Teoria del consenso e applicazione al problema del coordinamento del moto di robot.

Il sempre crescente numero di applicazioni di reti di sensori, robot cooperanti e formazioni di veicoli, ha fatto sì che le problematiche legate al coordinamento di sistemi multi-agente (MAS) diventassero tra le più studiate nell’ambito della teoria dei controlli. Esistono numerosi approcci per affrontare il problema, spesso profondamente diversi tra loro. La strategia studiata in questa tesi è basata sulla Teoria del Consenso, che ha una natura distribuita e completamente leader-less; inoltre il contenuto informativo scambiato tra gli agenti è ridotto al minimo. I primi 3 capitoli introducono ed analizzano le leggi di interazione (Protocolli di Consenso) che permettono di coordinare un Network di sistemi dinamici. Nel capitolo 4 si pensa all'applicazione della teoria al problema del "loitering" circolare di più robot volanti attorno ad un obiettivo in movimento. Si sviluppa a tale scopo una simulazione in ambiente Matlab/Simulink, che genera le traiettorie di riferimento di raggio e centro impostabili, a partire da qualunque posizione iniziale degli agenti. Tale simulazione è stata utilizzata presso il “Center for Research on Complex Automated Systems” (CASY-DEI Università di Bologna) per implementare il loitering di una rete di quadrirotori "CrazyFlie". I risultati ed il setup di laboratorio sono riportati nel capitolo 5. Sviluppi futuri si concentreranno su algoritmi locali che permettano agli agenti di evitare collisioni durante i transitori: il controllo di collision-avoidance dovrà essere completamente indipendente da quello di consenso, per non snaturare il protocollo di Consenso stesso.

Progettare nel verde urbano. Dalla teoria del settore a nuove ipotesi di densificazione e riqualificazione urbana: Un nuovo auditorium per bogota

Questa tesi si propone di ripensare una parte della città di Bogotà, dopo un’attenta analisi del suo sviluppo storico ed evolutivo. L’intento è sia quello di contrastare lo sprawl urbano e gli effetti negativi che esso produce, sia quello di migliorare la vivibilità delle città, tentando di limitare i problemi della città diffusa. In particolare, studiando i piani urbanistici e il loro concretizzarsi all’interno della città, si sono volute dare soluzioni al crescente bisogno di alloggi, causato dall’aumento di popolazione. L’attenzione si è quindi focalizzata sull’area nord, in cui il carattere urbano è più debole e fortemente frammentato dal passaggio dell’attuale autopista Norte, infrastruttura che separa e divide due parti della città e che il progetto vuole provare a ricollegare dal punto di vista identitario. L’idea del masterplan è stata studiata riferendosi al piano pilota di Le Corbusier e più nello specifico alla sua teoria del settore che prevedeva all’interno di ogni quartiere strutturato da una griglia precisa di strade, differenti funzioni, che il maestro chiama categorie fondamentali dell’urbanistica: abitare, lavorare, circolare e coltivare il corpo e lo spirito; è proprio in relazione a quest’ultima categoria che si è pensato di progettare un nuovo polo accentratore per Bogotá legato alle arti, prevedendo una riconnessione con il centro attraverso, soprattutto, un sistema di aree verdi e pubbliche strutturate a formare un sistema gerarchico di parchi, che vede l’autopista come asse principale di sviluppo. La scelta di progettare un edificio con una vocazione pubblica importante è stata dettata dalla volontà di dislocare in un quartiere meno centrale un nuovo polo attrattore per gli abitanti di tutta la città, in questo modo si è cercato di valorizzare il settore nord, fino ad oggi così marginale e periferico.

La teoria del commercio dei grani in Italia; studi storici dell'avvocato

Bibliographical footnotes.

