Perception and software architecture for mobile robotics

When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main objective of developing algorithms for sensor and information fusion that could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches were studied, implemented and adapted to each of the robot types. Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing extended information so that the reasoning of the robot can be ever more e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented, compared and improved. Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of aerial balls. As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision and the type of information provided was created, as well as a methodology for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception, a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created. In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable adaptation of many of the algorithms already developed for sensor and information fusion and considering that it was recently created, the objective was to create a sustainable software architecture that could be the base for future modular development. The software architecture created is based on a series of di erent processes and the means of communication among them. All processes were created or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors was de ned during this work to achieve a base functional framework. In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and camera pose extraction that could provide information in metric coordinates. The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents when comparing to the MSL team, especially in terms of computational resources. A set of support tools were developed or improved in order to support the test and development in both teams. In general, the work developed during this thesis improved the performance of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team when in development and test phases.

Projecto execução: parque urbano da Vila de Ourique

O projeto do parque da Vila de Ourique, na Freguesia de Ourique, Concelho de Ourique, foi desenvolvido com o objetivo de dar resposta a um conjunto de necessidades indicadas pela Câmara Municipal, desenvolvendo-se este ao nível de projeto execução. O trabalho foi desenvolvido em duas partes, inicialmente foi desenvolvida a análise que teve como objetivo perceber e identificar pontos positivos e aspetos a serem trabalhos e melhorados na área de intervenção. A segunda parte do trabalho incidiu sobre a parte prática ao nível dos processos formais e materiais, dando resposta às necessidades do programa pretendido pelo cliente. O projeto desenvolve-se numa área em que o próprio PDM de Ourique já prevê a criação de espaços verdes equipados. O facto da sua localização ser adjacente à Vila faz com que tenha uma grande proximidade com a população. A área do projeto encontra-se muito descaracterizada pelo facto de terem sido efetuados grandes movimentos de terras, que, alterando a morfologia original, culminaram na criação de dois patamares. A proposta dá resposta a um conjunto necessidades e equipamentos pretendidos pelo cliente e promove a criação de um espaço atrativo com várias funcionalidades e espaços que se adaptam a vários usos. O projeto integra vários equipamentos desportivos já existentes ou previstos tais como, campo de futebol, campos de ténis, pista de manutenção, piscinas e parque de estacionamento. Pretende-se, que o espaço assegure as necessidades de recreio e lazer da população, bem como funções ecológicas e estéticas de uma forma sustentável, melhorando a qualidade ambiental e a qualidade de vida da população.

O valor-notícia de celebridades desportivas: o caso de José Mourinho

Dissertação apresentada à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Jornalismo.

Imprensa regional desportiva: jornal Tribuna Desportiva e o sentimento de pertença à comunidade de abrangência

Dissertação apresentada à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Jornalismo.

Influência do tipo de chuteira em variáveis preditoras do risco de entorse lateral do tornozelo

Introdução: No futebol, a entorse lateral do tornozelo (ELT) destaca-se como sendo a lesão mais prevalente. Potenciada pela variedade de chuteiras disponíveis no mercado e pela crescente utilização de relvados sintéticos, a interação entre o terreno e o calçado tem assumido elevada relevância como fator de risco para a ELT. A maior incidência de lesões na 2ª parte do jogo traduz a necessidade do estudo dessa interação durante tarefas que envolvam fadiga. Objetivo: Estudar a influência das chuteiras em variáveis preditoras do risco de ELT em relvado sintético sob duas condições: sem e com fadiga dos músculos eversores do tornozelo Métodos: Foi utilizada uma amostra de atletas saudáveis. Todos os indivíduos realizaram 3 séries de 5 saltos médio-laterais uni-podálicos, cada uma com 1 de 3 modelos de chuteiras (Turf, Hard e Firm ground) em duas condições: sem e com fadiga induzida pelo dinamómetro isocinético. Durante a tarefa, a atividade eletromiográfica do longo e curto peroniais, o valor das forças de reação do solo e o movimento do retro-pé (plano frontal), foram recolhidos e usados para calcular variáveis cinemáticas (eversão/inversão do tornozelo, o deslocamento e velocidade do centro de pressão), cinéticas (taxa de crescimento das forças de reação do solo) e neuromusculares (tempo de ativação muscular dos peroniais). Resultados: À exceção do tempo de ativação do curto peronial com o modelo Hard ground (sem fadiga vs com fadiga (p=0,050), não foram identificadas diferenças estatisticamente significativas nas variáveis preditoras de lesão, entre chuteiras, nem entre as duas condições avaliadas. Conclusão: Para o teste funcional escolhido e executado por atletas saudáveis em sintético de 3ª geração, nenhuma das chuteiras apresenta maior risco de lesão (com e sem fadiga), tendo em conta as variáveis em estudo.

Plano de marketing para a empresa: Salss - Importação e Comércio Lda

Trabalho de projeto apresentado à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Publicidade e Marketing.

