Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Material probiotiko baten mikrohuinen bidezko lehorketa

Industria mailan, jaki eta elikagaien prozesamenduaz arduratzen den sektorea garrantzi handia hartzen ari da azken aldian. Batez ere, probiotikoak dituzten elikagaiak dira garrantzia hartzen ari direnak, hauek, onura asko ematen baitizkie hartzen dituen os talariari. Horrela, industriak prozesamendu a azkar ra , merkea eta kalitatekoa izatea bilatzen du. Lan honetan, helburu hauek lort zeko, mikrouhinen teknologia proposatu da; prozesamendu denborak laburtzeko eta produktuaren kalitate ona bermatzeko asmoz. Mat eriala termosentsiblea denez, lehorketa tenperaturekiko izan ditzake en arazoak saihesteko, kapsulen barruan sartzea erabaki da; horrela, biltegiratze orduan eta prozesamendu orduan produktuaren kalitatea mantentzeko. Aurreko guztia kontsideratuta, Sacchar omyces cerevisiae legamiaren mikrouhinen bidezko lehorketa burutzera abiatu da. Prozesuaren zinetika, balorazio energetikoa, deshidratazioaren kalitatea eta mikroorganismoen bideragarritasuna izan dira aztertu diren faktoreak. Esperimentuak burutu ondoren lehorketa prozesurako estrategia optimoa aukeratu da, prozesu guztian operazio aldagaiak k ontrolatuz , produktuaren lehorketa maila eta masa galera azter tuz eta tenperaturen jarraipena eginez.

E. U. Magisterio de Vitoria-Gasteiz. Plan general Practicum I. Comisión de prácticas, 21 de marzo de 2011

[ES]La adaptación de la Universidad Española al Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) ha supuesto un cambio en los estudios universitarios que se advierte en su estructura (títulos de grado de cuatro años,) y que debe manifestarse también en las metodologías utilizadas. En los estudios de Magisterio la nueva ordenación de las enseñanzas ha supuesto la unificación de las anteriores especialidades en dos títulos de grado: Maestro de Educación Infantil y Maestro de Educación Primaria. En estos nuevos títulos las Prácticas de Enseñanza continúan teniendo un importante papel y constituyen un momento privilegiado de integración entre la teoría y la realidad de las aulas. El Practicum es el conjunto de actividades en las que diversas instituciones colaboran con la Escuela Universitaria de Magisterio, a fin de poner al alumnado en contacto con el mundo profesional. Supone la inmersión de los estudiantes en centros educativos con la finalidad de conocerlos directamente, integrar conocimientos teórico-prácticos, y adquirir competencias profesionales en todos los ámbitos de actuación.

Metalotioneinen mailak eta metalen banaketa Ag eta Cu pean mantendutako ostretan

Laburpena: Ikerlan hau itsasoaren kutsaduran zentratzen da, itsasoak arriskutsuak eta kaltegarriak diren substantziak jasotzen dituelako, bai ibaietako ekarpenarengatik, baita zuzeneko karguetatik. Organismo behale gisa ostrak erabiliko dira, izaki iragazleak izanik elikagaien irenstearen ondorioz medio urtsutik kutsatzaileak metatzen dituztelako eta gainera, ingurugiroan dauden mailen gainetik kontzentratzen dituztelako. Ostretan zilarra (Ag) eta kobrea (Cu) bezalako metalen eragina aztertuko da, horretarako, metalen aurreko esposizio biomarkatzaileak erabiliko dira. Besteak beste, autometalografia erabiliko da metalen mailak eta banaketa ostren ehunetan neurtzeko eta metalotioneinen mailak ere neurtuko dira. Ostrek metalekiko izan duten esposizio denborak 0, 6, 7, 13 eta 14 egunetakoak izan dira, bai itsasoko eta bai estuarioko uretan mantenduz. Emaitzak ikusita behatu da estuarioko laginek, normalean, metal kontzentrazio baxuagoak aurkezten dituztela, eta zenbait kasutan kontrolek metalen pean jarritako laginak baino metal kontzentrazio handiagoak erakutsi dituzte aste bat igaro eta gero. Bigarren astean, metal mailen jaitsiera bat behatu da. Beste alde batetik, metalotioneinetan neurtutako indukzio mailak oso baxuak izan dira. Metalen distribuzioa ehun desberdinetan aldez aurretik beste molusku batzuetan deskribatutakoen oso antzekoa izan da ostretan.