La teoría del apego: confusiones, delimitaciones conceptuales y desafíos

La teoría del apego ofrece visiones enriquecedoras del ser humano, pero su potencial explicativo se ve limitado por diversos factores. Además del desconocimiento ocasional de la teoría, o de la falta de rigor en su uso, también encontramos aspectos conceptuales pendientes de clarificación. La superación de estos debería incluir: a) la inserción del apego dentro de una compleja y dinámica red de motivaciones personales que empujan al ser humano hacia las relaciones interpersonales; b) la delimitación del tipo de seguridad buscado en las relaciones de apego (peligros físicos versus experiencias emocionales amenazantes); c) la distinción entre el apego y la necesidad de compartir estados emocionales y vivencias psíquicas (intersubjetividad); y d) el reconocimiento de la heterogeneidad del apego, que podría ser representado como un sistema motivacional con distintos niveles y por tanto diferentes necesidades a cubrir.

Validación chilena del cuestionario de evaluación de apego en el adulto CAMIR

El objetivo de esta investigación fue examinar la confiabilidad y validez del instrumento de evaluación de apego en el adulto, "Cartes: Modèles Individuels de Relation (CAMIR), en la realidad sociocultural chilena. Este instrumento, basado en la teoría del apego, es un cuestionario de auto-reporte que evalúa los modelos operativos internos en adultos y otras escalas relacionadas al apego. Los participantes fueron 578 sujetos, 204 hombres y 374 mujeres, con edades entre 14 y 80 años. Los sujetos completaron el CAMIR y medidas de vínculo y sintomatología actual, a través del Parental Bonding Instrument (PBI) and Outcome Questionnaire OQ-45.2. A través del análisis estadístico de los resultados se evaluaron las características psicométricas del test y de analiz ó la posibilidad de generar normas locales para la prueba. Los resultados confirmaron que el CAMIR es un instrumento confiable y válido en la evaluación de los modelos internos de relación en adultos. This study was designed to estimate the validity and reliability of the "Cartes: Modèles Individuels de Relation (CAMIR), in Chile. This inventory, based on attachment's theory, it's a auto-questionnaire evaluates the working models in adults and other scales relating to attachment. Participants were 578 individuals, 204 males and 374 females, 14 a 80 years old. Individuals completed the CAMIR and measures of bond and actual symptoms, with the Parental Bonding Instrument (PBI) and Outcome Questionnaire OQ-45.2. The general norms were obtained according to a statistical analysis of the results and to an evaluation of the psychometric characteristics of the test. The results confirmed that the psychometric characteristics of the CAMIR make it a reliable and valid tool to assess working models in adults.

Un estudio longitudinal sobre la influencia del nacimiento de un hermano en la calidad de apego y la autonomía personal en niños de 3 a 5 años.

Resumen tomado de la publicación. Apéndices

La teoria de la recepció i de l’experiència estètica en Hans-Robert Jauss

Es presenta críticament l’obra de Hans-Robert Jauss, fent incís en la seva teoria de l’experiència estètica. El capítol 1 descriu el context de l’obra d’aquest esteta i hermeneuta alemany en tres àmbits: a) l’ històricointel•lectual, que s’emmarca dintre la teoria literària de la recepció o Escola de Constança; b) l’evolució en el temps teòrica de l’obra, i c) la seva pretesa relació amb la postmodernitat. El capítol 2 relaciona les aportacions teòriques de Jauss amb el seu antecedent filosòfic més important: l’hermenèutica de Gadamer. El tercer capítol presenta la teoria de l’experiència estètica de Jauss, deixada al marge pel nostre àmbit acadèmic, malgrat el seu interès, i en fa una valoració crítica. Finalment, un Annex sobre la teoria estètica kantiana i una conclusió indiquen la continuació d’aquesta investigació.

Proposta de model per a l'estudi de la negociació col·lectiva. Formulació arran del treball de construcció d'una mostra de convenis col·lectius.

En aquest treball s’explicita de manera molt detallada tot el procés de construcció d’una mostra aleatòria estratificada a partir de l’exemple concret de la construcció d’una mostra de convenis col•lectius. El document incideix especialment en la necessitat de fonamentar teòricament les operacions estadístiques que es porten a terme mitjançant els models d’anàlisi adequats i els marcs teòrics considerats més pertinents. D’aquesta forma es donen exemples, que poden servir de models per a la construcció d’altres mostres, de com enllaçar els nivells empíric i conceptual a l’hora de construir mostres aleatòries estratificades. El principal objectiu del treball és apuntar el requeriment de trencar pràcticament amb la tradicional divisió entre treball conceptual i treball empíric que roman totalment inqüestionada en el camp de la teoria del mostratge i de la metodologia sociològica, ja que mai es fonamenten (ni tampoc ningú ho demana) les operacions tècniques més bàsiques que realitza l’estadístic o el sociòleg.

