Análisis de un brazo robótico con Gazebo y ROS para tareas de inspección remota en el CERN

Con el devenir de los tiempos e incentivado por el desarrollo tecnológico, la cantidad y complejidad de los experimentos realizados en el conocido laboratorio de física de partículas, C.E.R.N, ha alcanzado límites insospechados. Además, su evolución se acentúa y motiva con cada nuevo descubrimiento. Prueba de estas ansias por desvelar las entrañas y secretos del universo se encuentra en el choque de 13 TeV que tuvo lugar el pasado mes de mayo. Con él, no sólo se marcaban inequívocamente las expectativas del complejo para este nuevo ciclo de funcionamiento, sino que además se daba el pistoletazo de salida a la carrera que culminaría con el descubrimiento de los pentaquarks. A nivel ingenieril, esta mejora de las capacidades del complejo implica un exponencial endurecimiento de las exigencias impuestas a los sistemas empleados. Por consiguiente y de forma inevitable, las condiciones del interior del acelerador migran hacia baremos cada vez más drásticos. Tanto es así que los niveles de radiación alcanzados actualmente limitan notablemente el acceso de personal al acelerador; lo que se traduce en un incremento de los tiempos de mantenimiento y reparación. Actualmente estos retardos tratan de ser mitigados mediante el uso de robots móviles operados remotamente. De entre ellos, llama la atención aquél conocido bajo el acrónimo T.I.M (Train for RP Survey and visual inspection in LHC). Este tren, constituido por 5 vagones, se desplaza a lo largo del acelerador de partículas midiendo los niveles de radiación y oxígeno al tiempo que proporciona realimentación visual. En el presente proyecto se propone la mejora de las tareas de inspección y mantenimiento mediante la integración de un manipulador robótico de 6 grados de libertad en uno de los vagones del citado tren. De este modo, se consigue un sistema capaz de trasladarse a cualquier punto del acelerador, en un tiempo record, y realizar una gran cantidad de tareas de mantenimiento que comprenden desde simples inspecciones visuales a complejas labores como puede ser desatornillado o extracción de componentes dañados. Por otro lado, se plantea un segundo desarrollo sobre el que sustentar el diseño propuesto: “Construcción de un simulador robótico de alta fiabilidad, basado en ROS y Gazebo”. Adicionalmente, esta herramienta Software atiende a otros fines complementarios: sirve de trampolín para futuros desarrollos encauzados a la mejora del sistema mecánico; entrega una herramienta de bajo coste con la que analizar la integración de nuevos hitos en robótica y, por último, permite evaluar la adopción de un nuevo paradigma de programación en el que ROS se encuentre inmerso.

Imatges: Joan Roís de Corella i el seu context literari [Recurso electrónico]

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El Cuaternario Aluvial de los ríos Duero y Tera en Numancia (Soria)

En la confluencia de los ríos Duero y Tera se identifica una pequeña cubeta rellena de depósitos aluviales desde el Pleistoceno medio-superior, pertenecientes principalmente a la terraza +7-9m y a la actual llanura de inundación.Estas unidades morfológicas son comunes para ambos ríos, aunque presentan diferencias sedimentalógicas en granulometría y naturaleza de cantos, predominando los elementos mas gruesos para los depósitos del Tera, y los arenosos para los de llanura de inundación del Duero.

Segmentación automática de la red fluvial con base geomorfológica: una herramienta útil en la restauración de ríos (río Porma, León)

La segmentación automática del sistema fluvial con base geomorfológica puede ser una herramienta útil en la restauración de ríos. Tradicionalmente el criterio experto permitía identificar tramos fluviales homogéneos; sin embargo, existen métodos automáticos más objetivos y fiables favorecidos por avances en las técnicas de computación, en las tecnologías de sistemas de información geográfica y en la calidad de la información espacial. Se han aplicado métodos de segmentación automática a respuestas univariantes y multivariantes, basados en técnicas permutacionales y de randomnización multi-respuesta sobre variables geomorfológicas sistemáticamente extraídas con la ayuda de sistemas de información geográfica. Se muestra la utilidad de esta herramienta en distintas fases de un proyecto de restauración, como son: la caracterización del contexto geomorfológico, la diagnosis del efecto de presiones sobre el sistema y la identificación de tramos preferentes para su conservación. Las técnicas descritas se han aplicado al río Porma (Cuenca del Duero, León) regulado desde 1968.

