Online Robust 3D Mapping Using Structure from Motion Cues

This paper presents a complete solution for creating accurate 3D textured models from monocular video sequences. The methods are developed within the framework of sequential structure from motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as new visual information becomes available. The camera position is recovered by directly associating the 3D scene model with local image observations. Compared to standard structure from motion techniques, this approach decreases the error accumulation while increasing the robustness to scene occlusions and feature association failures. The obtained 3D information is used to generate high quality, composite visual maps of the scene (mosaics). The visual maps are used to create texture-mapped, realistic views of the scene

WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Macrodisco y glaucoma en individuos estudiados con tomografía óptica coherente

Introducción: El glaucoma representa la tercera causa de ceguera a nivel mundial y un diagnóstico oportuno requiere evaluar la excavación del nervio óptico que está relacionada con el área del mismo. Existen reportes de áreas grandes (macrodiscos) que pueden ser protectoras, mientras otros las asocian a susceptibilidad para glaucoma. Objetivo: Establecer si existe asociación entre macrodisco y glaucoma en individuos estudiados con Tomografía Optica Coherente (OCT ) en la Fundación Oftalmológica Nacional. Métodos: Estudio transversal de asociación que incluyó 25 ojos con glaucoma primario de ángulo abierto y 74 ojos sanos. A cada individuo se realizó examen oftalmológico, campo visual computarizado y OCT de nervio óptico. Se compararon por grupos áreas de disco óptico y número de macrodiscos, definidos según Jonas como un área de la media más dos desviaciones estándar y según Adabache como área ≥3.03 mm2 quien evaluó población Mexicana. Resultados: El área promedio de disco óptico fue 2,78 y 2,80 mm2 glaucoma Vs. sanos. De acuerdo al criterio de Jonas, se observó un macrodisco en el grupo sanos y según criterio de Adabache se encontraron ocho y veinticinco macrodiscos glaucoma Vs. sanos. (OR=0,92 IC95%=0.35 – 2.43). Discusión: No hubo diferencia significativa (P=0.870) en el área de disco entre los dos grupos y el porcentaje de macrodiscos para los dos grupos fue similar, aunque el bajo número de éstos no permitió concluir en términos estadísticos sobre la presencia de macrodisco y glaucoma.

Determinantes de la cooptación de la contratación pública en la administración de Samuel Moreno

Este trabajo busca identificar los determinantes de la administración pública, que desencadenaron la cooptación corrupta de la contratación de la calle 26. Usando la teoría sobre corrupción de Klitgaard, se propone que la presencia de un poder de monopolio, una alta discrecionalidad y la poco eficacia del control permitieron que la entidad encargada de la contratación del calle 26 fuera sometida a intereses externos. A través de la metodología de gestión del riesgo se reconstruye el contexto de la entidad para identificar las amenazas y debilidades que explican este sometimiento.

Resultados de la terapia antiangiogenica con Ranibizumab en retinopatia del prematuro: revisión sistemática.

Introducción: La retinopatía del prematuro (ROP) se presenta hasta en el 73% de los neonatos pretérmino por debajo de la semana 27, los agentes antiangiogénicos se presentan como una herramienta para su tratamiento con resultados prometedores. En el presente estudio se pretendió evaluar los resultados de la terapia antiangiogénica con ranibizumab en pacientes con retinopatía del prematuro según la evidencia descrita hasta la fecha. Metodología: se realizó una revisión sistemática de literatura con componente meta-analítico de los datos sociodemográficos y clínicos, incluyendo todos los artículos sobre el tema sin límite de fecha de publicación. Se usó una estrategia de búsqueda en diferentes bases de datos, todos los estudios relacionados con el pronóstico de la enfermedad fueron elegibles. Resultados: Se encontraron un total de 13 artículos que cumplieron criterios de elegibilidad para su inclusión, que incluyeron 75 pacientes en total (133 ojos evaluados). La edad promedio al nacimiento fue 23.6 semanas, la edad al momento de aplicación de tratamiento fue 36.3 semanas. 11/13 artículos reportaron que el tratamiento con ranibizumab fue satisfactorio en términos de resolución completa de la enfermedad sin efectos secundarios (64 pacientes) Discusión: Los resultados de la terapia con ranibizumab para retinopatía del prematuro según la evidencia hasta la fecha permiten recomendar el uso de terapia antiangiogénica con el fin de mejorar la salud visual a mediano y largo plazo y por ende disminución en la prevalencia de ceguera por esta causa.