Notas para una comparación de la teoría del imperialismo con la teoría del comercio internacional

La lectura de una serie de textos relativamente mal conocidos, tanto en la tradición neoclásica como en la teoria del imperialismo permite reconstruir la trayectoria seguida por esos autores para explicar la situación europea de 1840 en adelante. Un eslabón fundamental en la cadena de razonamientos resulta ser en último término el papel de la agricultura (y después de la mineria) y los limites que su lento desarrollo impone a la expansión del sistema en conjunto. En el esquema ricardiano, que es el punto de partida común de las dos teorias consideradas, la escasez de tierras de calidad es el parárnetro más relevante. En la versión neoclásica posterior, influida por la dotación de factores que se da en los paises colonizados por Inglaterra, la renta de escasez se generaliza potencialmente a todos los factores, privando de base a la teoría objetiva del valor-trabajo. En el desarrollo marxista de la teoria juegan un rol más importante los vestigios feudales que siguen presentes en la agricultura capitalista europea y la incapacidad de ésta para alimentar a costes bajos a una poblaci6n creciente.

La dinàmica de les práctiques científiques des del punt de vista de l'experiencialisme

La tesi doctoral titulada "La Dinàmica de les Pràctiques Científiques des d'un punt de vista experiencialista" té com a objectiu oferir una alternativa a les tesis de Kuhn defensades a l'"Estructura de les Revolucions Científiques". En aquest sentit, s'utilitzaran diferents experiments i models teòrics actuals en l'àmbit de les ciències cognitives per tal de superar la teoria estructuralista de la cognició, quee Kuhn proposa com la base de la seva filosofia de la ciència. Contràriament a aquesta teoria, l'experiencialisme se situa lluny de les tesis estructuralistes, en la mesura en què assumeix que la cognició humana emergeix des de la dinàmica interactiva dels agents cognitius humans entre ells en un entorn material, en tant que agents corporals. A partir d'aquesta interacció dinàmica, l'ésser humà genera un horitzó de sentit. Ja que la interacció entre els éssers humans en un entorn cultural i material és complex, dinàmic i canviant, la generació de sentit emergent no és com una estructura semàntica, coherent i sistemàtica, sinó que ha de ser considerada com un conjunt asistemàtic de perspectives exploratòries que se succeeixen en el temps, en funció dels diferents contextos i propòsits que un agent corporal porta a terme al llarg de la seva interacció dinàmica i temporal amb l'entorn. Com a resultat de tot això, els èssers humans apliquen diferents criteris interactius que donen lloc a diferents perspectives per categoritzar o estructurar el món material i cultural. Aquest punt de vista és completament diferent del kuhnià, donat que el segon argumenta que cada èsser humà té la seva pròpia Gestalt o estructura semàntica que projecta "a priori" sobre la realitat. Aquesta diferència serà molt important no només des d'un punt de vista teòric, sinó també des d'un punt de vista pràctic. Per exemple, s'argumentarà que en l'àmbit de la didàctica de les ciències empíriques, es poden produir canvis beneficiosos significatius si s'utilitzen tesis extretes del model experiencialista de la cognició humana, i es deixen de banda el cognitivisme i el teoreticisme, que són actualment les bases teòriques de la manera en qué funciona l'educació científica. Finalment, conclourem afirmant que la visió experiencialista de la cognició implica assumir una forta relació entre l'ètica i la ciència, puix que els èssers humans són capaços d'utilitzar diferents criteris interactius per explorar la realitat i, per tant, sempre poden buscar millors estragègies per entendre's els uns amb els altres.

