Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

Levantamento das políticas das editoras e revistas científicas nacionais para o auto-arquivo em repositórios institucionais

Poster

Modelos de gestão da informação institucional para apoio à investigação

CNE: 19 e 20 de Maio.

E-Learning e auto-eficácia no ensino profissional

Dissertação de Mestrado em Gestão de Sistemas de E-Learning

Contributos maternos para a auto-regulação do bebé na situação experimental face-to-face still-face

Dissertação apresentada na Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Intervenção Precoce

Experiência do silêncio no auto-retrato : o silêncio como sensação

Dissertação de Mestrado em Filosofia – Estética

Roedores silvestres como modelos experimentais da esquistossomose mansônica: Akodon arviculoides (Rodentia: Cricetidae)

A infecção experimental do A. arviculoides através de diferentes vias de penetração das cercárias de Schistosoma mansoni (transcutânea e subeutânea) foi estudada pela cinética de eliminação de ovos nas fezes, pela recuperação dos vermes adultos (no sistema porta e nos vasos mesentéricos) e pelo oograma quantitativo. Demonstrou-se que a infecção do A. arviculoides assemelha-se à dos camundongos albinos que serviram de controle, quanto a eficácia das vias de penetração, ao habitat dos vermes adultos e ao oograma. Esses resultados sugerem que se avaliem outros aspectos da relação parasito-hospedeiro para que o A. arviculoides possa ser indicado como modelo experimental alternativo, nos estudos sobre a esquistossomose.

Cinema na primeira pessoa: auto-representação e auto reflexividade no documentário contemporâneo: trabalho de projecto

Trabalho de Projeto submetido à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Desenvolvimento do Projeto Cinematográfico - especialização em Dramaturgia e Realização.

Modelos de gestão de recursos humanos na Administração Pública : estudo comparativo a nível da União Europeia

Apresentação à 5.ª Jornada de Chefias e Quadros Administrativos, promovida pelo INA no Centro Cultural de Belém, a 30 de Maio de 2008.

La evolución de los modelos de Estado y de administración

Comunicação apresentada no XIII Congresso Internacional del CLAD sobre la reforma del estado y de la administración pública, em Buenos Aires, Argentina, de 4 a 7 de Novembro de 2008

Novos modelos e instrumentos de gestão da informação arquivística na administração pública : a macroestrutura funcional (MEF)

Comunicação apresentada no 8º Congresso Nacional de Administração Pública – Desafios e Soluções, em Carcavelos de 21 a 22 de Novembro de 2011.

Estimação de superfícies tridimensionais com modelos activos

Esta comunicação aborda a estimação da superfície de objectos a partir de um conjunto de pontos tridimensionais usando modelos activos. Propõe-se, uma extensão da Classe Unificada desenvolvida por Abrantes e Marques. A superfície é discretizada usando dois tipos de redes: redes de malha rectangular e redes Simplex. A Classe Unificada baseia-se no cálculo dos centróides dos dados na vizinhança de amostras pré-definidas da superfície deformável. Os pontos da superfície são atraídos na direcção dos centróides. O artigo revê os conceitos básicos de modelamento activo de superfícies, a Classe Unificada e as redes Simplex. Os modelos descritos são testados usando dados sintéticos e reais obtidos a partir de imagens ecográficas e de ressonância magnética.

Qualidade da água em Rios temporários: implicações nas ribeiras do Oeste

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Sanitária

Modelos de representação literária e realidade social nos relatos alemães sobre Portugal em meados do século XIX

pp. 167-186