Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns

Coded structured light is an optical technique based on active stereovision that obtains the shape of objects. One shot techniques are based on projecting a unique light pattern with an LCD projector so that grabbing an image with a camera, a large number of correspondences can be obtained. Then, a 3D reconstruction of the illuminated object can be recovered by means of triangulation. The most used strategy to encode one-shot patterns is based on De Bruijn sequences. In This work a new way to design patterns using this type of sequences is presented. The new coding strategy minimises the number of required colours and maximises both the resolution and the accuracy

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

An approach to coded structured light to obtain three dimensional information

The human visual ability to perceive depth looks like a puzzle. We perceive three-dimensional spatial information quickly and efficiently by using the binocular stereopsis of our eyes and, what is mote important the learning of the most common objects which we achieved through living. Nowadays, modelling the behaviour of our brain is a fiction, that is why the huge problem of 3D perception and further, interpretation is split into a sequence of easier problems. A lot of research is involved in robot vision in order to obtain 3D information of the surrounded scene. Most of this research is based on modelling the stereopsis of humans by using two cameras as if they were two eyes. This method is known as stereo vision and has been widely studied in the past and is being studied at present, and a lot of work will be surely done in the future. This fact allows us to affirm that this topic is one of the most interesting ones in computer vision. The stereo vision principle is based on obtaining the three dimensional position of an object point from the position of its projective points in both camera image planes. However, before inferring 3D information, the mathematical models of both cameras have to be known. This step is known as camera calibration and is broadly describes in the thesis. Perhaps the most important problem in stereo vision is the determination of the pair of homologue points in the two images, known as the correspondence problem, and it is also one of the most difficult problems to be solved which is currently investigated by a lot of researchers. The epipolar geometry allows us to reduce the correspondence problem. An approach to the epipolar geometry is describes in the thesis. Nevertheless, it does not solve it at all as a lot of considerations have to be taken into account. As an example we have to consider points without correspondence due to a surface occlusion or simply due to a projection out of the camera scope. The interest of the thesis is focused on structured light which has been considered as one of the most frequently used techniques in order to reduce the problems related lo stereo vision. Structured light is based on the relationship between a projected light pattern its projection and an image sensor. The deformations between the pattern projected into the scene and the one captured by the camera, permits to obtain three dimensional information of the illuminated scene. This technique has been widely used in such applications as: 3D object reconstruction, robot navigation, quality control, and so on. Although the projection of regular patterns solve the problem of points without match, it does not solve the problem of multiple matching, which leads us to use hard computing algorithms in order to search the correct matches. In recent years, another structured light technique has increased in importance. This technique is based on the codification of the light projected on the scene in order to be used as a tool to obtain an unique match. Each token of light is imaged by the camera, we have to read the label (decode the pattern) in order to solve the correspondence problem. The advantages and disadvantages of stereo vision against structured light and a survey on coded structured light are related and discussed. The work carried out in the frame of this thesis has permitted to present a new coded structured light pattern which solves the correspondence problem uniquely and robust. Unique, as each token of light is coded by a different word which removes the problem of multiple matching. Robust, since the pattern has been coded using the position of each token of light with respect to both co-ordinate axis. Algorithms and experimental results are included in the thesis. The reader can see examples 3D measurement of static objects, and the more complicated measurement of moving objects. The technique can be used in both cases as the pattern is coded by a single projection shot. Then it can be used in several applications of robot vision. Our interest is focused on the mathematical study of the camera and pattern projector models. We are also interested in how these models can be obtained by calibration, and how they can be used to obtained three dimensional information from two correspondence points. Furthermore, we have studied structured light and coded structured light, and we have presented a new coded structured light pattern. However, in this thesis we started from the assumption that the correspondence points could be well-segmented from the captured image. Computer vision constitutes a huge problem and a lot of work is being done at all levels of human vision modelling, starting from a)image acquisition; b) further image enhancement, filtering and processing, c) image segmentation which involves thresholding, thinning, contour detection, texture and colour analysis, and so on. The interest of this thesis starts in the next step, usually known as depth perception or 3D measurement.