La ontología del espíritu: principio de epistemología de G. de Ockham

El principio radical de toda la filosofía de Ockham no es ni una metafísica del singular, ni una actitud logicista, teologal oescéptica. El Inceptor es la culminación de una tendencia neoplatónica, también central en el Eriúgena: aun para la creatura humanalo "inteligente" es anterior y ontológicamente superior a lo "inteligible" o "sensible".Heredado de Agustín de Hipona, pero transformado en el análisis hasta ser inmediato precedente de la Modernidad o comienzo de ella, el "yo pienso" es el quicio del sistema de Ockman. De la exacta acotación moderna de "espíritu" arranca todo el sistema; a partir de él se justifican incluso los rasgos que más sorprende hallar en un filósofo del siglo XIV: la centralidad de las nociones opuestas "intuición/evidencia", la plena actividad cognoscitiva del espíritu junto a la pasividad del intelecto, la nula causalidad próxima de las cosas sensibles en el conocimiento humano, e! paradigma perfectamente lingüístico del conocer. El nacimiento de una moderna "teoría del conocimiento", se da a partir de la constatación de que el acto más perfecto y paradigmáticode la vida del espíritu es la intuición de los "intellectualia" que radican en él mismo, y no la captación de los externos "sensibilia" aristotélicos.

Estudio exprimental del bilinguismo: revisión histórica I

En el presente trabajo se lleva a cabo una revisión histórica de los estudios realizados sobre el bilingiiismo, concretándose, fundamentalmente, en las dos grandes hipótesis teóricas en torno al mismo. Se analizan, a continuación, las investigaciones que apoyan tanto a la hipótesis de "sistemas lingiiisticos separados" como a la hipótesis de un "único sistema". Por último se hace una presentación de los trabajos que han sido más relevantes en la investigación actual. De esta forma se presentan los estudios de carácter psicofisiológico, la relación entre bilingiiismo y psicologia cognitiva, la medición del bilingüismo y la teoria del código dual aplicado al bilingüismo. El texto termina planteando una serie de consideraciones de carácter metodológico y la propuesta de un modelo que va a ser objeto de un segundo escrito sobre dicha temática.

Estudio exprimental del bilinguismo: revisión histórica I

En el presente trabajo se lleva a cabo una revisión histórica de los estudios realizados sobre el bilingiiismo, concretándose, fundamentalmente, en las dos grandes hipótesis teóricas en torno al mismo. Se analizan, a continuación, las investigaciones que apoyan tanto a la hipótesis de "sistemas lingiiisticos separados" como a la hipótesis de un "único sistema". Por último se hace una presentación de los trabajos que han sido más relevantes en la investigación actual. De esta forma se presentan los estudios de carácter psicofisiológico, la relación entre bilingiiismo y psicologia cognitiva, la medición del bilingüismo y la teoria del código dual aplicado al bilingüismo. El texto termina planteando una serie de consideraciones de carácter metodológico y la propuesta de un modelo que va a ser objeto de un segundo escrito sobre dicha temática.

L’ús educatiu de l’hort escolar La gestió de la participació, espai i conreu de l’hort, treball educatiu i rol del professorat

En el present treball s’aprofundeix en l’ús educatiu que es fa de l’hort a partir d’una recerca bibliogràfica sobre el tema i, també, a partir d’una recollida dades feta a dues escoles situades en contextos diferents: una pertany a un ambient rural amb només 21 alumnes en tota l’escola i l’altra a un ambient més urbà amb uns 200 infants només a parvulari. Per tal de dur a terme la teoria del treball i poder-la relacionar amb la pràctica, s’han utilitzat quatre àmbits que es creuen importants per tal que l’hort de l’escola funcioni correctament: gestió de la participació, l’hort: espais i cultiu, treball educatiu i paper del mestre. A partir d’aquesta relació s’han extret uns resultats i unes conclusions, de les quals les més rellevants són les següents: la gestió de l’hort no l’ha de portar a terme una sola persona sinó vàries, que aquest espai ha de servir per poder treballar la majoria d’àrees del currículum i que cada escola hauria d’adaptar l’hort segons les seves necessitats i interessos.