Enhanced Model Selection for motion segmentation

In this paper a novel rank estimation technique for trajectories motion segmentation within the Local Subspace Affinity (LSA) framework is presented. This technique, called Enhanced Model Selection (EMS), is based on the relationship between the estimated rank of the trajectory matrix and the affinity matrix built by LSA. The results on synthetic and real data show that without any a priori knowledge, EMS automatically provides an accurate and robust rank estimation, improving the accuracy of the final motion segmentation

Rank estimation of trajectory matrix in motion segmentation

A novel technique for estimating the rank of the trajectory matrix in the local subspace affinity (LSA) motion segmentation framework is presented. This new rank estimation is based on the relationship between the estimated rank of the trajectory matrix and the affinity matrix built with LSA. The result is an enhanced model selection technique for trajectory matrix rank estimation by which it is possible to automate LSA, without requiring any a priori knowledge, and to improve the final segmentation

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Plan de Negocios: Stop And Go

Ante el crecimiento económico y la transformación del país. Con el incremento de los flujos de comercio y el transporte, Bogotá, buscando reducir el impacto ambiental por la cantidad de vehículos y reducir la congestión, ha decidido implementar políticas públicas que restringen el ingreso de vehículos de carga pesada por la ciudad. Esto crea una necesidad de espacios a las afueras de la ciudad, cerca de las zonas logísticas y con la capacidad de ofrecer a los transportadores los servicios de alimentación, parqueadero, alojamiento y reabastecimiento de combustible. Atendiendo estas necesidades, Stop And Go surge como proyecto de inversión que pretende constituir un espacio eficazmente equipado, con altos estándares de calidad y de bajo costo. En el presente documento se desarrolla el plan de negocios y de viabilidad, recorriendo la estructura de la organización, las características de los servicios ofrecidos, la propuesta de mercadeo y la viabilidad estratégica y financiera.

How do I get Word 2010 to stop splitting a table row across pages?

In a long table a row might split across a page and this may make the data harder to read. This default of a row being allowed to split can be changed, this video shows how.

Stop' al statu quo sexista escolar : ¿es posible educar en igualdad en los primeros años de vida a las niñas y a los niños?

Se realiza un análisis sistemático y significativo a la vida diaria de las escuelas de Educación Infantil entorno a la educación sexista presente en los centros educativos. Con el deseo de acabar con statu quo sexista en los centros de Educación Infantil, se anima al profesorado a que rompa con statu quo y se esfuerce por que sus aulas y sus escuelas sean espacios libres de sexismo para que los niños y niñas que empiezan a dar los primeros pasos de la sociabilidad no sufran discriminaciones o desigualdades. Se describe con ejemplos el uso de los espacios, tiempos y materiales por parte de de los niños y niñas en cinco pasos: definición de los principales objetivos; análisis y observación de la realidad; búsqueda de causas, planificación de acciones detalladas de igualdad de género; ejecución y evaluación.

Stop bullying : las mejores estrategias para prevenir y frenar el acoso escolar.

Se centra en el fenómeno del bullying y explica tres vértices a estudiar: la víctima, el acosador y el grupo testigo. Se expresa la necesidad de implicar a padres y profesores en la detección y prevención del acoso escolar, lo que ayudará a los niños acosados y acosadores a confiar en sí mismos y crecer seguros. Se proponen un centenar de estrategias, por grupos de edad, para educar a hijos y alumnos en la solidaridad y el respeto, y enseñarles la importancia de resolver de manera positiva sus conflictos.

Stop SIDA : protégez-vous! : la prévention nous concerne tous!. 'Alto SIDA : ­protegéos! : ­la prevención nos concierne a todos!'.

Unidad didáctica dirigida a alumnos de cuarto de ESO y primera y segunda de Bachillerato. Se pretende contribuir, desde la materia de Francés, a informar y concienciar a los alumnos sobre el SIDA, con un doble objetivo: que adopten medidas de prevención eficaces contra el SIDA, y que sean tolerantes y solidarios en lo que se refiere a problemas de convivencia con enfermos o portadores.

Per una educaci?? de qualitat, stop Decret Fiol

Resumen basado en el de la publicaci??n

Crecer y vivir sin machismo : stop violencia hacia las mujeres : informaci??n para familias, profesionales y otros agentes sociales

Documento para profesionales sanitarios, padres y educadores que, ofrece una informaci??n extensa sobre el fen??meno de la violencia de g??nero ejercida sobre las ni??as, adolescentes y mujeres j??venes que muestra c??mo el inicio de la violencia hacia las mujeres comienza en las primeras etapas de la vida. As?? mismo trata sobre los efectos sobre la salud de estas mujeres y da claves para su prevenci??n.