Avenidas fluviales e inundaciones de los ríos Vinalopó y Segura en época islámica y sus consecuencias en el poblamiento

Son escasas las noticias de época andalusí sobre inundaciones fluviales en el sur de la provincia de Alicante. En la descripción de Elche del Mugrib de Ibn Sa’īd se nos informa indirectamente de una inundación del Vinalopó en el segundo cuarto del s. XIII; como consecuencia, la ciudad musulmana se anegó y bastante población la abandonó. Respecto al vecino río Segura, el geógrafo al-‘Udrī (m. 1085) al describimos el curso del río nos informa que su sistema de riegos es como el del Nilo; este paralelo se debe al uso inteligente que hacían los egipcios y los habitantes de la Vega Baja de las aguas de la inundación fluvial como abono periódico de sus tierras y como elemento para luchar contra los marjales. También se analizan otras noticias sobre la torre de Embergoñes, la cual, situada a la entrada del curso fluvial en Orihuela, consideramos que era un promontorio de señales y de vigilancia de la inundación. Finalmente se recuerda la existencia de acanaladuras en las puertas de la catedral de Orihuela para proteger el interior del templo de las aguas de avenida.

Construcción, reconstrucción y consolidación del desaparecido Grupo Escolar “Francisco Giner de los Ríos” de Alicante (España)

La demolición del Grupo Escolar “Francisco Giner de los Ríos” supuso una pérdida incuestionable para la ciudad de Alicante (España), desapareciendo uno de los más relevantes ejemplos racionalistas, símbolo de modernidad y del desarrollo que en materia de enseñanza significó en la ciudad el “Plan de Construcción de Escuelas y Ordenación Escolar” de 1931. Con el fin de contribuir a subsanar el vacío documental que antecedió su demolición, el presente artículo muestra los resultados del estudio de las fases determinantes de la historia del edificio: proyecto (1933), construcción (1934-1935), reconstrucción y consolidación (1943-1944). Se concluyen las causas que originaron la ruina del inmueble, el alcance y magnitud de los daños y las avanzadas técnicas empleadas en su recuperación, prestando especial interés a las intervenciones de cimentación y consolidación del terreno, pilotajes e inyecciones de cemento, prácticas de relevancia internacional en el periodo de posguerra en España y Segunda Guerra Mundial.

El ars de traducir en Joan Roís de Corella, los límites de la difusión de sus obras y las claves para una Tragèdia de Caldesa políglota

Joan Roís de Corella traduce (obras religiosas) y, lo más importante, crea y traduce para crear. Traduce obras profanas y obras religiosas y, al hacerlo, recibe directamente las tradiciones literarias y culturales de su tiempo y de los clásicos. Destaca, por su extensión, complejidad y ambición, el conjunto de su actividad traductológica en cuanto a obras religiosas que marcaban la espiritualidad de la época. La más extensa y ambiciosa de sus traducciones es la versión catalana de la Vita Christi de Ludolfo de Sajonia, conocido como el Cartoixà y aparecido en cuatro volúmenes en 1495 (el Quart, con dos ediciones, y el Tercero), en 1496 (el Primer) y el 1500 (el Segon), ya póstumamente. En estos volúmenes, tan extensos, Roís de Corella más bien manifiesta tendencia a abreviar, si bien no renuncia a impregnar el texto resultante de las característics propias de su maestría estilística. No opera aquí como otros traductores de su tiempo, que no tenían tanto miramiento y hacían avenir el estilo de la traducción resultante con los gustos de moda en la época e independientemente del original.

