A canonical formulation of the direct position kinematics problem for a general 6-6 stewart platform

This paper deals with the direct position kinematics problem of a general 6-6 Stewart platform, the complete solution of which is not reported in the literature until now and even establishing the number of possible solutions for the general case has remained an unsolved problem for a long period. Here a canonical formulation of the direct position kinematics problem for a general 6-6 Stewart platform is presented. The kinematic equations are expressed as a system of six quadratic and three linear equations in nine unknowns, which has a maximum of 64 solutions. Thus, it is established that the mechanism, in general, can have up to 64 closures. Further reduction of the system is shown arriving at a set of three quartic equations in three unknowns, the solution of which will yield the assembly configurations of the general Stewart platform with far less computational effort compared to earlier models.

A near-singular, flexure jointed, moment sensitive Stewart platform based fore-torque sensor

A force-torque sensor capable of accurate measurement of the three components of externally applied forces and moments is required for force control in robotic applications involving assembly operations. The goal in this paper is to design a Stewart platform based force torque sensor at a near-singular configuration sensitive to externally applied moments. In such a configuration, we show an enhanced mechanical amplification of leg forces and thereby higher sensitivity for the applied external moments. In other directions, the sensitivity will be that of a normal load sensor determined by the sensitivity of the sensing element and the associated electronic amplification, and all the six components of the force and torque can be sensed. In a sensor application, the friction, backlash and other non-linearities at the passive spherical joints of the Stewart platform will affect the measurements in unpredictable ways. In this sensor, we use flexural hinges at the leg interfaces of the base and platform of the sensor. The design dimensions of the flexure joints in the sensor have been arrived at using FEA. The sensor has been fabricated, assembled and instrumented. It has been calibrated for low level loads and is found to show linearity and marked sensitivity to moments about the three orthogonal X, Y and Z axes. This sensor is compatible for usage as a wrist sensor for a robot under development at ISRO Satellite Centre.

FURTHER RECORDS OF THE SINDH AWL-HEADED SNAKE, Lytorhynchus paradoxus (GUNTHER, 1875), FROM INDIA WITH NOTES ON ITS HABITAT AND NATURAL HISTORY

This paper presents additional distributional records of the Sindh awl-headed snake Lytorhynchus paradoxus from India, along with scale counts, measurements and natural history observations of this poorly known species.

La idea de “Nación” en el lenguaje político hispanoamericano, 1808-1814 : los límites monárquicos de la imaginación liberal

Resumen: Este trabajo aborda el concepto de Nación y otros relacionados con la noción de soberanía en el lenguaje político hispanoamericano para el período 1808-1814. Se analizan algunos trabajos que dan cuenta de los diversos significados asociados a este concepto en los procesos revolucionarios americano y espa��ol. Las distintas concepciones sostenidas por los actores sociales del período señalado se vinculan luego en perspectiva con su posible derivación como proyección de la Nación en la cultura constituyente de Cádiz.

Regimento interno da Câmara dos Deputados : 1875

Reimpresso com as respectivas modifica��ões,Secretaria da Câmara dos Deputados, em 20 de dezembro de 1874.

Alexander Agassiz, 1835-1910

Biography with photograph

Collecção das Leis do Brazil de 1814

Parte 1 - Cartas de Lei, Alvarás, Decretos e Cartas Régias

Collecção das Leis do Imperio do Brazil de 1875

Parte 1 - Poder Legislativo

Imigra��ão, negócios e poder: o comerciante português como agente dinâmico das rela��ões internacionais Brasil-Portugal (1850/ 1875)

Este trabalho contemplou a análise das rela��ões entre imigra��ão, negócios e poder a partir da inserção do imigrante português no com��rcio da cidade do Rio de Janeiro entre 1850 e 1875. Nesse período, as rela��ões internacionais entre Brasil e Portugal caracterizaram-se essencialmente por duas forças sociais: o fluxo migratório e o com��rcio. Através do intercruzamento de fontes documentais, identificou-se o perfil dos membros da elite mercantil portuguesa instalada na capital do Império brasileiro, bem como suas estratégias de ascensão econômica e projeção política junto à sociedade e aos Estados de Portugal e Brasil. Avaliou-se, ainda, o estímulo causado pelas trajetórias de sucesso na realimenta��ão do movimento de emigra��ão portuguesa. Concluiu-se que os imigrantes lusos, através do com��rcio, tornaram-se agentes dinâmicos das rela��ões bilaterais Brasil-Portugal.

