Towards a Mobile Three-dimensional Modelling System for Underground Structures

Robotica 2012: 12th International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions April 11, 2012, Guimarães, Portugal

Application of Visual-Inertial SLAM for 3D Mapping of Underground Environments

The underground scenarios are one of the most challenging environments for accurate and precise 3d mapping where hostile conditions like absence of Global Positioning Systems, extreme lighting variations and geometrically smooth surfaces may be expected. So far, the state-of-the-art methods in underground modelling remain restricted to environments in which pronounced geometric features are abundant. This limitation is a consequence of the scan matching algorithms used to solve the localization and registration problems. This paper contributes to the expansion of the modelling capabilities to structures characterized by uniform geometry and smooth surfaces, as is the case of road and train tunnels. To achieve that, we combine some state of the art techniques from mobile robotics, and propose a method for 6DOF platform positioning in such scenarios, that is latter used for the environment modelling. A visual monocular Simultaneous Localization and Mapping (MonoSLAM) approach based on the Extended Kalman Filter (EKF), complemented by the introduction of inertial measurements in the prediction step, allows our system to localize himself over long distances, using exclusively sensors carried on board a mobile platform. By feeding the Extended Kalman Filter with inertial data we were able to overcome the major problem related with MonoSLAM implementations, known as scale factor ambiguity. Despite extreme lighting variations, reliable visual features were extracted through the SIFT algorithm, and inserted directly in the EKF mechanism according to the Inverse Depth Parametrization. Through the 1-Point RANSAC (Random Sample Consensus) wrong frame-to-frame feature matches were rejected. The developed method was tested based on a dataset acquired inside a road tunnel and the navigation results compared with a ground truth obtained by post-processing a high grade Inertial Navigation System and L1/L2 RTK-GPS measurements acquired outside the tunnel. Results from the localization strategy are presented and analyzed.

Provisões, passivos contingentes e activos contingentes

A adopção do Sistema de Normalização Contabilística constitui um marco muito importante na organização da contabilidade das empresas portuguesas. As inovações trazidas por este normativo e o maior pormenor de algumas matérias contabilísticas levam a que temáticas que eram pouco abordadas suscitem agora um maior interesse. Neste sentido, o presente trabalho, assente na Norma Contabilística e de Relato Financeiro (NCRF) 21, pretende demonstrar as alterações e melhorias trazidas por esta norma no reconhecimento e divulgação das provisões, passivos contingentes e activos contingentes, tendo como referências comparativas o anterior normativo contabilístico, o Plano Oficial de Contabilidade (POC). Através da presente dissertação pretende-se compreender a aplicação da norma ao nível do relato financeiro, através da análise dos Relatórios e Contas de 2010 e 2009 de empresas do sector da Construção. Pelo estudo realizado pode constatar-se que o cumprimento da NCRF 21 trouxe aperfeiçoamento no reconhecimento e divulgação das provisões, e principalmente na divulgação das contingências, praticamente omitidas com o POC. No entanto, deve destacar-se a subjectividade implícita nas provisões, sendo ainda, uma norma de difícil aplicação pela sua ambiguidade. Deve também realçar-se a importância da NCRF 3 - Adopção pela primeira vez das Normas Contabilísticas e de Relato Financeiro, que implicou uma reexpressão das contas de saldos de abertura em 2010 de acordo com o novo referencial contabilístico, o que obrigou as empresas a rever as provisões constituídas até à data Uma breve revisão bibliográfica referente ao tema da problemática fiscal foi ainda realizada.

Ter paz e fazer a guerra. Aspectos sincrónicos e diacrónicos de predicados complexos

Nos trabalhos em lingüística encontram-se recorrentemente análises que incidem sobre formas verbais que, conjuntamente com o Sintagma Nominal e ou com o Sintagma Preposicional, constituem entidades que se caracterizam por mostrarem algumas formas de solidariedade, nomeadamente ao nível da variação das marcas gramaticais que as constituem. Um caso paradigmático destas ocorrências é o das expressões fixas (ou frases feitas) em que é constmída uma unidade complexa sob o ponto de vista da sua estrutura e do sentido, constituindo, até, uma unidade lexical (isto é, constitui uma entrada de dicionário). São exemplos destes casos expressões como dar fé, tomar conhecimento, fazer de conta.... Ao tomarmos como referência nesta comunicação o par ter paz /fazer guerra pretendemos encontrar resposta às seguintes questões: a) existe uma estrutura subjacente a estas seqüências que permita entendê-las como predicados complexos? b) a estabilidade dessas formas, hoje comummente aceite como predicados complexos, encontra eco em textos de português medieval? c) a variação possível na relação que as diferentes formas gramaticais estabelecem na construção destas predicações (variação de tempo/aspecto no verbo e variação de determinação no nome, por exemplo) alteram a predicação, desfazendo o predicado complexo e passando o verbo a ser um verbo pleno (isto é: fazer guerra terá ou não o mesmo valor (\ue fazer uma guerra, fazer a guerra, fazer guerras)!