Catadioptric stereo based on structured light projection

La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l'hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l'ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències. S'ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S'han avaluat vàries configuracions estèreo i s'ha escollit la millor. Els paràmetres del model són difícils de mesurar directament i, en conseqüència, s'ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració. Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l'escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc.

ATiPAP : desenvolupament de materials docents amb suport multimedia pels continguts d'Atenció, Percepció Auditiva i de la Parla adaptats als crédits ECTS i a l'EEES dins l'ensenyament de Psicologia

El projecte ha permès finançar el suport tècnic necessari per a poder desenvolupar materials informatitzats corresponents a activitats teòrico-pràctiques de l’assignatura troncal de la llicenciatura de Psicologia (actualment també en el Grau) “Percepció i Atenció”. Els materials desenvolupats corresponen a diferents punts del programa de l’assignatura i són els següents: demostració de la tècnica d’ombrejat per l’anàlisi de l’atenció focalitzada; parpelleig atencional en sèries de presentacions ràpides d’informació visual (RSVP); canvis encoberts de l’atenció i el mecanisme d’inhibició de retorn; efectes dels filtrats sobre la percepció de la parla i la música; il·lusions auditives i els principis d’organització de la informació sonora complexa; la percepció categòrica dels sons de la parla i la naturalesa continua del processament lèxic (paradigma d’obertura successiva o gating). Per totes aquelles activitats amb continguts de llenguatge, s’han desenvolupat dues versions equivalents, catalana i castellana, per permetre que els estudiants fessin la pràctica en la seva llengua dominant. A la primera fase del projecte, al llarg del curs 2006-07, es van preparar els materials i la programació de les diferents pràctiques i es van poder identificar alguns problemes que es van solucionar posteriorment. En el curs 2007-08 totes les activitats de pràctiques ja es van fer accessibles als estudiants (Plataforma Moodle, Campus Virtual) i la valoració sobre el seu funcionament, feta pels estudiants mitjançant qüestionaris, va ser satisfactòria en més d’un 95% dels casos (els únics problemes detectats estaven relacionats amb les característiques dels ordinadors del usuaris i del navegador utilitzat per accedir als materials). La valoració de les activitats per part dels estudiants va ser globalment positiva i, en el seu ús continuat al llarg dels cursos 2008-09 i 2009-10, s’ha observat una participació creixent (accés voluntari a les activitats) i un aprofitament millor de la informació presentada, que es tradueix en millores en les puntuacions obtingudes en les avaluacions de l'assignatura.

Percepció de dificultat i esforç en la mobilització de persones dependents, en el seu entorn domiciliari, per part dels seus cuidadors, abans i després de la utilització de llençols lliscants

Les persones amb dependència necessiten ajuda en la mobilització al llit, que suposa un esforç per a la persona cuidadora. La percepció de dificultat en dur a terme aquestes tasques pot afectar negativament la qualitat de vida de les persones cuidadores i també la de les persones dependents. L’objectiu d’aquest estudi va ser investigar si la utilització de superfícies de reducció de la fricció (tipus llençols lliscants) redueix la dificultat percebuda per les persones cuidadores i les persones dependents en la mobilització al llit. Mètodes: es va dur a terme un estudi quasi experimental a domicili en una mostra seleccionada a conveniència de 12 persones amb dependència i els seus cuidadors en diverses localitats. Es va avaluar la percepció de dificultat en la mobilització per part dels cuidadors i les persones dependents abans i després d’una intervenció formativa simultània a la utilització de llençols lliscants. Resultats: el perfil del cuidador és el d’una dona de mitjana edat amb una relació filial amb la persona dependent i sense formació específica en mètodes de mobilització de persones dependents. El perfil de la persona dependent és el d’una dona major de 80 anys amb una gran dependència que necessita ajuda de la persona que la cuida en les maniobres de redreçament i trasllat al llit. En una escala de percepció de la dificultat de 0 a 10, les mitjanes de les puntuacions observades en els cuidadors abans de la intervenció van ser de 6,9 (DE: 3,1) en el redreçament cap amunt i de 7,1 (DE: 3,1) en el trasllat lateral; després de la intervenció van ser d’1,25 (DE: 1,8) en el redreçament cap amunt i d’1,45 (DE: 1,6) en la mobilització lateral. En la mateixa escala, les mitjanes de les puntuacions observades en les persones dependents abans de la intervenció van ser de 8,6 (DE: 2,3) en el redreçament cap amunt i de 8,6 (DE: 2,3) en el trasllat cap als costats, i després de la intervenció van ser de 2 (DE: 2,6) en els redreçaments cap amunt i de 2 (DE: 2,6) en els trasllats cap als costats. Comparant les puntuacions d’abans i després de la intervenció, observem que la dificultat percebuda per part dels cuidadors de les persones dependents va disminuir de manera significativa (p & 0,001); en les persones dependents també va disminuir, però la disminució no va arribar a ser significativa (p = 0,057). Conclusions: els resultats observats mostren que la utilització de llençols lliscants millora la qualitat de vida dels cuidadors, mesurada per la percepció de la dificultat en les maniobres de mobilització al llit. Així mateix, la seva utilització pot contribuir a un millor envelliment actiu. Caldria fer estudis que permetin quantificar l’esforç físic necessari i el cost-benefici que suposa la utilització d’aquests dispositius.