Treatment of nonlinear optical properties due to large amplitude anharmonic vibrational motions: umbrella motion in NH3

A general reduced dimensionality finite field nuclear relaxation method for calculating vibrational nonlinear optical properties of molecules with large contributions due to anharmonic motions is introduced. In an initial application to the umbrella (inversion) motion of NH3 it is found that difficulties associated with a conventional single well treatment are overcome and that the particular definition of the inversion coordinate is not important. Future applications are described

Manifold clustering for motion segmentation

En aquesta tesi s’estudia el problema de la segmentació del moviment. La tesi presenta una revisió dels principals algoritmes de segmentació del moviment, s’analitzen les característiques principals i es proposa una classificació de les tècniques més recents i importants. La segmentació es pot entendre com un problema d’agrupament d’espais (manifold clustering). Aquest estudi aborda alguns dels reptes més difícils de la segmentació de moviment a través l’agrupament d’espais. S’han proposat nous algoritmes per a l’estimació del rang de la matriu de trajectòries, s’ha presenta una mesura de similitud entre subespais, s’han abordat problemes relacionats amb el comportament dels angles canònics i s’ha desenvolupat una eina genèrica per estimar quants moviments apareixen en una seqüència. L´ultima part de l’estudi es dedica a la correcció de l’estimació inicial d’una segmentació. Aquesta correcció es du a terme ajuntant els problemes de la segmentació del moviment i de l’estructura a partir del moviment.

A proposal to estimate the motion of an underwater vehicle through visual mosaicking

This thesis proposes a solution to the problem of estimating the motion of an Unmanned Underwater Vehicle (UUV). Our approach is based on the integration of the incremental measurements which are provided by a vision system. When the vehicle is close to the underwater terrain, it constructs a visual map (so called "mosaic") of the area where the mission takes place while, at the same time, it localizes itself on this map, following the Concurrent Mapping and Localization strategy. The proposed methodology to achieve this goal is based on a feature-based mosaicking algorithm. A down-looking camera is attached to the underwater vehicle. As the vehicle moves, a sequence of images of the sea-floor is acquired by the camera. For every image of the sequence, a set of characteristic features is detected by means of a corner detector. Then, their correspondences are found in the next image of the sequence. Solving the correspondence problem in an accurate and reliable way is a difficult task in computer vision. We consider different alternatives to solve this problem by introducing a detailed analysis of the textural characteristics of the image. This is done in two phases: first comparing different texture operators individually, and next selecting those that best characterize the point/matching pair and using them together to obtain a more robust characterization. Various alternatives are also studied to merge the information provided by the individual texture operators. Finally, the best approach in terms of robustness and efficiency is proposed. After the correspondences have been solved, for every pair of consecutive images we obtain a list of image features in the first image and their matchings in the next frame. Our aim is now to recover the apparent motion of the camera from these features. Although an accurate texture analysis is devoted to the matching pro-cedure, some false matches (known as outliers) could still appear among the right correspon-dences. For this reason, a robust estimation technique is used to estimate the planar transformation (homography) which explains the dominant motion of the image. Next, this homography is used to warp the processed image to the common mosaic frame, constructing a composite image formed by every frame of the sequence. With the aim of estimating the position of the vehicle as the mosaic is being constructed, the 3D motion of the vehicle can be computed from the measurements obtained by a sonar altimeter and the incremental motion computed from the homography. Unfortunately, as the mosaic increases in size, image local alignment errors increase the inaccuracies associated to the position of the vehicle. Occasionally, the trajectory described by the vehicle may cross over itself. In this situation new information is available, and the system can readjust the position estimates. Our proposal consists not only in localizing the vehicle, but also in readjusting the trajectory described by the vehicle when crossover information is obtained. This is achieved by implementing an Augmented State Kalman Filter (ASKF). Kalman filtering appears as an adequate framework to deal with position estimates and their associated covariances. Finally, some experimental results are shown. A laboratory setup has been used to analyze and evaluate the accuracy of the mosaicking system. This setup enables a quantitative measurement of the accumulated errors of the mosaics created in the lab. Then, the results obtained from real sea trials using the URIS underwater vehicle are shown.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.