E. U. Magisterio de Vitoria-Gasteiz. Plan general Practicum III. Comisión de prácticas, 4 de julio de 2014

[ES]Las Prácticas Escolares se realizarán en los dos ciclos de Educación Infantil (0-3, 3-6) y en los tres de Educación Primaria (1º-2º, 3º-4º, 5º-6º). Al tratarse de un Prácticum progresivo, cada estudiante cursa la materia a lo largo del segundo, tercer y cuarto curso (Prácticum I, Prácticum II y Prácticum III) con contenidos que tienen continuidad y que suponen un nivel de competencia superior respecto el anterior. Además, el alumnado que en 4º curso se matricule en el minor de Educación Física deberá realizar su periodo de prácticas junto a una maestra o maestro especialista en esta materia, quien tutorizará sus prácticas. El Prácticum supone para el alumnado una oportunidad de adquirir e integrar las habilidades, los conocimientos, las competencias y la práctica necesarios para el ejercicio de su profesión, así como una ocasión para reflexionar de forma individual y grupal acerca del aprendizaje realizado y de la práctica llevada a cabo.

Euskal Herriko gatazka politikoa. Haur eta gazte literaturaren tabuak

32 p.

Optimisation of the first principle code Octopus for massive parallel architectures: application to light harvesting complexes

150 p.

1920. hamarkadan Erronkari Ibarrean jaio eta bizitako emakumeen bizimodua: denboraren kudeaketa eta honetan genero-sistemak duen eragina

Oso ohikoa da landa eremuko emakumeen bizitzaren imaginarioa negatiboa izatea, eta are gehiago, aurreko mendean jaiotakoena emakumeena, egungo belaunaldi zaharrenarena alegia. Esklabizatutako emakumetzat ditu gaur egungo gizarteak, baina ikerketa honen bitartez frogatu nahi da euren bizimodua gaur egungo bizimoduaren ezberdina besterik ez dela, ez hobeagoa ezta okerragoa ere, soilik, beste modu batekoa. Honetarako, emakume hauen denboraren inguruko bizipenei eta ulermenari erreparatuko diogu.

Hitzarmen kolektiboen ultraktibitatearen desagerpena

[EU]Lan erreforma indarrean sartu arte, hitzarmen kolektiboen negoziazioen porrotak, aurreko hitzarmenak indarraldia mantentzen jarraitzen zuela zekarren kontrako akordiorik egon ezean. Egun ordea, indarraldi hori urtebetera mugatu egiten da, eta hala, behin epe hori igarota eraginkortasuna galduko du, kontrako akordiorik ez badago, eta beraz, goragoko hitzarmena aplikatuko da (existitzen bada). Erreforma honek, hitzarmenen birnegoziazioa sustatzea eta lan baldintzen petrifikaziorik ez gertatzea du helburu. Baina, araudi berriak, interpretazio arazo ugari sortzen dituenez, lan honekin, eman daitezkeen erantzun posibleak landuko ditugu; eta auzitegiek zein irizpide jarraitu duten aztertuko da. Hitz gakoak: hitzarmen kolektiboa, ultraktibitatea, indarraldia, goragoko hitzarmen kolektiboa.