Análise bilateral do timing de ativação dos músculos transverso abdominal/oblíquo interno durante o movimento rápido de flexão de cada membro superior – dominante e não-dominante

Introdução: Por mais de uma década assumiu-se que o transverso abdominal/oblíquo interno (TrA/OI) se comportava como um ventre muscular único, pré-ativando-se bilateralmente de forma simultânea para aumentar a stiffness da coluna lombar, conferindo-lhe estabilidade segmentar durante o movimento de um dos membros superiores. À luz dos estudos atuais sabe-se que tal mecanismo não ocorre, uma vez que o TrA/OI apresenta uma ativação por mecanismo de feedforward predominantemente contralateral ao membro superior movido. Apesar de morfologicamente o TrA/OI do lado não-dominante ser mais hipertrofiado do que o do lado dominante, nada se sabe acerca da influência da dominância nos timings ativação do TrA/OI. Objectivos: Confirmar se o TrA/OI tem um timing de ativação assimétrico durante o movimento rápido de flexão do membro superior (MRMS). Pretende-se ainda avaliar se o timing de ativação do TrA/OI é influenciado pela dominância de lateralidade manual. Métodos: Efectuou-se um estudo observacional descritivo, transversal e duplamente cego com 32 atletas de futebol voluntários com membro superior direito dominante, colocando-os apenas num grupo. Procedeu-se à recolha do sinal eletromiográfico de forma a avaliar os timings de ativação do TrA/OI bilateralmente aquando dos movimentos rápidos de flexão de ambos os membros superiores, à vez. Todos os dados foram tratados estatisticamente com o programa SPSS, versão 20.0 para Mac OS, com um grau de significância de 0,05. Resultados: Verificaram-se diferenças nos timings de ativação dos TrA/OI direito e esquerdo durante os MRMS direito e esquerdo (Teste ANOVA medidas repetidas: F=291,087; p<0,001). O timing de ativação do TrA/OI direito – 29,15(13,15)ms – foi superior ao esquerdo – 4,71(17,32)ms – durante MRMS direito (Teste Post Hoc Bonferroni: p<0,001). O timing de ativação do TrA/OI esquerdo – 31,98(12,50)ms – foi superior ao direito – 12,20(17,40)ms – durante MRMS esquerdo (p<0,001). O timing de ativação do TrA/IO direito aquando do MRMS direito foi superior ao observado durante MRMS esquerdo (p<0,001). O contrário sucedeu em relação ao timing ativação do TrA/IO esquerdo (p<0,001). O timing de ativação do TrA/IO esquerdo no MRMS direito foi inferior ao do TrA/IO direito aquando do movimento com o membro esquerdo (p<0,001). O TrA/IO direito possuiu um timing de ativação no MRMS direito inferior ao do TrA/IO esquerdo aquando do movimento com o membro esquerdo (p<0,001). Conclusão: Através deste estudo pôde-se concluir que o TrA/OI contralateral ao MRMS apresenta um timing de ativação inferior ao ipsilateral e ainda que durante o MRMS dominante o TrA/OI esquerdo e direito apresentam um timing de ativação inferior ao ocorrido durante o MRMS não-dominante.

Testes de resistência, flexibilidade, e ativação/controlo muscular da região lombo pélvica em futebolistas amadores com e sem dor lombar

Introdução: A dor lombar é comum manifestar-se em atletas de futebol, pelo que se torna importante utilizar testes clínicos como forma de detetar alterações que estejam associadas à presença de dor lombar. Objetivo: Identificar a relação entre a presença de dor lombar e os testes de resistência, flexibilidade e ativação/controlo muscular da região lombo pélvica em futebolistas com e sem dor lombar. Métodos: Realizou-se o presente estudo transversal numa amostra de 25 futebolistas amadores, dos quais 8 apresentavam dor lombar. Foi avaliada a resistência e os rácios dos músculos globais do tronco, a flexibilidade dos flexores e extensores da anca bem como a ativação/controlo dos músculos transverso do abdómen e multífidos. Resultados: Os atletas com lombalgia apresentaram uma diminuição significativa do tempo de resistência muscular dos vários grupos musculares do tronco e da flexibilidade muscular comparativamente aos atletas sem lombalgia. Foi também identificado um aumento significativo no rácio flexores/extensores do tronco. Relativamente aos testes de ativação muscular, não foram encontradas associações com a presença de dor lombar. Conclusão: A aplicação de testes de resistência e flexibilidade parece diferenciar os indivíduos com e sem dor lombar, não se tendo verificado o mesmo quanto à ativação do transverso do abdómen e dos multífidos.

