Control remoto (web) de un robot Aibo

El robot Aibo disposa de la llibreria Aibo Remote Framework per controlar-lo remotament mitjançant un PC i una xarxa inalàmbrica, també per accedir a informació d'estat del robot, o per veure les imatges que l'Aibo capta. Combinant Remote Framework i php s'ha creat una aplicació web que permet controlar Aibos diferents remotament per Internet, així com tenir accés a les imatges subjectives de cadascun dels Aibos. A més, la tecnologia existent d'streaming permet que l'aplicació web tingui un vídeo incrustat que possibilita veure en directe els Aibos mitjançant una càmera web enfocada cap a ells.

Un diàleg de sords: intentant donar sentit al debat sobre la publicació electrònica

Aquest article se centra en les implicacions de la difusió electrònica per al sistema de publicació de revistes basat en la revisió per parells [peer-reviewed]. Per donar sentit a un assumpte tan complex, és de molt ajut mirar-s'ho des de la perspectiva dels orígens del sistema i de les seves tres funcions nuclears: el rànquing en la recerca, facilitar la comunicació interactiva entre els estudiosos i crear un arxiu global del coneixement científic. Cadascuna d’aquestes funcions principals té requeriments diferents que, en certa mesura, se sobreposen però que també entren, d'alguna manera, en conflicte. Internet obre la possibilitat de desenvolupar una varietat de models distints de comunicació científica modulant la intensitat de cadascun d'aquests tres rols que les revistes en paper han desenvolupat i, possiblement, d'altres funcions que no eren ni tan sols imaginables abans del desenvolupament de les xarxes electròniques d'abast planetari. Les implicacions de la distribució electrònica per a la propietat i accés a la literatura científica són profundes i tendeixen a agreujar la ja seriosa crisi dels preus de les revistes que està frenant l'accés a la informació científica. La comunitat d'estudiosos, que és autora del material que aquestes publicacions contenen i, al mateix temps, n'és el principal consumidor, està en possessió de la clau per a solucionar aquesta crisi tot permetent a Internet ser un vehicle que faciliti la difusió d’una recerca finançada des del sector públic en comptes de crear una situació de propietat privada d'aquesta recerca.

Insertion dans les soins après une première hospitalisation dans un secteur pour psychose [Linkage to care after first hospitalisation for psychosis]

BACKGROUND: First hospitalisation for a psychotic episode causes intense distress to patients and families, but offers an opportunity to make a diagnosis and start treatment. However, linkage to outpatient psychiatric care remains a notoriously difficult step for young psychotic patients, who frequently interrupt treatment after hospitalisation. Persistence of symptoms, and untreated psychosis may therefore remain a problem despite hospitalisation and proper diagnosis. With persisting psychotic symptoms, numerous complications may arise: breakdown in relationships, loss of family and social support, loss of employment or study interruption, denial of disease, depression, suicide, substance abuse and violence. Understanding mechanisms that might promote linkage to outpatient psychiatric care is therefore a critical issue, especially in early intervention in psychotic disorders. OBJECTIVE: To study which factors hinder or promote linkage of young psychotic patients to outpatient psychiatric care after a first hospitalisation, in the absence of a vertically integrated program for early psychosis. Method. File audit study of all patients aged 18 to 30 who were admitted for the first time to the psychiatric University Hospital of Lausanne in the year 2000. For statistical analysis, chi2 tests were used for categorical variables and t-test for dimensional variables; p<0.05 was considered as statistically significant. RESULTS: 230 patients aged 18 to 30 were admitted to the Lausanne University psychiatric hospital for the first time during the year 2000, 52 of them with a diagnosis of psychosis (23%). Patients with psychosis were mostly male (83%) when compared with non-psychosis patients (49%). Furthermore, they had (1) 10 days longer mean duration of stay (24 vs 14 days), (2) a higher rate of compulsory admissions (53% vs 22%) and (3) were more often hospitalised by a psychiatrist rather than by a general practitioner (83% vs 53%). Other socio-demographic and clinical features at admission were similar in the two groups. Among the 52 psychotic patients, 10 did not stay in the catchment area for subsequent treatment. Among the 42 psychotic patients who remained in the catchment area after discharge, 20 (48%) did not attend the scheduled or rescheduled outpatient appointment. None of the socio demographic characteristics were associated with attendance to outpatient appointments. On the other hand, voluntary admission and suicidal ideation before admission were significantly related to attending the initial appointment. Moreover, some elements of treatment seemed to be associated with higher likelihood to attend outpatient treatment: (1) provision of information to the patient regarding diagnosis, (2) discussion about the treatment plan between in- and outpatient staff, (3) involvement of outpatient team during hospitalisation, and (4) elaboration of concrete strategies to face basic needs, organise daily activities or education and reach for help in case of need. CONCLUSION: As in other studies, half of the patients admitted for a first psychotic episode failed to link to outpatient psychiatric care. Our study suggests that treatment rather than patient's characteristics play a critical role in this phenomenon. Development of a partnership and involvement of patients in the decision process, provision of good information regarding the illness, clear definition of the treatment plan, development of concrete strategies to cope with the illness and its potential complications, and involvement of the outpatient treating team already during hospitalisation, all came out as critical strategies to facilitate adherence to outpatient care. While the current rate of disengagement after admission is highly concerning, our finding are encouraging since they constitute strategies that can easily be implemented. An open approach to psychosis, the development of partnership with patients and a better coordination between inpatient and outpatient teams should therefore be among the targets of early intervention programs. These observations might help setting up priorities when conceptualising new programs and facilitate the implementation of services that facilitate engagement of patients in treatment during the critical initial phase of psychotic disorders.

