Importancia de los factores de riesgo psicosocial y clima organizacional en el ��mbito laboral

El trabajo es una de las actividades sobre las que se organizan las sociedades y por ello en los Estados modernos se incluye entre las responsabilidades de los poderes p��blicos el velar por la salud, seguridad e higiene en el trabajo. El reconocimiento del derecho de los trabajadores, en el ��mbito laboral, a la protecci��n de su salud y de su integridad, implica trabajar con seguridad y sin riesgos. En este estudio se describen los riesgos Psicosociales como: bienestar, satisfacci��n, y la calidad de vida laboral de los profesionales y trabajadores dentro de una organizaci��n y su relaci��n con el clima organizacional, el cual hace relaci��n al pensar, sentir y actuar de cada individu�� para lograr un desempe��o adecuado y eficiente dentro de la organizaci��n. Por lo tanto los factores de riesgo psicosocial y clima organizacional tienen una importancia significativa en la medida que permite conocer las condiciones al interior de las organizaciones que est��n afectando el ambiente laboral y como son percibidas por los trabajadores.

Aportes de la inversi��n social publico - privada a la sostenibilidad de estrategias de superaci��n de pobreza extrema sop�� cundinamarca (2009 - 2012)

El presente Estudio de Caso tiene como objetivo describir la estrategia de superaci��n de la pobreza extrema en el municipio de Sop�� Cundinamarca y la importancia de los aportes de la inversi��n social p��blico -privada para sostenibilidad de ��stas.

El poder colombiano, los piratas del siglo XXI

El gale��n espa��ol San Jos��, que se hundi�� en 1708 en la bah��a de Cartagena, Colombia, es la nave m��s pretendida en la actualidad por los cinco mil millones de d��lares que alberga. Cuando el expresidente de Colombia Belisario Betancur se enter�� de su valor, en 1982, se inici�� una fiebre de corrupci��n entre figuras de poder colombiano y los cazatesoros por rescatar el gran bot��n. En 2013 el presidente de Colombia Juan Manuel Santos sancion�� la Ley 1675 con el objetivo de proteger y regular la protecci��n al patrimonio cultural sumergido. Sin embargo, como varias fuentes lo evidencian, esto es solo la luz verde que esperaron los ambiciosos durante d��cadas para poder obtener beneficios personales con el patrimonio de la Naci��n.

G��nesis y transformaciones del Estado naci��n en Colombia. Una mirada topol��gica a los estudios sociales desde la filosof��a pol��tica

El presente libro es el resultado de una apuesta metodol��gica que aborda el problema del Estado en Colombia teniendo en cuenta las variables pol��ticas e institucionales de su consistencia interna: el adentro y las condiciones externas de su desarrollo en el contexto de dependencia econ��mica y violencia recurrente que lo han caracterizado durante la mayor parte de su existencia hist��rica: el afuera, ha sido utilizada para dar cuenta de los estudios sociales que se han ocupado del tema, los cuales son abordados como una informaci��n de saber que aglutina la investigaci��n econ��mica, antropol��gica, sociol��gica, hist��rica y politol��gica realizada desde los a��os sesenta.Los autores se han restringido al archivo planteando hip��tesis propias sobre algunos problemas neur��lgicos de nuestra estabilidad: la idea de que el Estado Colombiano encuentre su matriz fundacional en el paso de la Conquista a la Colonia.

Liderazgo y Clima Organizacional en un Colegio de Cundinamarca. Lineamientos B��sicos para su Intervenci��n

El prop��sito de este estudio fue describir y analizar el liderazgo de los directivos y el clima organizacional presentes en un Colegio de Cundinamarca y con base en ello, plantear algunos lineamientos para su intervenci��n. Para tal fin se desarroll�� un estudio descriptivo, donde el liderazgo y el clima organizacional se midieron a trav��s de dos instrumentos: el Test de Adjetivos de Pitcher (PAT) (Pitcher, 1997) y la Escala del Clima Organizacional (ECO) (Fern��ndes, 2008), respectivamente. La aplicaci��n de estos instrumentos se realiz�� de forma colectiva, para lo cual se trabaj�� con los directivos, los docentes y los estudiantes de los grados noveno, d��cimo y und��cimo del Colegio, que constituyeron el grupo estudiado. Para el caso de los educandos, los test se aplicaron con previo consentimiento de los padres. De acuerdo con los resultados, el Colegio estudiado denota ciertas dificultades respecto al liderazgo y algunos problemas de Clima Organizacional que deben ser intervenidos de manera prioritaria. La comunidad educativa estudiada registra una inconformidad mayoritaria en la forma en que se ejerce el liderazgo, bien sea por ausencia del mismo, o por ejercerse de formas no deseadas a la luz de las teor��as y de la pr��ctica.