Localização de Precisão Usando Redes Sem Fios Enterradas

As Redes Sem Fios Enterradas (Wireless Underground Networks - WUN) são formadas por nós que comunicam entre si através de ligações sem fios e têm como meio de propagação o solo. Os sistemas de localização mais utilizados atualmente têm desvantagens ao nível da precisão e o custo. Nesta tese é proposta uma solução de localização de precisão que recorre à utilização de redes sem fios enterradas e um algoritmo de posicionamento baseados em Wi-Fi. O objetivo é estimar a localização de objetos, utilizando dispositivos Wi-Fi de baixo custo. Os resultados experimentais obtidos demonstram que o erro de localização é inferior a 0,40 m, e que esta solução é viável para, por exemplo, localizar jogadores num campo de futebol ou localizar um objeto num campo agrícola.

The Impact of the Lisbon Football Derby on the Profile of Emergency Department Admissions

BACKGROUND: Variations in emergency department admissions have been reported to happen as a result of major sports events. The work presented assessed changes in volume and urgency level of visits to a major Emergency Department in Lisbon during and after the city's football derby. MATERIAL AND METHODS: Volume of attendances and patient urgency level, according to the Manchester Triage System, were retrospectively analyzed for the 2008-2011 period. Data regarding 24-hour periods starting 45 minutes before kick-off was collected, along with data from similar periods on the corresponding weekdays in the previous years, to be used as controls. Data samples were organized according to time frame (during and after the match), urgency level, and paired accordingly. RESULTS: A total of 14 relevant periods (7 match and 7 non-match) were analyzed, corresponding to a total of 5861 admissions. During the match time frame, a 20.6% reduction (p = 0.06) in the total number of attendances was found when compared to non-match days. MTS urgency level sub-analysis only showed a statistically significant reduction (26.5%; p = 0.05) in less urgent admissions (triage levels green-blue). Compared to controls, post-match time frames showed a global increase in admissions (5.6%; p = 0.45), significant only when considering less urgent ones (18.9%; p = 0.05). DISCUSSION: A decrease in the total number of emergency department attendances occurred during the matches, followed by a subsequent increase in the following hours. These variations only reached significance among visits triaged green-blue. CONCLUSION: During major sports events an overall decrease in emergency department admissions seems to take place, especially due to a drop in visits associated with less severe conditions.

Reflexão Jornalística sobre o Relato Desportivo

Relatório de Estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ciências da Comunicação – Estudos dos Media e de Jornalismo

Relatório de estágio curricular:

The main purpose of this report is to inform about the work developed throughout the curricular training period, which took place in the Legal Department of The Portuguese Football Federation. Firstly, and in general terms, issues such as the evolution of football in Portugal and Sports Federations will be dealt with in this study. In addition, a characterization of the welcoming entity will be done as well, focusing not only on its legal context, but also on its organic structure and operating dynamics. Also, the work developed during the training period will be made known, namely the activities undertaken as part of the project. Besides all the above-mentioned, a study has been carried out essentially on the Regional District Football Associations, in what concerns the statutes of the various associations ( object of study ), including the statutes of FPF- since the main goal of this work is to understand whether the various District and Regional Football Associations, as regular partners of the Portuguese Football Federation, do or do not comply with the Duty of Statutory Adjustment imposed by it, regarding the amendment to the Sports Federation legal regime.

La pelota no se mancha: Un estudio histórico sobre el desarrollo y la política en FIFA

Esta investigación se centra en la Fédération Internationale de Football Association (FIFA) como organización política. Intenta responder dos interrogantes primordiales: 1) ¿cómo la FIFA ha constituido el poder que tiene actualmente y, así, hacerse del monopolio indiscutido del fútbol? Y 2) ¿cómo ha cambiado en el tiempo la política interna de FIFA y su vínculo con la política internacional? Para lograr esto, se realiza un estudio histórico, basado principalmente en documentos, que intenta caracterizar y analizar los cambios de la organización en el tiempo. Se enfatizan las últimas dos presidencias de FIFA, de João Havelange y Joseph Blatter, como casos de estudio.

Prestação dos alunos face às metas de aprendizagem em Educação Física

RESUMO: O trabalho desenvolve-se em torno das metas de aprendizagem, recente projecto lançado pelo Ministério da Educação em 2010, que agrega todas as competências a atingir pelos alunos no final de cada ciclo em todas as áreas do currículo, e tem como o principal objectivo, de nas escolas, as metas serem usadas como instrumentos de apoio à gestão do currículo. Este é um estudo caso que avalia os alunos da Escola Secundária de Dona Luísa de Gusmão, situada na cidade de Lisboa, na disciplina de Educação Física e faz uma comparação com as metas de aprendizagem, sendo este o objectivo geral. A partir dos conteúdos em que os alunos da escola são avaliados (futebol, voleibol, ténis de mesa, ginástica acrobática, natação, patinagem e dança) é feita uma análise mais a fundo sobre a prestação em cada matéria de avaliação, constituindo o primeiro objectivo específico do estudo. O segundo objectivo é a partir dos resultados verificar se o projecto da Educação Física desta escola está estruturado em função das metas de aprendizagem. O estudo conclui que 64,8 % da amostra cumpre as metas de aprendizagem e os rapazes apresentam melhores resultados do que as raparigas em todas as matérias excepto na dança.