Uncertainty based Multi-Robot Cooperative Triangulation

The paper presents a multi-robot cooperative framework to estimate the 3D position of dynamic targets, based on bearing-only vision measurements. The uncertainty of the observation provided by each robot equipped with a bearing-only vision system is effectively addressed for cooperative triangulation purposes by weighing the contribution of each monocular bearing ray in a probabilistic manner. The envisioned framework is evaluated in an outdoor scenario with a team of heterogeneous robots composed of an Unmanned Ground and Aerial Vehicle.

Deficiência de Factor XI

A deficiência de factor XI é uma doença hematológica rara na população em geral. Pode manifestar-se apenas como complicação hemorrágica no doente submetido a cirurgia electiva. Os autores descrevem o caso clínico de uma mulher de 59 anos, que apresenta um quadro de hemorragia vaginal abundante 10 dias após ter sido submetida a histerectomia vaginal com McCall, plastia anterior e posterior. Salientam a importância da avaliação analítica pré-operatória, em especial o estudo da coagulação, e descrevem a abordagem e o tratamento da deficiência de factor XI.

Stackelberg duopoly with demand uncertainty

We consider a symmetric Stackelberg model in which there is asymmetric demand information owned by first and second movers. We analyse the advantages of leadership and flexibility, and prove that when the leading firm faces demand uncertainty, but the follower does not, the first mover does not necessarily have advantage over the second mover. Moreover, we show that the advantage of one firm over the other depends upon the demand fluctuation and also upon the degree of substitutability of the products.

Uncertainty on a Bertrand duopoly with product differentiation

The conclusions of the Bertrand model of competition are substantially altered by the presence of either differentiated goods or asymmetric information about rival’s production costs. In this paper, we consider a Bertrand competition, with differentiated goods. Furthermore, we suppose that each firm has two different technologies, and uses one of them according to a certain probability distribution. The use of either one or the other technology affects the unitary production cost. We show that this game has exactly one Bayesian Nash equilibrium. We do ex-ante and ex-post analyses of firms’ profits and market prices. We prove that the expected profit of each firm increases with the variance of its production costs. We also show that the expected price of each good increases with both expected production costs, being the effect of the expected production costs of the rival dominated by the effect of the own expected production costs.

Aerobic Exercise Does Not Predict Brain Derived Neurotrophic Factor And Cortisol Alterations in Depressed Patients

The pathophysiology of depression is related to neurobiological changes that occur in the monoamine system, hypothalamic-pituitary-adrenal axis, neurogenesis system and the neuroimmune system. In recent years, there has been a growing interest in the research of the effects of exercise on brain function, with a special focus on its effects on brainderived neurotrophic factor (BDNF), cortisol and other biomarkers. Thus, the aim of this study is to present a review investigating the acute and chronic effects of aerobic exercise on BDNF and cortisol levels in individuals with depression. It was not possible to establish an interaction between aerobic exercise and concentration of BDNF and cortisol, which may actually be the result of the divergence of methods, such as type of exercises, duration of the sessions, and prescribed intensity and frequency of sessions.

Asymmetric dynamic price competition with uncertainty

We consider a dynamic setting-price duopoly model in which a dominant (leader) firm moves first and a subordinate (follower) firm moves second. We suppose that each firm has two different technologies, and uses one of them according to a certain probability distribution. The use of either one or the other technology affects the unitary production cost. We analyse the effect of the production costs uncertainty on the profits of the firms, for different values of the intercept demand parameters.