Les competències genèriques en l’educació superior. Recerca sobre la percepció dels estudiants respecte l’impacte que té la metodologia de Seminari de Blanquerna en l’adquisició de competències genèriques.

L'objectiu de l'article és contribuir a la reflexió actual sobre les competències genèriques en l'educació superior. Es va desenvolupar una investigació sobre l'adquisició de competències genèriques en els programes de ciències socials de llicenciatura (Psicologia) de Blanquerna-Universitat Ramon Llull. Per a aquests estudis s’ha estat desenvolupant una metodologia innovadora anomenada Seminari. El seu propòsit se centra, entre altres qüestions, en el desenvolupament de competències genèriques. En primer lloc, les competències genèriques són avaluades respecte si són o no són percebudes com a importants per part dels estudiants d'últim curs, i respecte quin és el context principal per la seva adquisició. La metodologia de Seminari, que es caracteritza en aquest estudi, correlaciona més estretament amb la percepció de la importància de les competències en el món professional que els altres contextos, fins i tot les assignatures o l’adquisició de competències fora de la universitat. La investigació té com a objectiu el contribuir a aconseguir una millor comprensió dels millors contextos per a l'adquisició de competències genèriques en l'educació superior i de la importància d’aquestes en el món professional. Es desenvolupa implícitament una metodologia per a l'estudi de l'adquisició de competències i per a la caracterització d'un model educatiu centrat en competències.

Nuevas tecnologías, trabajo y paternidad: Las nuevas formas de flexibilidad laboral y sus efectos sobre la implicación de los hombres en el cuidado de los hijos

Los estudios sobre el uso de las tecnologías de la información y comunicación (TIC) para organizar el trabajo y sobre su incidencia en la conciliación entre vida laboral y familiar arrojan resultados ambiguos o contradictorios. Sin embargo, la aparición y la difusión de TIC inalámbricas están provocando intensos cambios en las prácticassociales, incluidas las relaciones entre vida personal y trabajo. Mediante entrevistas en profundidad, un grupo de padres en situaciones laborales diversas han reflexionado sobre cómo utilizan el potencial de movilidad, conectividad y flexibilidad que les ofrecen las nuevas TIC y sobre cómo modula dicho uso la implicación de los hombres en su rol de padres. En línea con trabajos realizados en otros países, los resultados preliminares sugieren que el papel que se atribuye a las TIC como herramientas para la emancipación del rol de género de los hombres mediante su mayor implicación en el cuidado material y afectivo de los hijos depende muchas veces de factores ajenos al uso de estas tecnologías: motivación personal, actitud y percepción de la pareja respecto a la competencia hombre para ejercer de padre, o macro y micro políticas de conciliación existentes en las organizaciones.

