alarm, etc. The combination of the RaspBerryPi and the different controllers conform the prototype designed during this project. Additionally, this solution could be easily expanded in order to intake further functionalities adapted to new needs that could arise in the future.

Sistema domótico controlado por mensajería instantánea Whatsapp para personas con discapacidad

El presente PFC tiene como objetivo el desarrollo de un gestor domótico basado en el dictado de voz de la red social WhatsApp. Dicho gestor no solo sustituirá el concepto dañino de que la integración de la domótica hoy en día es cara e inservible sino que acercará a aquellas personas con una discapacidad a tener una mejora en la calidad de vida. Estas personas, con un simple comando de voz a su aplicación WhatsApp de su terminal móvil, podrán activar o desactivar todos los elementos domóticos que su vivienda tenga instalados, “activar lámpara”, “encender Horno”, “abrir Puerta”… Todo a un muy bajo precio y utilizando tecnologías OpenSource El objetivo principal de este PFC es ayudar a la gente con una discapacidad a tener mejor calidad de vida, haciéndose independiente en las labores del hogar, ya que será el hogar quien haga las labores. La accesibilidad de este servicio, es por tanto, la mayor de las metas. Para conseguir accesibilidad para todas las personas, se necesita un servicio barato y de fácil aprendizaje. Se elige la red social WhatsApp como interprete, ya que no necesita de formación al ser una aplicación usada mayoritariamente en España y por la capacidad del dictado de voz, y se eligen las tecnologías OpenSource por ser la gran mayoría de ellas gratuitas o de pago solo el hardware. La utilización de la Red social WhatsApp se justifica por sí sola, en septiembre de 2015 se registraron 900 millones de usuarios. Este dato es fruto, también, de la reciente adquisición por parte de Facebook y hace que cumpla el primer requisito de accesibilidad para el servicio domotico que se presenta. Desde hace casi 5 años existe una API liberada de WhatsApp, que la comunidad OpenSource ha utilizado, para crear sus propios clientes o aplicaciones de envío de mensajes, usando la infraestructura de la red social. La empresa no lo aprueba abiertamente, pero la liberación de la API fue legal y su uso también lo es. Por otra parte la empresa se reserva el derecho de bloquear cuentas por el uso fraudulento de su infraestructura. Las tecnologías OpenSource utilizadas han sido, distribuciones Linux (Raspbian) y lenguajes de programación PHP, Python y BASHSCRIPT, todo cubierto por la comunidad, ofreciendo soporte y escalabilidad. Es por ello que se utiliza, como matriz y gestor domotico central, una RaspberryPI. Los servicios que el gestor ofrece en su primera versión incluyen el control domotico de la iluminación eléctrica general o personal, el control de todo tipo de electrodomésticos, el control de accesos para la puerta principal de entrada y el control de medios audiovisuales. ABSTRACT. This final thesis aims to develop a domotic manager based on the speech recognition capacity implemented in the social network, WhatsApp. This Manager not only banish the wrong idea about how expensive and useless is a domotic installation, this manager will give an opportunity to handicapped people to improve their quality of life. These people, with a simple voice command to their own WhatsApp, could enable or disable all the domotics devices installed in their living places. “On Lamp”, “ON Oven”, “Open Door”… This service reduce considerably the budgets because the use of OpenSource Technologies. The main achievement of this thesis is help handicapped people improving their quality of life, making independent from the housework. The house will do the work. The accessibility is, by the way, the goal to achieve. To get accessibility to a width range, we need a cheap, easy to learn and easy to use service. The social Network WhatsApp is one part of the answer, this app does not need explanation because is used all over the world, moreover, integrates the speech recognition capacity. The OpenSource technologies is the other part of the answer due to the low costs or, even, the free costs of their implementations. The use of the social network WhatsApp is explained by itself. In September 2015 were registered around 900 million users, of course, the recent acquisition by Facebook has helped in this astronomic number and match the first law of this service about the accessibility. Since five years exists, in the internet, a free WhatsApp API. The OpenSource community has used this API to develop their own messaging apps or desktop-clients, using the WhatsApp infrastructure. The company does not approve officially, however le API freedom is legal and the use of the API is legal too. On the other hand, the company can block accounts who makes a fraudulent use of his infrastructure. OpenSource technologies used in this thesis are: Linux distributions (Raspbian) and programming languages PHP, Python and BASHCSRIPT, all of these technologies are covered by the community offering support and scalability. Due to that, it is used a RaspberryPI as the Central Domotic Manager. The domotic services that currently this manager achieve are: Domotic lighting control, electronic devices control, access control to the main door and Media Control.