En estil de fictes paraules que tenen sentits no fictes: anàlisi de locucions i col·locacions en Joan Roís de Corella en el context del llenguatge literari de la Corona d’Aragó en el segle XV

Aquest article presenta una mostra dels resultats de l’anàlisi detallada de locucions, col·locacions i altres elements fraseològics i d’ordre de mots significatius quant a la caracterització del cabal de llenguatge literari de Joan Roís de Corella. Aquesta anàlisi es fa amb metodologia interdisciplinar de base de lingüistica de corpus i de diacronia lingüistica, i amb el concurs de les tecnologies de la informació i la comunicació (humanitats digitals), que s’apliquen a l’anàlisi de l’aportació lèxica i estilística d’un autor clau com és Roís de Corella a fide calibrar el grau de sintonia i, alhora, d’especificitat del seu llenguatge literari; en quin grau coincideix el seu llenguatge literari amb el d’altres grans clàssics culturals de la Corona d’Aragó, i en què basa, alhora, Roís de Corella la clau de la seua mestria estilística.

L'ús de la llengua valenciana a la Il·lustració: la figura de Carles Ros

L'arribada de la nova dinastia borbònica va suposar a nivell cultural la desaparició oficial del valencià en el llenguatge de l'administració i un retrocés de la llengua en tots els àmbits d'ús. El notari valencià Carles Ros va ser un ferm defensor de la llengua en un context poc favorable, com així ho demostra a les seues obres. Gran part de la seua producció literària, la qual inclou tractats gramaticals i lexicogràfics, vocabularis, obres apologètiques, col·loquis i romanços, està dedicada a defensar i promoure el valencià, així com facilitar-ne el seu coneixement.

Novel chromone and xanthone derivatives: Synthesis and ROS/RNS scavenging activities

Chromones and xanthones are oxygen-containing heterocyclic compounds acknowledged by their antioxidant properties. In an effort to develop novel agents with improved activity, a series of compounds belonging to these chemical classes were prepared. Their syntheses involve the condensation of appropriate 2-methyl-4H-chromen-4-ones, obtained via Baker-Venkataraman rearrangement, with (E)-3-(3,4-dimethoxyphenyl)acrylaldehyde to provide the corresponding 2-[(1E,3E)-4-(3,4-dimethoxyphenyl)buta-1,3-dien-1-yl]-4H-chromen-4-ones. Subsequent electrocyclization and oxidation of these compounds led to the synthesis of 1-aryl-9H-xanthen-9-ones. After cleavage of the protecting groups, hydroxylated chromones and xanthones were assessed as scavenging agents against both reactive oxygen species (ROS) [superoxide radical (O2(•-)), hydrogen peroxide (H2O2), hypochlorous acid (HOCl), singlet oxygen ((1)O2), and peroxyl radical (ROO(•))] and reactive nitrogen species (RNS) [nitric oxide ((•)NO) and peroxynitrite anion (ONOO(-))]. Generally, all the tested new hydroxylated chromones and xanthones exhibited scavenger effects dependent on the concentration, with IC50 values found in the micromolar range. Some of them were shown to have improved scavenging activity when compared with previously reported analogues, allowing the inference of preliminary conclusions on the structure-activity relationship.

Informes de las Comisiones Mixtas Peruano-Brasileras Encargadas del Reconocimiento de los Ríos Alto Purús i Alto Yuruá : de conformidad con el acuerdo provisional de Rio Janeiro de 12 de julio de 1904.

At head of title: Archivo especial de límites.

Budapest székesfőváros statisztikai es kőzigazgatási évkönyve ... Statistisch-administratives Jahrbuch der Haupt- und residenzstadt Budapest.

Editors: Gusztáv Thirring, 1894-19