Características clínicas de las uveítis en pacientes pediátricos en dos centros de referencia oftalmológica en Bogotá

Introducción: La de uveítis pediátrica tiene una prevalencia mundial de aproximadamente 30 casos por 100.000 y constituye la segunda causa de ceguera en niños en Colombia. Sin embargo, no existen estudios que caractericen esta entidad en nuestro medio. Materiales y Métodos: Estudio retrospectivo, observacional, descriptivo, mediante la revisión de historias clínicas de pacientes pediátricos con diagnóstico de uveítis en la Fundación Oftalmológica Nacional y en un centro privado de consulta oftalmológica en Bogotá entre enero de 2000 y julio de 2013. Resultados: Se describe un total de 311 pacientes pediátricos con diagnóstico de uveítis, 51.8% niñas. La edad promedio de presentación fue de 10.1 años. La uveítis posterior fue la más frecuente (57.8%), siendo más común de aparición insidiosa (87.5%) y crónica (78.1%). La etiología más frecuente fue infecciosa (58.2%) causada por toxoplasmosis (76.8%). Se encontró una diferencia estadísticamente significativa entre la agudeza visual de la uveítis anterior (20/67) e intermedia (20/69), en comparación con la uveítis posterior (20/417) y panuveítis (20/209) (p <0,05). Discusión: Los datos de este estudio proporcionan el primer reporte de las características clínicas de la uveítis en pacientes pediátricos en Colombia, donde las uveítis infecciosas son la primera causa de esta entidad. Este estudio mejorará el conocimiento de la uveítis en nuestro medio, así como es un instrumento para el desarrollo de políticas públicas para la población pediátrica colombiana, con el fin de mejorar los resultados del tratamiento de estos pacientes.

Características diferenciales de la lectura en vista de los alumnos con baja visión en la Educación Secundaria Obligatoria.

Resumen tomado de la publicación

A criança cega no ensino básico num processo inclusivo de aquisição de competências pessoais e sociais : estruturar e potenciar um ambiente pessoal de aprendizagem e promover as inerentes relação interpessoal e a cooperação comunicativa de espaços virtuais com e para a criança cega

A presente dissertação de mestrado, centra-se no desenvolvimento teórico de uma ideia de projecto de investigação, relacionada com o conceito de Ambiente Pessoal de Aprendizagem (APA) que em conexão com as tecnologias digitais, aplicadas nos contextos educativos actuais, providencia maiores possibilidades integração comunicacional e social, em crianças com deficiência visual. Grande ênfase de parte conceptual do estudo, assenta na ideia de Promoção de Espaços Inclusivos de Cooperação Comunicativa em Cegueira Infantil (PEICC-CI). Um dos objectivos do projecto, será o desenvolvimento de um espaço inclusivo de comunicação em rede que possa promover uma maior integração entre ensino formal e informal. Esta ideia de projecto, integra uma metodologia qualitativa e descritiva, a aplicar nas interacções sociais de um pequeno grupo de alunos participantes, que serão estudados de acordo com as suas capacidades comunicativas durante o plano de estudo. A ideia de projecto apresentada, tentará defender a importância de criação de sistemas tecnológicos mais inclusivos e dinâmicos, com base na aprendizagem informal - que possam proporcionar a crianças cegas, uma igual participação democrática de comunicação e convivência social em meios escolares, dentro das novas sociedades de conhecimento e informação.

A qualidade de vida de adolescentes com cegueira congénita ou precoce em Portugal : implicações na construção da personalidade e da vida adulta