Dise��o de un programa online para la formaci��n de periodistas cient��ficos bolivianos.

Dise��ar un curso modular para la capacitaci��n de futuros periodistas cient��ficos. Dotar a los periodistas de los conocimientos necesarios para la elaboraci��n de materiales cient��fico-period��sticos. Se ha trabajado en base a los siguientes instrumentos: revisi��n bibliogr��fica mediante material impreso e inform��tico para la elaboraci��n del marco conceptual y la propuesta de los temas a desarrollarse en los m��dulos. Entrevistas que se realizaron a expertos en el ��rea de periodismo cient��fico, como Manuel Calco, autor de varios libros sobre periodismo cient��fico, Carlos El��as, ex periodista de El Mundo, especializado en publicar notas de ��ndole cient��fico, Vladimir de Semir, experto en periodismo cient��fico y profesor de la Universidad Pompeu Fabra de Barcelona y, Miguel Toharia, actual presidente de la AEPC. Se analiza en el estudios de casos el Proyectos Navatores, cuya agencia de noticias DICyT cubre el ��rea cient��fica de la provincia de Castilla y Le��n en Espa��a. Observaci��n mediante el an��lisis de la difusi��n y tratamiento de las secciones de ciencia y tecnolog��a en los grandes peri��dicos de Espa��a como El Pa��s, El Mundo, ABC y La Raz��n. Con la capacitaci��n de periodistas cient��ficos, el peri��dico contar�� con personal cualificado para crear una nueva secci��n de ciencia y tecnolog��a dentro del mismo. Dependiendo de la efectividad del curso, podr��a extenderse el proyecto a otros medios que as�� lo requieran. La fase de continuidad debe ser tomada en cuenta de manera imprescindible, una vez evaluados los resultados del curso. El peri��dico puede integrarse a asociaciones internacionales de periodismo cient��fico y participar de encuentros y proyectos de capacitaci��n para periodistas en el ��rea cient��fica. El aporte de las TIC en la elaboraci��n de este curso de capacitaci��n a distancia para periodistas, es importante por lo que las TIC aumentan las alternativas de un trabajo de aula virtual, alej��ndolo de las pr��cticas tradicionales, las nuevas t��cnicas de ense��anza y aprendizaje colaboradas por recursos tecnol��gicos implican cambios necesarios. Es importante que en la elaboraci��n de materiales, se tomen en cuenta los softwares educativos para una mejor comprensi��n y no se pretenda un cambio radical, sino lograr mayor y mejores experiencias en el ��rea educativa.

A Visual AGV-Urban Car using Fuzzy Control

The goal of the work described in this paper is to develop a visual line guided system for being used on-board an Autonomous Guided Vehicle (AGV) commercial car, controlling the steering and using just the visual information of a line painted below the car. In order to implement the control of the vehicle, a Fuzzy Logic controller has been implemented, that has to be robust against curvature changes and velocity changes. The only input information for the controller is the visual distance from the image center captured by a camera pointing downwards to the guiding line on the road, at a commercial frequency of 30Hz. The good performance of the controller has successfully been demonstrated in a real environment at urban velocities. The presented results demonstrate the capability of the Fuzzy controller to follow a circuit in urban environments without previous information about the path or any other information from additional sensors