Decreased Vascular Endothelial Growth Factor (VEGF) Expression in Focal Segmental Glomeruloesclerosis Lesions of Patients Under Sirolimus

Background: Proteinuria (PT) with SRL appears not only after conversion from a calcineurin inhibitor (CI), but also in de novo patients. The PT may be related to a hemodynamic effect of CI withdrawal or to a direct effect of SRL in glomerulus (GL). Recently an association between PT in SRL patients and FSGS lesions has been described. It is also known that SRL decrease VEGF synthesis and experimental data suggest that VEGF is essential to podocyte survival and differentiation. Aim: To determine if glomerular lesions and PT in SRL patients could be related to altered glomerular VEGF expression. Material and methods: We evaluated glomerular VEGF expression in 10 biopsies: A-allograft kidney in backtable (n=3); B-native normal kidney (n=1); C-native kidney with FSGS lesions (n=2); D-allograft kidney with FSGS lesions from proteinuric patients under SRL after conversion from CI (n=3); E-allograft kidney in proteinuric patient under SRL with a membranous glomerulonephritis (n=1). We employed indirect immunohistochemistry in paraffin-embedded sections using a mouse monoclonal antibody against human VEGF-C1 (Santa Cruz). Results: The controls biopsies (A; B) showed normal global VEGF expression, with strong podocyte staining. The VEGF expression in the group C was similar to the controls, although no FSGS lesions were observed in the stained GL. The group D showed normal VEGF expression in the apparently normal GL, hypertrophied podocytes with reduction of VEGF in anomalous GL, and no staining in slcerotic lesions. We observed a gradual reduction of VEGF expression with progressive dedifferentiation of podocytes. In the group E the VEGF was globally reduced, with some hypertrophied podocytes expressing decreased VEGF. Conclusion: We confirmed the diminished VEGF expression in injured podocytes of SRL patients.This decreased expression may result from a direct effect of SRL and precede the appearance of FSGS lesions and PT. Further studies are needed with greater number of cases and controls, including early biopsies of patients under SRL.

Calibração de filtros de factor de transmissão e reflexão por espectrofotómetros

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Hidrossalpinge e Outras Causas de Factor Tubário Efeito Deletério do Hidrossalpinge?

Introdução: A Técnica de fertilização in vitro-transferência embrionária (FIV-TE) foi desenvolvida para permitir a gravidez em mulheres com patologia tubária. Inúmeros artigos foram publicados referindo que no grupo de Infertilidade Feminina por Factor Tubário isolado (FTi), o sub-grupo de Hidrossalpinge (HS), apresentava piores resultados nos ciclos FIV-TE. Material e Métodos: Estudo retrospectivo de 99 ciclos FIV-TE efectuados em 88 mulheres com FTi entre Janeiro de 1997 e Dezembro de 1999, na Unidade de Medicina da Reprodução da Maternidade Dr. Alfredo da Costa (MAC). O objectivo foi comparar as diferentes taxas de gravidez entre o subgrupo de Hidrossalpinge (n=28) e o grupo de FTi sem hidrossalpinge (n=71). Resultados: A análise estatística entre o grupo HS e o grupo de Fti sem HS relativamente aos parâmetros do protocolo FIV foi estatisticamente não significativa. Discussão: Um grande número de estudos na literatura confirmam o efeito negativo do HS nos resultados da técnica FIV-TE, relativamente às outras causas de factor tubário, excepto os estudos de Sharara et al (1996) e Bazar et al (1995). Provavelmente as diferentes técnicas para o diagnóstico do HS resultam em diferentes percentagens de diagnóstico da patologia, interferindo nos resultados finais. Conclusão: Na população em estudo na MAC o efeito deletério do HS não demonstrou significado estatístico. No entanto, em valor absoluto a taxa de gravidez é discretamente inferior.