Exercice physique et athérosclérose : quels sont les mécanismes physiologiques et moléculaires de l'exercice qui préviennent et protègent de l'athérosclérose? : approche chez un modèle expérimental d'athérosclérose : la souris génétiquement dépourvue en apolipoprotéine E (apoE-/-)

RESUME : L'athérosclérose, pathologie inflammatoire artérielle chronique, est à l'origine de la plupart des maladies cardiovasculaires qui constituent l'une des premières causes de morbidité et mortalité en France. Les études observationnelles et expérimentales montrent que l'exercice physique prévient la mortalité cardiovasculaire. Cependant, les mécanismes précisant les bénéfices cliniques de l'exercice sur l'athérosclérose sont encore largement inconnus. Le but général de ce travail a donc été d'explorer, en utilisant un modèle expérimental d'athérosclérose, la souris hypercholestérolémique génétiquement dépourvue en apolipoprotéine E (apoE-/-), les mécanismes athéroprotecteurs de l'exercice. La dysfonction endothéliale, généralement associée aux facteurs de risque cardiovasculaire, serait l'une des étapes précoces majeures de l'athérogenèse. Elle est caractérisée par une diminution de la biodisponibilité en monoxyde d'azote (NO) avec la perte de ses propriétés vasculo-protectrices, ce qui favorise un climat pro-athérogène (stress oxydatif, adhésion et infiltration des cellules inflammatoires dans la paroi artérielle...) conduisant à la formation de la plaque athéromateuse. L'objectif de notre premier travail a donc été d'explorer les effets de l'exercice d'une part, sur le développement des plaques athéromateuses et d'autre part, sur la fonction endothéliale de la souris apoE-/-. Nos résultats montrent que l'exercice réduit significativement l'extension de l'athérosclérose et prévient la dysfonction endothéliale. L'explication pharmacologique montre que l'exercice stimule la fonction endothéliale via, notamment, une plus grande sensibilité des récepteurs endothéliaux muscariniques, ce qui active les événements signalétiques cellulaires récepteurs-dépendants à l'origine d'une bioactivité accrue de NO. Les complications cliniques graves de l'athérosclérose sont induites par la rupture de la plaque instable provoquant la formation d'un thrombus occlusif et l'ischémie du territoire tissulaire en aval. L'objectif de notre deuxième travail a été d'examiner l'effet de l'exercice sur la qualité/stabilité de la plaque. Nos résultats indiquent que l'exercice de longue durée stabilise la plaque en augmentant le nombre de cellules musculaires lisses et en diminuant le nombre de macrophages intra-plaques. Nos résultats montrent aussi que la phosphorylation de la eNOS (NO Synthase endothéliale) Akt-dépendante n'est pas le mécanisme moléculaire majeur à l'origine de ce bénéfice. Enfin, dans notre troisième travail, nous avons investigué l'effet de l'exercice sur le développement de la plaque vulnérable. Nos résultats montrent, chez un modèle murin de plaque instable (modèle d'hypertension rénovasculaire à rénine et angiotensine II élevés) que l'exercice prévient l'apparition de la plaque vulnérable indépendamment d'un effet hémodynamique. Ce bénéfice serait associé à une diminution de l'expression vasculaire des récepteurs AT1 de l'Angiotensine II. Nos résultats justifient l'importance de l'exercice comme outil préventif des maladies cardiovasculaires. ABSTRACT : Atherosclerosis, a chronic inflammatory disease, is one of the main causes of morbidity and mortality in France. Observational and experimental data indicate that regular physical exercise has a positive impact on cardiovascular mortality. However, the mechanisms by which exercise exerts clinical benefits on atherosclerosis are still unknown. The general aim of this work was to elucidate the anti-atherosclerotic effects of exercise, using a mouse model of atherosclerosis: the apolipoprotein E-deficient mice (apoE-/- mice). Endothelial dysfunction, generally associated with cardiovascular risk factors, has been recognized to be a major and early step in atherogenesis. Endothelial dysfunction is characterized by Nitric Oxide (NO) biodisponibility reduction with loss of NO-mediated vasculoprotective actions. This leads to vascular effects such as increased oxidative stress and increased adhesion of inflammatory cells into arterial wall thus playing a role in atherosclerotic plaque development. Therefore, one of the objective of our study was to explore the effects of exercise on atherosclerotic plaque extension and on endothelial function in apoE-/- mice. Results show that exercise significantly reduces plaque progression and prevents endothelial dysfunction. Pharmacological explanation indicates that exercise stimulates endothelial function by increasing muscarinic receptors sensitivity which in turn activates intracellular signalling receptor-dependent events leading to increased NO bioactivity. The clinical manifestations of atherosclerosis are the consequences of unstable plaque rupture with thrombus formation leading to tissue ischemia. The second aim of our work was to determine the effect of exercise on plaque stability. We demonstrate that long-term exercise stabilizes atherosclerotic plaques as shown by decreased macrophage and increased Smooth Muscle Cells plaque content. Our results also suggest that the Akt-dependent eNOS phosphorylation pathway is not the primary molecular mechanism mediating these beneficial effects. Finally, we assessed a putative beneficial effect of exercise on vulnerable plaque development. In a mouse model of Angiotensine II (Ang II)-mediated vulnerable atherosclerotic plaques, we provide fist evidence that exercise prevents atherosclerosis progression and plaque vulnerability. The beneficial effect of swimming was associated with decreased aortic Ang II AT1 receptor expression independently from any hemodynamic change. These findings suggest clinical benefit of exercise in terms of cardiovascular event protection.