Aerial Object Following Using Visual Fuzzy Servoing

This article presents a visual servoing system to follow a 3D moving object by a Micro Unmanned Aerial Vehicle (MUAV). The presented control strategy is based only on the visual information given by an adaptive tracking method based on the colour information. A visual fuzzy system has been developed for servoing the camera situated on a rotary wing MAUV, that also considers its own dynamics. This system is focused on continuously following of an aerial moving target object, maintaining it with a fixed safe distance and centred on the image plane. The algorithm is validated on real flights on outdoors scenarios, showing the robustness of the proposed systems against winds perturbations, illumination and weather changes among others. The obtained results indicate that the proposed algorithms is suitable for complex controls task, such object following and pursuit, flying in formation, as well as their use for indoor navigation

On-board and Ground Visual Pose Estimation Techniques for UAV Control

In this paper, two techniques to control UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), based on visual information are presented. The first one is based on the detection and tracking of planar structures from an on-board camera, while the second one is based on the detection and 3D reconstruction of the position of the UAV based on an external camera system. Both strategies are tested with a VTOL (Vertical take-off and landing) UAV, and results show good behavior of the visual systems (precision in the estimation and frame rate) when estimating the helicopter��s position and using the extracted information to control the UAV.

Soft-computing based visual control for unmanned vehicles

El objetivo principal de esta Tesis es extender la utilizaci��n del ���Soft- Computing��� para el control de veh��culos sin piloto utilizando visi��n. Este trabajo va m��s all�� de los t��picos sistemas de control utilizados en entornos altamente controlados, demonstrando la fuerza y versatilidad de la l��gica difusa (Fuzzy Logic) para controlar veh��culos a��reos y terrestres en un abanico de applicaciones diferentes. Para esta Tesis se ha realizado un gran n��mero de pruebas reales en las cuales los controladores difusos han manejado una plataforma visual ���pan-and-tilt���, un helicoptero, un coche comercial y hasta dos tipos de quadrirotores. El uso del m��todo de optimizaci��n ���Cross-Entropy��� ha sido utilizado para mejorar el comportamiento de algunos de los controladores borrosos. Todos los controladores difusos presentados en ��sta Tesis han sido implementados utilizando un c��digo desarrollado por el candidato para tal efecto, llamado MOFS (Miguel Olivares��� Fuzzy Software). Diferentes algoritmos visuales han sido utilizados para adquirir la informaci��on visual del entorno, ���Cmashift���, descomposici��n de la homograf��a y detecci��n de marcas de realidad aumentada, entre otros. Dicha informaci��n visual ha sido utilizada como entrada de los controladores difusos para comandar los veh��culos en las diferentes applicaciones autonomas. El volante de un veh��culo comercial ha sido controlado para realizar pruebas de conducci��n aut��noma en condiciones de tr��fico similares a las de una ciudad. El sistema ha llegado a completar con ��xito pruebas de m��s de 6 km sin ninguna interacci��n humana, mediante el seguimiento de una l��nea pintada en el suelo. El limitado campo visual del sistema no ha sido impedimento para alcanzar velocidades de hasta 48 km/h y ser guiado autonomamente en curvas de radio reducido. Objetos est��ticos y m��viles han sido seguidos desde un helicoptero no tripulado, mediante el control de una plataforma visual ���pan-and-tilt���. ����ste mismo helicoptero ha sido controlado completamente para su aterrizaje autonomo, mediante el control del movimiento lateral (roll), horizontal (pitch) y de altitud. El seguimiento de objetos volantes ha sido resulto mediante el control horizontal (pitch) y de orientaci��n (heading) de un quadrirotor. Para tareas de evitaci��n de obst��culos se ha implementado un controlador difuso para el manejo de la orientaci��n (heading) de un quadrirotor. En el campo de la optimizaci��n de controladores se ha aportado al estado del arte una extensi��n del uso del m��todo ���Cross-Entropy���. Est�� Tesis presenta una novedosa implementaci��n de dicho m��todo para la optimizaci��n de las ganancias, la posici��n y medida de los conjuntos de las funciones de pertenecia y el peso de las reglas para mejorar el comportamiento de un controlador difuso. Dichos procesos de optimizaci��n se han realizado utilizando ���ROS��� y ���Matlab Simulink��� para obtener mejores resultados para la evitaci��n de colisiones con veh��culos a��reos no tripulados. ��sta Tesis demuestra que los controladores implementados con l��gica difusa son altamente capaces de controlador sistemas sin tener en cuenta el modelo del veh��culo a controlador en entornos altamente perturbables con un sensor de bajo coste como es una c��mara. El ruido presentes causado por los cambios de iluminaci��n en la adquisici��n de im��genes y la alta incertidumbre en la detecci��n visual han sido manejados satisfactoriamente por ��sta t��cnica de de ���Soft-Computing��� para distintas aplicaciones tanto con veh��culos a��reos como terrestres.