Iman iraunkorreko fluxu axialeko sorgailu baten diseinu, kalkulu eta eraikuntza

Lan hau, e-Betez izeneko egitasmo zabalago baten parte da, eta konkretuki e-Betez eolikoa. Egitasmo horrek, dispositibo elektroniko txikiak kargatzeko sistema eoliko baten atal guztiak diseinatzea eta eraikitzea du helburu nagusia: haize turbina, sorgailu elektrikoa, artezketa-erregulazio sistema, eta energiaren fluxua bistaratzeko sistema. Lan honen helburu nagusia, aurreko egitasmoaren barruan kokatuta, haizearen energia erabiliz dispositibo elektroniko txikiak kargatzeko potentzia baxuko sorgailu elektriko baten diseinu, kalkulu eta eraikitzea da. Hasierako beharretatik abiatuta, eta proiektua kokatuta egongo den tokiko haizearen abiadura eta turbinaren dimentsio zehatzak kontuan hartuz, sorgailu elektrikoa eraikitzeko posibilitate ezberdinak ikertu eta aukerarik egokiena hautatzea. Sistemaren diseinua haize abiadura txikian elektrizitatea sortzeko ahalmena duen sorgailura bideratuko da, era horretan transmisio mekanikoa ekidinez. Aurrekoaren ondoren, diseinuan egindako kalkuluetatik abiatuta, prototipo funtzionala eraikiko da: eraikitzeko irtenbide desberdinak aztertu, material egokienak aukeratuz eta prozesu konstruktibo egokiena jorratuz. Bukatzeko, laborategian saiakuntza probak egingo ditugu teorian lortutako datuak eta errealitateko datuen arteko kontrastea egin ahal izateko. Lanaren jarduera, ikerkuntza-eraikuntza binomioan kokatuta egongo da. Prozesu teknologikoaren fase desberdinei jarraituz, hasierako arazoaren planteamendutik abiatzen da, ondoren informazio iturri ezberdinak erabiliz ikerkuntza lana burutu. Jarraian, balizko irtenbide guztiak aztertu ondoren, bat hautatu eta honen diseinua egin. Bukatzeko prototipoa eraiki eta honen ebaluazioa eginez ondorioak atera.

Bilboko IGET-eko berotze, aireztatze eta aire girotu sistemaren analisia.

[EU]Proiektu honen helburua, Makina eta Motor Termiko sailean dagoen aire girotu, aireztatze eta berogailu sistema elikatzen duen makinaren analisi bat egitea da. Makina behar duen bezala lan egiten duen eta bulegoetan airearen kalitatea bermatzen baden ikusiko dugu. Hortaz, testu honek aurreko egoerak betetzen diren edo ez argituko du eta ezezko kasua izatekotan funtzionamendu normalera bueltatzeko aukerak proposatuko dira. Horretarako neurketak bai bulegoetan egingo dira eta baita makinan ere. Datu hauek (tenperatuak, emariak, hezetasuna, eta abar…) Excel horri batean gordeko dira gero taulak lortzeko eta errazago identifikatzeko non dauden arazoak. Lana hurrengo eran egituratu da: Sistemaren sarrera eta deskribapena. Neurketak egiteko metodologia eta sistemaren analisia. Konklusioak, informazio iturriak eta eranskinak.

Desarrollo de una solución CAD/CAM para la fabricación automatizada de brocas.

[ES]Este proyecto se basa en la idea de llevar a cabo un código CAM de un diseño anterior (CAD). El modelo CAD consiste en una broca, que está diseñado específicamente para perforar materiales apilados, como el titanio y fibra de carbono que son ampliamente utilizados por la industria de la aviación en la actualidad. Para lograr este objetivo se sería necesario contar con los recursos adecuados, licencias de software, soporte de fábrica y por supuesto el conocimiento de la materia. Este texto tiene como objetivo la ceración del código CAM, así como demostrar la rentabilidad de este método de mecanizado alternativo.

Kautxu birziklatuzko materialek inpaktura duten erantzunaren simulazioa.