Real time motion estimation using a neural architecture implemented on GPUs

This work describes a neural network based architecture that represents and estimates object motion in videos. This architecture addresses multiple computer vision tasks such as image segmentation, object representation or characterization, motion analysis and tracking. The use of a neural network architecture allows for the simultaneous estimation of global and local motion and the representation of deformable objects. This architecture also avoids the problem of finding corresponding features while tracking moving objects. Due to the parallel nature of neural networks, the architecture has been implemented on GPUs that allows the system to meet a set of requirements such as: time constraints management, robustness, high processing speed and re-configurability. Experiments are presented that demonstrate the validity of our architecture to solve problems of mobile agents tracking and motion analysis.

Estudio y mejora de métodos de registro 3D: aceleración sobre unidades de procesamiento gráfico y caracterización del espacio de transformaciones iniciales

Durante los últimos años ha sido creciente el uso de las unidades de procesamiento gráfico, más conocidas como GPU (Graphic Processing Unit), en aplicaciones de propósito general, dejando a un lado el objetivo para el que fueron creadas y que no era otro que el renderizado de gráficos por computador. Este crecimiento se debe en parte a la evolución que han experimentado estos dispositivos durante este tiempo y que les ha dotado de gran potencia de cálculo, consiguiendo que su uso se extienda desde ordenadores personales a grandes cluster. Este hecho unido a la proliferación de sensores RGB-D de bajo coste ha hecho que crezca el número de aplicaciones de visión que hacen uso de esta tecnología para la resolución de problemas, así como también para el desarrollo de nuevas aplicaciones. Todas estas mejoras no solamente se han realizado en la parte hardware, es decir en los dispositivos, sino también en la parte software con la aparición de nuevas herramientas de desarrollo que facilitan la programación de estos dispositivos GPU. Este nuevo paradigma se acuñó como Computación de Propósito General sobre Unidades de Proceso Gráfico (General-Purpose computation on Graphics Processing Units, GPGPU). Los dispositivos GPU se clasifican en diferentes familias, en función de las distintas características hardware que poseen. Cada nueva familia que aparece incorpora nuevas mejoras tecnológicas que le permite conseguir mejor rendimiento que las anteriores. No obstante, para sacar un rendimiento óptimo a un dispositivo GPU es necesario configurarlo correctamente antes de usarlo. Esta configuración viene determinada por los valores asignados a una serie de parámetros del dispositivo. Por tanto, muchas de las implementaciones que hoy en día hacen uso de los dispositivos GPU para el registro denso de nubes de puntos 3D, podrían ver mejorado su rendimiento con una configuración óptima de dichos parámetros, en función del dispositivo utilizado. Es por ello que, ante la falta de un estudio detallado del grado de afectación de los parámetros GPU sobre el rendimiento final de una implementación, se consideró muy conveniente la realización de este estudio. Este estudio no sólo se realizó con distintas configuraciones de parámetros GPU, sino también con diferentes arquitecturas de dispositivos GPU. El objetivo de este estudio es proporcionar una herramienta de decisión que ayude a los desarrolladores a la hora implementar aplicaciones para dispositivos GPU. Uno de los campos de investigación en los que más prolifera el uso de estas tecnologías es el campo de la robótica ya que tradicionalmente en robótica, sobre todo en la robótica móvil, se utilizaban combinaciones de sensores de distinta naturaleza con un alto coste económico, como el láser, el sónar o el sensor