Percepció i coneixements dels estudiants d'infermeria sobre la violència en la parella

Les últimes dades de l'estudi europeu del 2014, sobre la violència de parella indiquen que gairebé 62 milions de dones europees, havien sofert actes de violència de gènere, entre els quals es destaca els relacionats amb la violència de parella (VP). Els maltractaments constitueixen un problema molt greu que genera al nostre país cada vegada més alarma social i més actuacions legals i professionals per fer-li front. El sistema de salut és, amb freqüència, el primer lloc al que les víctimes de violència domèstica acudeixen a la recerca d'assessorament i ajuda, sent aquest el motiu pel qual els professionals de la salut tenen un paper central per a la seva assistència. Aquests formen part implicada en el sistema de detecció, atenció i actuació. Per això, els plans d'estudi de Grau d'Infermeria recullen en el BOE la formació en VP des de l’àmbit universitari. L’objectiu del nostre estudi consisteix en la identificació de la percepció i dels coneixements en relació a la violència de parella dels estudiants del Grau d’Infermeria de la Universitat de Girona durant el curs acadèmic 2012-2013. Per a dur-lo a terme es va realitzar un anàlisi quantitatiu dels resultats a través de l’administració d’una enquesta sobre sis aspectes de la VP, l’enquesta incloïa el perfil demogràfic (sexe, edat i anys d'estudi) dels estudiants i les declaracions relatives a les seves percepcions i coneixements sobre la VP: causes d'abús; la identificació de les dones objecte de VP i del seus autors; creences de les infermeres; funcions perceptibles; i la preparació educativa. Els estudiants del Grau d’Infermeria mostren tenir un bon coneixement sobre les causes del abús en VP, així com una formació adequada. També cal destacar que un 54,42% dels alumnes enquestats es veuen capacitats per afrontar un cas de VP com a infermer/a. S’observa una millora de la formació educativa en el transcurs acadèmic. En 1r curs un 40,09% té una bona formació, aquest valor augmenta fins a un 56,58% a tercer curs, baixant lleugerament fins un 44,27% a 4rt curs. Els resultats obtinguts són semblats a estudis de mostres similars en estudiants d'infermeria de Memphis (EUA) i de la University of Southern Queensland (Austràlia) quant a coneixements i percepció sobre la VP. Encara que els resultats mostren un coneixement i una percepció sobre la VP adequada, destaquem que això no succeeix en gairebé un 40% dels enquestats. La introducció de matèries específiques sobre igualtat i sobre violència contra la dona en els plans d’estudis, pot esdevenir una mesura preventiva per revisar i corregir possibles mites i creences en VP. Per tant, és necessari millorar la formació del currículum en estudiants d'infermeria per la importància d'aquest greu problema de salut pública, donant major èmfasis en la satisfacció de les necessitats emocionals i en la comprensió dels diferents enfocaments en VP, especialment en mesures de prevenció i educació

Percepció de dificultat i esforç en la mobilització de persones dependents, en el seu entorn domiciliari, per part dels seus cuidadors, abans i després de la utilització de llençols lliscants

Les persones amb dependència necessiten ajuda en la mobilització al llit, que suposa un esforç per a la persona cuidadora. La percepció de dificultat en dur a terme aquestes tasques pot afectar negativament la qualitat de vida de les persones cuidadores i també la de les persones dependents. L’objectiu d’aquest estudi va ser investigar si la utilització de superfícies de reducció de la fricció (tipus llençols lliscants) redueix la dificultat percebuda per les persones cuidadores i les persones dependents en la mobilització al llit. Mètodes: es va dur a terme un estudi quasi experimental a domicili en una mostra seleccionada a conveniència de 12 persones amb dependència i els seus cuidadors en diverses localitats. Es va avaluar la percepció de dificultat en la mobilització per part dels cuidadors i les persones dependents abans i després d’una intervenció formativa simultània a la utilització de llençols lliscants. Resultats: el perfil del cuidador és el d’una dona de mitjana edat amb una relació filial amb la persona dependent i sense formació específica en mètodes de mobilització de persones dependents. El perfil de la persona dependent és el d’una dona major de 80 anys amb una gran dependència que necessita ajuda de la persona que la cuida en les maniobres de redreçament i trasllat al llit. En una escala de percepció de la dificultat de 0 a 10, les mitjanes de les puntuacions observades en els cuidadors abans de la intervenció van ser de 6,9 (DE: 3,1) en el redreçament cap amunt i de 7,1 (DE: 3,1) en el trasllat lateral; després de la intervenció van ser d’1,25 (DE: 1,8) en el redreçament cap amunt i d’1,45 (DE: 1,6) en la mobilització lateral. En la mateixa escala, les mitjanes de les puntuacions observades en les persones dependents abans de la intervenció van ser de 8,6 (DE: 2,3) en el redreçament cap amunt i de 8,6 (DE: 2,3) en el trasllat cap als costats, i després de la intervenció van ser de 2 (DE: 2,6) en els redreçaments cap amunt i de 2 (DE: 2,6) en els trasllats cap als costats. Comparant les puntuacions d’abans i després de la intervenció, observem que la dificultat percebuda per part dels cuidadors de les persones dependents va disminuir de manera significativa (p < 0,001); en les persones dependents també va disminuir, però la disminució no va arribar a ser significativa (p = 0,057). Conclusions: els resultats observats mostren que la utilització de llençols lliscants millora la qualitat de vida dels cuidadors, mesurada per la percepció de la dificultat en les maniobres de mobilització al llit. Així mateix, la seva utilització pot contribuir a un millor envelliment actiu. Caldria fer estudis que permetin quantificar l’esforç físic necessari i el cost-benefici que suposa la utilització d’aquests dispositius.