O contrato psicológico na expatriação

Nos últimos anos, o número de expatriados tem apresentado uma tendência de crescimento a nível mundial. Desta forma, a gestão de expatriados, que integra o subsistema da gestão internacional de recursos humanos, passa a ter uma atenção renovada e tem vindo a crescer enquanto área de intervenção de gestão de recursos humanos. Por sua vez, o contrato psicológico tem sido visto, cada vez mais, como um fator relevante na explicação das relações laborais e o número de estudos em torno desta temática tem aumentado. O sucesso da expatriação é diretamente influenciado pelo contrato psicológico e depende, em grande parte, da forma como são desenvolvidas as práticas de GRH (Homem & Tolfo, 2008). Desta forma, é essencial compreender a reação dos trabalhadores perante a mudança (Bligh & Carsten, 2005; Shield, Thorpe, & Nelson, 2002), uma vez que o comportamento de resposta aos mesmos pode ser um contributo para marcar a diferença decisiva entre o sucesso ou o fracasso da missão internacional. Neste mesmo contexto, assiste-se a uma crescente atenção sobre o contributo que o Contrato Psicológico pode ter em contextos de incerteza. O individuo, enquanto trabalhador de uma organização que decide aceitar uma missão internacional e ir viver para outro país, tem necessidade de se enquadrar num relacionamento contínuo e motivador com a entidade empregadora. A noção do contrato psicológico torna-se fundamental para o entendimento das relações de trabalho, a partir das perceções das pessoas envolvidas. Muitos dos aspetos destes relacionamentos são implícitos (não escritos) o que pode provocar diferentes interpretações sobre as expectativas, promessas e obrigações entre partes. Vários autores defendem que o contrato psicológico é um meio fundamental na compreensão e gestão das atitudes e comportamentos dos indivíduos nas organizações (Bunderson, 2001; Kraimer, Wayne, Liden, & Sparrow, 2005; Lemire & Rouillard, 2005). O objetivo deste trabalho é conhecer o estado do contrato psicológico nos expatriados: antes da missão, após a fase de adaptação ao país de destino e na repatriação. Foi utilizada a metodologia qualitativa e para tal, foi aplicada uma entrevista individual semiestruturada e um questionário sociográfico às pessoas que se encontravam, à data, expatriadas. No total foram realizadas dez entrevistas e a análise das entrevistas foi efetuada através da Grounded Theory. Os resultados sugerem que há apenas cumprimento do contrato psicológico na fase da preparação da missão internacional, havendo, por outro lado, incumprimento do contrato psicológico durante a expatriação e na repatriação, de acordo com a perceção que os expatriados têm acerca do fim da expatriação. No entanto, a maioria dos expatriados entrevistados avalia positivamente a experiência da expatriação, apesar de as organizações parecerem ter apenas algumas regras estabelecidas de suporte ao expatriado, nomeadamente suporte logístico e financeiro, e não disporem de um programa completo e aprofundado de suporte à gestão da expatriação. Os resultados sugerem ainda que é essencial que as organizações estimulem a comunicação com os expatriados e fomentem o suporte que deve ser constante e intrínseco a todas as fases da expatriação, a fim de evitar a sensação de “abandono”.

Deficiência de Factor C3 – Um Caso Clínico

O sistema do complemento é um componente essencial do sistema imunitário inato, pelo que as deficiências de proteínas da sua complexa cascata podem ter consequências mais ou menos graves, de acordo com a importância do factor afectado. As complicações mais usuais das deficiências do complemento são infecções recorrentes a bactérias encapsuladas e distúrbios autoimunes. Os autores apresentam um caso clínico de deficiência do factor C3, situação extremamente rara, discutindo a fisiopatologia, apresentação clínica, investigação laboratorial e abordagem terapêutica.

Ergonomia como factor integrante das ferramentas de implementação Lean Six Sigma

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia e Gestão Industrial

Acquired-Transient Factor X Deficiency in a Teenager with Extensive Burns

Acquired factor X deficiency is an extremely rare situation. It has shown to be associated with systemic amyloidosis, respiratory mycoplasma infection, factor X inhibitors, antiphospholipid antibodies, vitamin K defi ciency/liver disease as well as the use of certain medications (meropenem, valproic acid). The pathogenesis and transient nature of this deficit remain poorly understood. The authors describe the case of a teenager hospitalised for extensive burns that developed active bleeding after removal of central venous catheter. He was diagnosed with transient factor X deficiency. Normalisation of coagulation status and factor X levels occurred spontaneously 10 days after the bleeding episode.