de contacto, para obtener datos del entorno. Más tarde, estos datos eran utilizados en aplicaciones de visión por computador con un coste computacional muy alto. Todo este coste, tanto el económico de los sensores utilizados como el coste computacional, se ha visto reducido notablemente gracias a estas nuevas tecnologías. Dentro de las aplicaciones de visión por computador más utilizadas está el registro de nubes de puntos. Este proceso es, en general, la transformación de diferentes nubes de puntos a un sistema de coordenadas conocido. Los datos pueden proceder de fotografías, de diferentes sensores, etc. Se utiliza en diferentes campos como son la visión artificial, la imagen médica, el reconocimiento de objetos y el análisis de imágenes y datos de satélites. El registro se utiliza para poder comparar o integrar los datos obtenidos en diferentes mediciones. En este trabajo se realiza un repaso del estado del arte de los métodos de registro 3D. Al mismo tiempo, se presenta un profundo estudio sobre el método de registro 3D más utilizado, Iterative Closest Point (ICP), y una de sus variantes más conocidas, Expectation-Maximization ICP (EMICP). Este estudio contempla tanto su implementación secuencial como su implementación paralela en dispositivos GPU, centrándose en cómo afectan a su rendimiento las distintas configuraciones de parámetros GPU. Como consecuencia de este estudio, también se presenta una propuesta para mejorar el aprovechamiento de la memoria de los dispositivos GPU, permitiendo el trabajo con nubes de puntos más grandes, reduciendo el problema de la limitación de memoria impuesta por el dispositivo. El funcionamiento de los métodos de registro 3D utilizados en este trabajo depende en gran medida de la inicialización del problema. En este caso, esa inicialización del problema consiste en la correcta elección de la matriz de transformación con la que se iniciará el algoritmo. Debido a que este aspecto es muy importante en este tipo de algoritmos, ya que de él depende llegar antes o no a la solución o, incluso, no llegar nunca a la solución, en este trabajo se presenta un estudio sobre el espacio de transformaciones con el objetivo de caracterizarlo y facilitar la elección de la transformación inicial a utilizar en estos algoritmos.

Tecnologie per l’analisi in tempo reale di Big Data: prestazioni a confronto

Lo scopo di questo l'elaborato è l'analisi,lo studio e il confronto delle tecnologie per l'analisi in tempo reale di Big Data: Apache Spark Streaming, Apache Storm e Apache Flink. Per eseguire un adeguato confronto si è deciso di realizzare un sistema di rilevamento e riconoscimento facciale all’interno di un video, in maniera da poter parallelizzare le elaborazioni necessarie sfruttando le potenzialità di ogni architettura. Dopo aver realizzato dei prototipi realistici, uno per ogni architettura, si è passati alla fase di testing per misurarne le prestazioni. Attraverso l’impiego di cluster appositamente realizzati in ambiente locale e cloud, sono state misurare le caratteristiche che rappresentavano, meglio di altre, le differenze tra le architetture, cercando di dimostrarne quantitativamente l’efficacia degli algoritmi utilizzati e l’efficienza delle stesse. Si è scelto quindi il massimo input rate sostenibile e la latenza misurate al variare del numero di nodi. In questo modo era possibile osservare la scalabilità di architettura, per analizzarne l’andamento e verificare fino a che limite si potesse giungere per mantenere un compromesso accettabile tra il numero di nodi e l’input rate sostenibile. Gli esperimenti effettuati hanno mostrato che, all’aumentare del numero di worker le prestazioni del sistema migliorano, rendendo i sistemi studiati adatti all’utilizzo su larga scala. Inoltre sono state rilevate sostanziali differenze tra i vari framework, riportando pro e contro di ognuno, cercando di evidenziarne i più idonei al caso di studio.