[EU]Ondorengo lanean ingeniaritzaren eremuan aurkitzen den eginkizunik garrantzitsuenetako bat egingo da: material berri bat karakterizatu. Hau da, errealitatean ikusten duguna era matematiko batean idatzi, edo beste era batean esanda, modelo matematiko bat lortu. Jorratuko den materiala kautxu birziklatua izango da, pneumatiko zaharretatik abiatuz egiten dena. Material honek, besteak beste, hurrengo abantailak ditu: produzitzeko erraza (beraz, prezio ekonomikoak, lehengaiak hondakin solidoak direla ikusita) eta inpakturako erantzun ona. Kautxu hau, beste erabileren artean, segurtasun-errailetan erabiltzen da, moto-gidariak ebaketetatik babesteko. Modelo matematikoa edo konstitutiboa lortzeko, lege hiperelastiko eta biskoelastikoetatik abiatuz, portaera bisko-hiperelastikorako lege bat proposatuko da. Lege hau deformazio handietarako eta deformazio abiadura handietarako aplikatu egingo da. Honen oinarria aurreko urteetan eskola honetako beste ikasleek eginiko gradu eta karrera amaierako lanak izango dira. Behin hau izanda, elementu finituetako software baten bidez simulatuko da, eta emaitza numerikoak esperimentalekin alderatuko dira. Honen bidez, modeloa hobetu ahal izango dugu, zehaztasun gehiago lortzeko asmoz.

Reducción del riesgo de colisión durante el mecanizado en 5 ejes de piezas de turbomaquinaria mediante simulación en Siemens NX9.

[ES]Este proyecto se concibe como respuesta a la creciente demanda de piezas de turbomaquinaria y a la problemática que entraña su fabricación. En los procesos de mecanizado de tales piezas de geometrías complejas, las colisiones entre herramienta-máquina-utillaje son un problema real que puede ocasionar serias pérdidas económicas. Se implementará una metodología de simulación con Siemens NX9 previa a la fabricación para evitar tales colisiones.

Kyokushin karatean gaitasun fisikoetan pisaketa eta gero egiten den bazkari motaren eragina

[EUS] Elikadura oso garrantzitsua da errendimendurako txapelketa batean. Horrez gain, lehiaketa batzuetan, kirolariak kategoria ezberdinetan sailkatzen dira beren pisuaren arabera, kyokushin karatean bezala. Arte martzial honetako lehiakide askok txapelketaren aurreko egunetan dieta gogorra egin behar dute, ahalik eta kategoria baxuen egoteko asmoz. Batzuetan, barauan edo afaldu gabe joaten dira hori lortzeko. Horregatik, ikerketa honetan pisua hartu eta gero eta lehiatu aurretik elikadurazko estrategia ezberdinak aztertu ziren. Kontrola egin baino lehen, karbohidratoak eta proteinak hartu behar izan zituzten partaideek, eta indarra, erresistentzia, bizkortasuna eta potentzia baloratu egin zen. Kancho Oyama gimnasioan egin ziren frogak. Horietan 12 karatekak hartu zuten parte, batzuk emakumezkoak (4) eta beste batzuk gizonezkoak (8), 18 urte baino gehiagokoak izanda. Ikerketaren emaitzak, partaide gehienak indarrean, erresistentzia eta bizkortasunean karbohidratoekin eta potentzian proteinekin hobetu egin zutela markatu zuten. Ere esan dezakegu, errendimenduan mutilek neskek baino gehiago hobetzen dutela. Goizean arratsaldean baino errendimendu hobea nabarmentzen da, kontuan izanda, pisua hartu baino ordu batzuk lehenago jan barik daudela. Iraupen gutxiko eta intentsitate altuko kontaktuko kiroletan, txapelketa baino lehen ohiturak funtsezkoak dira, hala nola, ondo deskantsatzea, aurre entrenamenduak eta elikadura adibidez, horretaz gain, karbohidratoak hartzen baditugu pisua hartu eta gero normalean errendimendu gehiago lortzen da proteinekin baino, ondorio aipagarriena izanik.