Cross-entropy optimization for scaling factors of a fuzzy controller: a see-and-avoid approach for unmanned aerial systems

The Cross-Entropy (CE) is an efficient method for the estimation of rare-event probabilities and combinatorial optimization. This work presents a novel approach of the CE for optimization of a Soft-Computing controller. A Fuzzy controller was designed to command an unmanned aerial system (UAS) for avoiding collision task. The only sensor used to accomplish this task was a forward camera. The CE is used to reach a near-optimal controller by modifying the scaling factors of the controller inputs. The optimization was realized using the ROS-Gazebo simulation system. In order to evaluate the optimization a big amount of tests were carried out with a real quadcopter.

See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy

In this work we present an optimized fuzzy visual servoing system for obstacle avoidance using an unmanned aerial vehicle. The cross-entropy theory is used to optimise the gains of our controllers. The optimization process was made using the ROS-Gazebo 3D simulation with purposeful extensions developed for our experiments. Visual servoing is achieved through an image processing front-end that uses the Camshift algorithm to detect and track objects in the scene. Experimental flight trials using a small quadrotor were performed to validate the parameters estimated from simulation. The integration of crossentropy methods is a straightforward way to estimate optimal gains achieving excellent results when tested in real flights.

Adaptive control system based on lineal control theory for the path-following problem of a car-like mobile robot

The objective of this paper is to design a path following control system for a car-like mobile robot using classical linear control techniques, so that it adapts on-line to varying conditions during the trajectory following task. The main advantages of the proposed control structure is that well known linear control theory can be applied in calculating the PID controllers to full control requirements, while at the same time it is exible to be applied in non-linear changing conditions of the path following task. For this purpose the Frenet frame kinematic model of the robot is linearised at a varying working point that is calculated as a function of the actual velocity, the path curvature and kinematic parameters of the robot, yielding a transfer function that varies during the trajectory. The proposed controller is formed by a combination of an adaptive PID and a feed-forward controller, which varies accordingly with the working conditions and compensates the non-linearity of the system. The good features and exibility of the proposed control structure have been demonstrated through realistic simulations that include both kinematics and dynamics of the car-like robot.

Rapid prototyping framework for visual control of autonomous micro aerial vehicles

Rapid prototyping environments can speed up the research of visual control algorithms. We have designed and implemented a software framework for fast prototyping of visual control algorithms for Micro Aerial Vehicles (MAV). We have applied a combination of a proxy-based network communication architecture and a custom Application Programming Interface. This allows multiple experimental configurations, like drone swarms or distributed processing of a drone���s video stream. Currently, the framework supports a low-cost MAV: the Parrot AR.Drone. Real tests have been performed on this platform and the results show comparatively low figures of the extra communication delay introduced by the framework, while adding new functionalities and flexibility to the selected drone. This implementation is open-source and can be downloaded from www.vision4uav.com/?q=VC4MAV-FW

A hierarchical strategy for real-time tracking on-board UAVs

In this paper, we present a real-time tracking strategy based on direct methods for tracking tasks on-board UAVs, that is able to overcome problems posed by the challenging conditions of the task: e.g. constant vibrations, fast 3D changes, and limited capacity on-board. The vast majority of approaches make use of feature-based methods to track objects. Nonetheless, in this paper we show that although some of these feature-based solutions are faster, direct methods can be more robust under fast 3D motions (fast changes in position), some changes in appearance, constant vibrations (without requiring any specific hardware or software for video stabilization), and situations where part of the object to track is out the field of view of the camera. The performance of the proposed strategy is evaluated with images from real-flight tests using different evaluation mechanisms (e.g. accurate position estimation using a Vicon sytem). Results show that our tracking strategy performs better than well known feature-based algorithms and well known configurations of direct methods, and that the recovered data is robust enough for vision-in-the-loop tasks.