Os m��dicos e os embates do cientificismo na obra de Eça de Queirós (1875-1888)

Durante a segunda metade do século XIX, a atenção dada à ciência, que ganha então maior espa��o na literatura, cresce muito. A Medicina estava em ascensão, e grande foi a sua importância no controle de enfermidades e redução do número de mortes prematuras. Além disso, os m��dicos ainda enfrentavam, apesar de tudo, dificuldades para se estabelecerem socialmente, uma vez que ainda existia o costume da busca de curandeiros, boticários e benzedeiras. Eça de Queirós, que, neste particular, tra��a um panorama diversificado e valioso da situa��ão portuguesa, aborda o cientificismo, colocando-o em xeque, juntamente com o discurso religioso, ambos ainda com tanto prestígio na esfera dos assuntos públicos. Muitos estudiosos ainda veem na obra de Eça um caráter exclusivamente doutrinador, e no discurso científico percebem apenas um contraponto ao discurso religioso. A análise de três obras que trazem m��dicos como personagens secundários ou como protagonistas na trama mostra que não era somente este o papel do cientificismo queirosiano em O Primo Basílio, O Crime do Padre Amaro e Os Maias. Através dos m��dicos dos romances da fase mais marcadamente realista-naturalista de Eça (Julião, Dr. Gouveia e Carlos Eduardo) é possível perceber o quanto Eça avança de posições mais doutrinárias (da década de 70) para posições mais complexas e problematizadoras (da década de 80)

Entre o Syllabus e a Constituição moderna: debates políticos em torno da questão religiosa (1872-1875) no Brasil

Este trabalho é fruto de pesquisas sobre as rela��ões entre Igreja e Estado no Brasil do século XIX. O objetivo é apresentar um panorama dos debates políticos em torno da Questão Religiosa - principal evento no Segundo Reinado (1842-1889) envolvendo, o clero e a política imperial -, cujas discussões percorreram o Senado, a Câmara dos Deputados, o Conselho de Estado, o poder judiciário, e a sociedade como um todo, sobretudo nos jornais, entre 1872 e 1875. O conflito aconteceu a partir da tentativa de dois Bispos de separar o culto católico das práticas maçônicas. A Questão Religiosa revela-se no Brasil como um verdadeiro embate, entre a defesa e o prolongamento dos princípios liberais da Constituição Imperial de 1824, e, o movimento mundial da Igreja católica de rea��ão ao liberalismo, emplacado no Syllabus um documento lançado em 1864 pelo Papa Pio IX listando os 80 erros da sociedade moderna. Nessa perspectiva a disserta��ão divide-se em duas partes. A primeira trata do conceito de seculariza��ão e o quadro político frente à religião católica na Europa. E a segunda lida com a Questão Religiosa no Brasil e com quatro posicionamentos diferentes, sobre as rela��ões entre os poderes político e religioso, que foram expressos na década de 1870.

Anticlericalismo em muta��ão: as três versões de O Crime do Padre Amaro (1875-1876-1880), de Eça de Queirós

A pesquisa visa estudar as três versões de O Crime do Padre Amaro (1875, 1876, 1880) pelo viés da religiosidade, do anticlericalismo, da política. Ao abrir a disserta��ão, apresentar-se-á um quadro sucinto do momento histórico em que a obra foi escrita. A obra de José Maria Eça de Queirós costuma ser dividida em três fases: o primeiro momento, dito rom��ntico, das Prosas Bárbaras (1866-1867) e da primeira versão de O Crime do Padre Amaro (1875); o segundo momento, quando, atra��do pelas teorias do realismo/naturalismo, escreve a segunda e a terceira versões do Crime do Padre Amaro (1876 e 1880) e o Primo Basílio (1878); e o terceiro, desligado de normas específicas, de O Mandarim (1880), A Relíquia (1887), Os Maias (1888), A ilustre casa de Ramires (Póstumo, 1900) e A cidade e as serras (Póstumo, 1901). A história literária de O Crime do Padre Amaro inicia-se em 1875, e continua em duas outras edições, de 1876 e 1880. O objetivo do nosso estudo, ao revisitar as três versões de O Crime do Padre Amaro, é sobretudo analisar o processo de cria��ão queirosiano na obra em tela, para, deste modo, identificar os pontos vitais que levaram o nosso autor a reescrevê-la duas vezes. Nossa hipótese maior de discussão para o problema levantado tem a ver com as teorias do realismo-naturalismo e com o anticlericalismo de Eça

Letter and Recollections of Alexander Agassiz: The 1891 Albatross Expedition

Presented here is another in the list of historic accounts of iconic research cruises of the USFC Steamer Albatross, this a reminiscence of the renowned scientist Alexander Agassiz edited by his son G. R. Agassiz, a chapter from the volume “Letters and Recollections of Alexander Agassiz,” published in 1913. Agassiz made three major cruises in the Albatross in 1891, 1899–1900, and 1904–05, adding greatly to the world’s store of specimens and knowledge of thalasography, his favored term for oceangraphy, and specifically of the Pacific Ocean. Having made important cruises and studies with the Blake in the Caribbean, he sought to do comparable research in the Pacific. His opportunity came in 1890, and with the consent of President Benjamin Harrison, he took charge of this Albatross research cruise, paying much of the expense himself. In contrast with the other ships he had been on, he found the laboratories, equipment, and furnishings to be comparatively luxurious and extremely well appointed for his work. Further, the Albatross was then captained by Lieutenant Commander Zera Luther Tanner who seemed to take as much interest in the oceanographic research as did the scientists, and Agassiz appreciated working with him, too. Little of the original text has been altered, and readers are cautioned that some of the views expressed may reflect unfortunate prejudices of that era toward individuals, nationalities, etc.