La privacidad en programas televisivos : percepci??n de los adolescentes

El art??culo pertenece a una secci??n de la revista dedicada a investigaci??n

Relacions entre la identitat catalana i la percepció de vitalitat etnolingüística en una mostra d’estudiants universitaris

This article analyses, on the one hand, the perception of ethno-linguistic vitality in a sample of university students in the province of Girona, and, on the other, links this perceived vitality to the feeling of identity in the group to which they belong. 112 Catalan-speaking students who described themselves as Catalan (Catalan identity) responded to the questionnaire on subjective vitality, in terms of adaptation to Catalan. This instrument assesses the beliefs about one’s own group’s and its language’s vitality (in this case Catalan) and that of the exocentric group and language (in this case Spanish). The results show that the students see their language (Catalan) as having greater status and institutional support than Spanish, but a lower demographic impact (birth rate, immigration, mixed marriages, emigration). Identity is also positively correlated with the perception of ethno-linguistic perception. These results are discussed in relation to the role of vitality in the choice of the language for education (Catalan versus Spanish) and day-to-day communication, and the level at which language policy is defined in order to promote communication in Catalan in the fields of business, politics, education and the media

Violència contra les dones: anàlisi de la situació psicològica personal i interpersonal d'un grup de dones maltractades

Aquest projecte és la continuació d'un estudi pilot finançat per l'Institut Català de les Dones (U/01-6). Es va anar incrementant la grandària de la mostra -avaluant les característiques del maltractament, la simptomatologia, la personalitat i la seva percepció de la relació de parella-, fins que el 2003 -i gràcies a l'ajut del Departament de Benestar i Família-, dins la Fundació Vidal i Barraquer es va crear un servei d'assistència pública especialitzat en atendre dones maltractades (UNADOM); lloc on durant el 2006 hem desenvolupat el treball que ara presentem. L'objectiu general d'aquest estudi transversal consistia en analitzar la situació psicosocial d'un grup de dones maltractades que acudien a la UNADOM, afegint com a element novedós l'avaluació dels estils d'enfrontament que les dones fan servir després de l'experiència abusiva viscuda. Els instruments utilitzats són l'MCMI-II (Millon, 1999), la DAS (Spanier, 1976), el COPE (Carver et al., 1989) i una adaptació de l’Entrevista Semiestructurada sobre Maltractament Domèstic (Echeburúa et al., 1994). Es recull informació d'un total de 50 dones, 17 de les quals han completat la mesura sobre l'enfrontament. Els resultats indiquen que les escales de personalitat que apareixen més alterades són l'esquizoide, la dependent i l'evitativa, i que aquestes són coherents amb les actituds defensives i les estratègies d'enfrontament predominants de les dones de la mostra. A nivell clínic, i segons l’experiència assistencial, es conclou amb la importància de realitzar entrevistes exploratòries acurades ja que això facilita la indicació terapèutica més adient i la focalització de l'ajuda.