Qualidade de Vida é um conceito muito complexo que, basicamente, define a percepção que um indivíduo tem acerca da sua situação na vida, de acordo com o contexto cultural e com os sistemas de valores nos quais vive, sendo essa percepção o resultado da interacção entre os objectivos e expectativas individuais e os indicadores objectivos disponíveis para o ambiente sócio-cultural em que o indivíduo está inserido. Sendo um período de crescimento, de desenvolvimento e de novas oportunidades, mas, simultaneamente, de desafios e incertezas, a adolescência traz consigo tensões e ansiedades que interferem, necessariamente, com o bem-estar dos jovens. Para além das tensões inerentes a este período de grandes transformações, os adolescentes portadores de cegueira congénita ou precoce têm ainda de gerir as tensões provocadas pelo confronto diário - necessariamente desgastante - com as barreiras de carácter académico, social e afectivo que, decorrentes das concepções altamente depreciativas da sociedade - nomeadamente da sociedade portuguesa - relativamente à cegueira, condicionam fortemente a inclusão social destes jovens. Foram entrevistados três adolescentes cegos: dois do sexo feminino - com 19 e 16 anos, respectivamente, e frequentando, à data da entrevista, uma o Ensino Superior, e a outra o Ensino Secundário - e um do sexo masculino, com 15 anos, que, quando foi entrevistado, frequentava o Ensino Básico. Foram colocadas aos participantes na pesquisa questões que visaram o conhecimento dos aspectos mais relevantes da vida de cada um deles ao nível das várias dimensões a considerar, de modo a podermos, em cada caso, realizar uma avaliação da qualidade de vida e do impacto nela provocado pelas circunstâncias directa e indirectamente associadas à cegueira. Embora constituam acima de tudo pistas para futuras investigações na medida em que são referentes ao estudo de alguns casos, os resultados obtidos indiciam muito claramente que, em Portugal, a qualidade de vida dos adolescentes portadores de cegueira congénita ou precoce é fortemente afectada, quer pelas concepções muito penalizantes detidas pela nossa sociedade relativamente à cegueira, quer pelas barreiras físicas, logísticas, académicas, sociais e afectivas delas decorrentes.

La renuncia a la equidad y la domesticación de la salud pública

Under present historical conditions of extreme social inequity, sustained by structural impoverishment, the destruction of living conditions and deterioration of environmental integrity, under the logic of big business, and precisely when the people’s organizations are working intensely in defending creatively human rights and health, academic public health evidences an exasperating passiveness; university departments, local and federal government agencies and even non-governmental organizations, keep implementing ineffective and innocuous health programs -some of them sustained by an expensive propaganda apparatus- that reproduce the same conventional plans, most of which end up reinforcing the rules of the neoliberal game. The present paper seeks to explain this historical surrender of public health; the institutional incapacity to foresee the structural roots of that flourishing pathology of inequity; and its divorce from the struggle of the most progressive social organizations. To accomplish this critique of hegemonic public health, the author analyzes the historical and epistemological roots of that “blindness” and the ideological fundaments of that political passiveness.

A Filter for Visual Tracking Based on a Stochastic Model for Driver Behaviour

A driver controls a car by turning the steering wheel or by pressing on the accelerator or the brake. These actions are modelled by Gaussian processes, leading to a stochastic model for the motion of the car. The stochastic model is the basis of a new filter for tracking and predicting the motion of the car, using measurements obtained by fitting a rigid 3D model to a monocular sequence of video images. Experiments show that the filter easily outperforms traditional filters.

Use of essential and molecular dynamics to study gamma B-crystallin unfolding after non-enzymic post-translational modifications

Essential and Molecular Dynamics (ED/MD) have been used to model the conformational changes of a protein implicated in a conformational disease-cataract, the largest cause of blindness in the world-after non-enzymic post-translational modification. Cyanate modification did not significantly alter flexibility, while the Schiff's base adduct produced a more flexible N-terminal domain, and intra-secondary structure regions, than either the cyanate adduct or the native structure. Glycation also increased linker flexibility and disrupted the charge network. A number of post-translational adducts showed structural disruption around Cys15 and increased linker flexibility; this may be important in subsequent protein aggregation. Our modelling results are in accord with experimental evidence, and show that ED/MD is a useful tool in modelling conformational changes in proteins implicated in disease processes. (C) 2003 Published by Elsevier Ltd.

Communication skills in blind children: a preliminary investigation

Background: There are anecdotal reports that blind children sometimes use language inappropriately, but there has been no recent systematic investigation of the communication skills of children with congenital blindness. The aim of the present study was to conduct a preliminary investigation of the communication skills of a group of children with congenital blindness. Methods: The parents of eight congenitally blind children completed the Children's Communication Checklist-2. Results: The checklist ratings showed that the communication profiles of a large proportion of the group warranted clinical investigation or were indicative of a communication disorder. Conclusions: The results from this preliminary investigation support the need for a larger study on the communication skills of children with congenital blindness.

Perceptual cues for orientation in a two finger haptic grasp task

Single point interaction haptic devices do not provide the natural grasp and manipulations found in the real world, as afforded by multi-fingered haptics. The present study investigates a two-fingered grasp manipulation involving rotation with and without force feedback. There were three visual cue conditions: monocular, binocular and projective lighting. Performance metrics of time and positional accuracy were assessed. The results indicate that adding haptics to an object manipulation task increases the positional accuracy but slightly increases the overall time taken.