Gestió i desenvolupament d'un conjunt comprensiu de pràctiques per les assignatures de sistemes operatius

En aquest projecte s'ha desenvolupat un entorn repositori de pràctiques per a emmagatzemar i donar una eina de control del material docent que es disposa. El desenvolupament dels mòduls del sistema s'han realitzat després de contemplar els diferents rols que existeixen dintre dels membres del personal docent, sent aquest becaris o professors. Atès que el personal destinat a l'ensenyament està sotmès a un alt grau de rotacions aquest sistema intentarà ser un punt de trobada de totes les seves aportacions, ajudant així la tasca d'avaluació i explicació de les pràctiques. L'estudi d'un nou ventall de pràctiques ha permès conèixer un nou entorn de treball, que ofereix camps no tractats fins al moment a través de la implantació d'un sistema operatiu simulat per sobre del sistema operatiu Linux.

Modelo de un grupo de robots colaboradores cazadores

El nombre d'aplicacions dels microrobots en biomedicina creix a mesura que el seu desenvolupament avança. Entre elles hi ha les consistents a examinar cèl·lules amb microrobots cooperants. En aquest treball es presenta un prototip a escala d'aquest problema, convenientment simplificat: dos robots tracten d'agafar una pilota que representa la cèl·lula que s'examina. Com a resultat, s'ha obtingut un algorisme deliberatiu per a la resolució d'aquest problema amb robots homogenis.

Diseño e implementación de un sistema PDM

En aquest projecte s'ha realitzat el disseny i la implementació d'un sistema PDM genèric mitjançant el qual sigui posible crear i gestionar la informació relacionada amb un producte. Amb aquesta eina web realitzada fent ús del patró d'arquitectura MVC, es pretèn disminuir la pèrdua de temps i de dades a la organització de dades de disseny, millorar la productivitat i augmentar la col·laboració.

Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

Visió per computador en una plataforma basada en un DSP

En aquest projecte s'usa el servidor de vídeo d'Axis Communications 242s IV, basat en el DSP TMS320DM642 de Texas Instruments, com a plataforma per a la implementació d'un algorisme d'extracció de fons i pel desenvolupament d'una solució completa de comptatge de persones per a càmera zenital. En el primer cas, s'ha optimitzat i comparat el rendiment de l'algorisme amb el d'una versió per a PC per a avaluar el DSP com a processador per a lamigració d'una aplicació completa de vídeovigilància. En el segon cas s'han integrat tots els components del servidor en el desenvolupament del comptador per avaluar la plataforma com a base per a solucions completes.