Do grego ao latim - a relatividade da tradução

A comunicação interlinguística constitui, por imperativos da socialização e da mobilidade dos povos, um dos factores determinantes da própria evolução dos idiomas. A língua latina, associada, pelo menos, à fundação de Roma (753 a. C), ainda que desde sempre em contacto com o osco e o úmbrico, viu-se, desde o século VII, confrontada com a colonização grega, ao Sul do território itálico, na zona chamada, por tal motivo Magna Grécia. Na bagagem, traziam os habitantes do Egeu e do Jónio a sua língua polidialectal, juntamente com a sua economia, a sua cultura e a sua civilização. Mas é, sobretudo, a expansão romana que, com a tomada de Cápua e Nápoles (c. de 340), de Tarento (272) e de Siracusa, na Sicília (212), já no decorrer da I Guerra Púnica, permite à nova potência militar e marítima assimilar novas informações, novos conhecimentos e novas posturas reflexivas perante a Vida, a Natureza e a condição humana. As Ciências Matemáticas e Físicas, integradas na matriz questionadora da Filosofia grega, desempenharam, desde os Pré-Socráticos, papel preponderante na formação de um corpus lexical que paulatinamente se foi impondo entre os cidadãos mais ilustres de Roma. O próprio Direito Romano, tão importante na mentalidade e na legislação que dirigia o comportamento colectivo e dirimia as questões conflituais, está estruturado sobre a chamada Lei das Doze Tábuas, inspirada na consulta de três cidadãos, no século V, a Atenas, sobre as leis de Sólon e dos costumes de outras cidades gregas.

Competências transversais: a importância das competências transversais nas missões internacionais

A competitividade contemporânea e a globalização impulsionaram as empresas a explorar novos mercados, e a munir-se de recursos distintivos e de valor acrescentado. Para além da expansão dos mercados, Le Boterf (2006) afirma que a solicitação social de confiança tem aumentado, e as empresas têm de ser capazes de proporcionar e garanti-la. Neste sentido a adequação dos Recursos Humanos é imperativo na estratégia das organizações. Este estudo tem como objetivos compreender qual a importância das competências transversais na missão internacional, compreender quais as competências transversais que são mais valorizadas pelos recrutadores e como é feita a sua avaliação. Para conseguir responder a estas questões, emerge a investigação que se segue, com um cariz qualitativo. O método de recolha de dados utilizado foi a entrevista semiestruturada e foram entrevistados dez recrutadores de expatriados. Os resultados sugerem que as competências transversais são características importantes na missão internacional, uma vez que atuam em fatores que influenciam o sucesso da missão. Das competências mais importantes é enumerado o relacionamento interpessoal, trabalho em equipa, comunicação, capacidade de adaptação e a tolerância à ambiguidade. No final do trabalho são apresentados os resultados da investigação, bem como a sua discussão.

A learning approach to swarm-based path detection and tracking

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

As mulheres num manuscrito do séc. XV

No final do Crátilo , Sócrates afirma temer que não "seja próprio de um homem assaz cordato entregar-se com toda a alma ao cuidado dos nomes, confiando neles e nos seus autores para afirmar como certo que sabe alguma coisa" . Ainda que correndo risco de insensatez, é condição do linguista preocupar-se com esses mesmos nomes (e respectivos autores) para procurar "descobrir alguma coisa", sem se deixar cair na perplexidade do pobre Crátilo a quem, depois de arrasadora argumentação, Sócrates desafia ironicamente, ao encerrar o diálogo:"se descobrires alguma coisa, comunica-a também a mim". Assim, o presente trabalho tem a finalidade de tentar identificar, através dos vocábulos constitutivos de um dado campo lexical, qual a representação do universo feminino quatrocentista que nos é transmitida por um manuscrito do séc. XV intitulado O Livro das Tres Vertudes a Insinança das Damas. Antes de entrar na análise do texto, gostar ia de sublinhar muito sucintamente a problemática da representação na perspectiva do trabalho filológico e de situar no seu contexto de produção a obra aqui considerada.

O contributo do Ensino a Distância na aquisição e aprendizagem do léxico no Português como Língua Estrangeira

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ensino do Português Língua Segunda e Língua Estrangeira

Instrumento de Avaliação de Repetição de Pseudo-palavras

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Desenvolvimento e Perturbações da Linguagem na Criança – Área de Especialização em Terapia da Fala e Perturbações da Linguagem,

Aquisição de preposições em português língua segunda/ língua estrangeira: o caso dos falantes nativos da língua sérvia

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ensino do Português como Língua Segunda e Estrangeira

The social stock exchange: A quantitative exploration

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Economics from the NOVA – School of Business and Economics

Polissemia nominal diacrônica. Do conceito ao linguístico: relações lexicias a partir dos corpora de especialidade

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Linguística – Lexicologia, Lexicografia e Terminologia e e Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Filologia e Língua Portugesa na Faculdade de Filosofia Letras e Ciências Humanas da Universidade de São Paulo

Lexicologia aplicada ao ensino do léxico em português língua não materna - estudo de caso: escola do segundo ciclo da cidade do Wizi

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Linguística – Lexicologia, Lexicografia e Terminologia

Caracterização do nível de consciência fonológica em crianças de idade pré-escolar. Contributo para validação de um instrumento de avaliação

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Desenvolvimento e Perturbações da Linguagem na Criança – Área de Especialização em Terapia da Fala e Perturbações da Linguagem/Educação e Ensino da Língua