Utilizzo di sensori a basso costo per la localizzazione indoor

I sistemi di localizzazione, negli ultimi anni, sono stati oggetto di numerose ricerche a livello internazionale.Gli sviluppi più importanti hanno avuto inizio nell’ambito stradale con sistemi di navigazione e localizzazione, possibili grazie alle forti capacità del GPS.Infatti il GPS indica l’intero apparato che permette il funzionamento della maggior parte dei navigatori disponibili in commercio, che, però, non sono utilizzabili in ambito indoor, in quanto la ricezione del segnale proveniente dai satelliti GPS diventa scarsa o pressoché nulla. In questo senso, la localizzazione risulta rilevante nel caso di indoor positioning, ossia quando utenti hanno bisogno di conoscere la propria posizione e quella degli altri membri della squadra di soccorso all’interno di un edificio come, ad esempio, i vigili del fuoco durante un’operazione di salvataggio. Sono questi fattori che portano all’idea della creazione di un sistema di localizzazione indoor basato su smartphone o una qualsiasi altra piattaforma disponibile. Tra le diverse tecnologie e architetture legate al posizionamento indoor/outdoor e inerziale, con questa tesi, si vuole esporre la foot-mounted inertial navigation, un sistema che permette di conoscere la propria posizione, sia all’interno di edifici,sia in campi aperti, tramite l’utilizzo di una rete wireless o GPS e l’aiuto di sensori a basso costo.Tuttavia per conoscere la stima ottimale della posizione, della velocità e dell’orientamento corrente di un utente dotato di sensori sarà necessaria l’integrazione di diversi algoritmi, che permettono di modellare e stimare errori o di conoscere e predire la posizione futura dello stesso. Gli scopi principali di questo lavoro sono: 1)Tracciare i movimenti di un utente usando diversi sensori per ottenere una stima ottimale della posizione dello stesso; 2)Localizzare l’utente in 3 dimensioni con precisione; 3)Ottenere una transizione senza interruzioni per un posizionamento continuo tra aree indoor e outdoor;

Tradurre fuori dai margini: proposta di traduzione di parte del racconto Liebesversuche di Brigitte Schwaiger e riflessione sulla traduzione in italiano del dialetto viennese

Brigitte Schwaiger può certamente essere definita una scrittrice fuori dal comune, la quale soffrì per tutta la vita di disturbi psichici, arrivando persino a commettere il suicidio nel 2010. Tra le caratteristiche più significative della sua scrittura emerge l’impiego del dialetto, uno strumento capace di conferire autenticità ai suoi personaggi, definendone i tratti e infondendo vita ai loro dialoghi. Il presente elaborato seguirà due percorsi paralleli. Attraverso una proposta di traduzione della prima parte di "Liebesversuche" [Tentativi d’amore] di Brigitte Schwaiger, l’elaborato si propone di analizzare, da un lato, tutto ciò che comporta la traduzione di una voce singolare come la Schwaiger, la cui vita e, naturalmente, opera letteraria furono profondamente influenzate da un sentimento di emarginazione. Dall’altro lato, l’elaborato svilupperà una riflessione sulla traduzione in italiano del dialetto viennese, elemento che caratterizza in maniera decisiva il racconto oggetto della traduzione. La prima parte dell’elaborato sarà dedicata a Brigitte Schwaiger e a una riflessione sulle sue opere più importanti: "Perché il mare è salato?" e "Lasciarsi cadere". In seguito l’attenzione si sposterà su un’analisi tematica e testuale di Liebesversuche, il racconto oggetto della traduzione, a cui seguirà un capitolo dedicato all’uso del dialetto nella prosa e alla traduzione del dialetto. In conclusione sarà riportata la proposta di traduzione della prima parte di "Liebesversuche" con il testo originale a fronte.