Ball Bearing Model Performance on Various Sized Rotors with and without Centrifugal and Gyroscopic Forces

Bearing performance signi cantly a ects the dynamic behaviors and estimated working life of a rotating system. A common bearing type is the ball bearing, which has been under investigation in numerous published studies. The complexity of the ball bearing models described in the literature varies. Naturally, model complexity is related to computational burden. In particular, the inclusion of centrifugal forces and gyroscopic moments signi cantly increases the system degrees of freedom and lengthens solution time. On the other hand, for low or moderate rotating speeds, these e ects can be neglected without signi cant loss of accuracy. The objective of this paper is to present guidelines for the appropriate selection of a suitable bearing model for three case studies. To this end, two ball bearing models were implemented. One considers high-speed forces, and the other neglects them. Both models were used to study a three structures, and the simulation results were.

Map matching by using inertial sensors: literature review

This literature review aims to clarify what is known about map matching by using inertial sensors and what are the requirements for map matching, inertial sensors, placement and possible complementary position technology. The target is to develop a wearable location system that can position itself within a complex construction environment automatically with the aid of an accurate building model. The wearable location system should work on a tablet computer which is running an augmented reality (AR) solution and is capable of track and visualize 3D-CAD models in real environment. The wearable location system is needed to support the system in initialization of the accurate camera pose calculation and automatically finding the right location in the 3D-CAD model. One type of sensor which does seem applicable to people tracking is inertial measurement unit (IMU). The IMU sensors in aerospace applications, based on laser based gyroscopes, are big but provide a very accurate position estimation with a limited drift. Small and light units such as those based on Micro-Electro-Mechanical (MEMS) sensors are becoming very popular, but they have a significant bias and therefore suffer from large drifts and require method for calibration like map matching. The system requires very little fixed infrastructure, the monetary cost is proportional to the number of users, rather than to the coverage area as is the case for traditional absolute indoor location systems.

Fusion of Data from Quadcopter’s Inertial Measurement Unit Using Complementary Filter

A quadcopter is a helicopter with four rotors, which is mechanically simple device, but requires complex electrical control for each motor. Control system needs accurate information about quadcopter’s attitude in order to achieve stable flight. The goal of this bachelor’s thesis was to research how this information could be obtained. Literature review revealed that most of the quadcopters, whose source-code is available, use a complementary filter or some derivative of it to fuse data from a gyroscope, an accelerometer and often also a magnetometer. These sensors combined are called an Inertial Measurement Unit. This thesis focuses on calculating angles from each sensor’s data and fusing these with a complementary filter. On the basis of literature review and measurements using a quadcopter, the proposed filter provides sufficiently accurate attitude data for flight control system. However, a simple complementary filter has one significant drawback – it works reliably only when the quadcopter is hovering or moving at a constant speed. The reason is that an accelerometer can’t be used to measure angles accurately if linear acceleration is present. This problem can be fixed using some derivative of a complementary filter like an adaptive complementary filter or a Kalman filter, which are not covered in this thesis.

Kuivikemarkkinoiden analyysi

Hintakilpailu ja muuttuneet maataloussäädökset aiheuttavat kuivikemarkkinoil-le painetta kehittyä. Yleisimpien kuivikkeiden, kuten turpeen ja puukuivikkei-den, saatavuusongelmat ja hinnannousu antavat mahdollisuuden myös muiden kuivikkeiden menestymiselle. Vuosina 2009-2014 Ekovilla Oy oli mukana karjatalouden kuivikekilpailussa paperisilpusta valmistetulla kuivikkeellaan. Yhteistyö markkinointiyrityksen kanssa pakotti hinnan liian korkeaksi, joka vaikutti negatiivisesti tuotteen ky-syntään. Myös pölyävyysongelma oli olemassa. Markkinoilla uskotaan yhä olevan kysyntää kierrätysmateriaalista valmistetulle kuivikkeelle, mikäli hinta saadaan sopivaksi. Ekovillalla kuivikkeen tuotanto-kalusto, markkinointikanavat sekä logistinen verkosto ovat valmiina. Tämän diplomityön avulla selvitetään, miten markkinoille kannattaisi palata ja mitä tulee huomioida. Tutkimuksessa hyödynnetään niin internetiä kuin aiempien asiakkaiden kokemuksia. Asiakashaastatteluissa mielenkiintoa eko-parsikuivikkeeseen on havaittavissa. Erityisesti, jos tuotteen hintaa saadaan laskettua. Aiemmin asiakkaat olivat pää-tyneet tilamaan Ekovillan kuiviketta pääasiassa tilanteessa, jossa muita kuivikkeita ei saanut. Osalle vastanneista pölyävyys oli niin suuri ongelma, että tuotetta ei voitu käyttää. Mutta myös positiivisia kommentteja käytettävyydestä ja erityisesti imukyvystä mainittiin. Mahdollisuudet markkinoille palaamiseen ovat olemassa, mutta markkinointi tulee olemaan haastavaa. Eräs kehityskohde Ekovillalla on kuivikkeen tarjoaminen lemmikkieläin-markkinoille. Tämä vaatisi panostusta tuotteen lisäkehitykseen sekä laite-investointeja. Markkinat eroavat maatiloista huomattavasti muun muassa pakkauskokojen, jakelukanavien ja hinnoittelun osalta.

Pankkien vakavaraisuussääntelyn vaikutus startup-yritysten rahoitukseen

Tutkielman tavoitteena on määrittää, miten pankkien vakavaraisuussääntelyn muuttuminen on vaikuttanut startup-yritysten lainan hintaan ja ehtoihin, sekä tarkastella startup-yritysten muiden rahoitusmahdollisuuksien kehittymistä. Startup-yritysten eri rahoituslähteiden kasvu kootaan lähteiden vuositilastoista. Pankkien vakavaraisuussääntelyä tarkastellaan vertailemalla lainsäädännön tilaa eri vuosina. Sääntelyn vaikutuksia arvioidaan suorittamalla laskuesimerkkejä tietynlaisten pankkien ja startup-yritysten tilanteessa. Lähtöarvot kootaan lainsäädännöstä, tilastoista, tieteellisistä julkaisuista tai asiantuntijahaastattelujen pohjalta. Startup-yritysten luottoluokitukset määritetään käyttämällä Suomen Asiakastieto Oy:n luokitusmallia. Tuloksena tutkielma luo kattavan kuvan pankkien vakavaraisuussääntelyn kehittymisestä ja startup-yritysten rahoituslähteistä. Pankkisektorin ulkopuolinen rahoitus startupeille on kasvanut 2,5 %:n vuosivauhtia vuodesta 2008, josta vertaislainat ovat olleet suuressa roolissa. Lähes 72 % pankkien vähittäislainojen markkinoista on siirtynyt sisäisten luokitusten menetelmään vastuiden riskipainojen laskennassa. Siirtymä uuteen menetelmään aiheuttaa korkopaineita viidesosalle startupeista. 58 %:lle startupeista muutos ei ole ongelma. 42 % startupeista ei voi pienentää potentiaalisen lainan korkoaan edes lainan kokoisella vakuudella. Pääomavaatimusten kasvu ja pankkien siirtyminen uusiin laskentamenetelmiin voi nostaa startup-yrityksen lainan korkoa jopa 15 %.

D-luokan audiovahvistimen särö ja kohina

Tämän kandidaatintyön aiheena on D-luokan audiovahvistimen särö ja kohina. Tarkoituksena on selvittää vahvistinluokan merkittävin särö- ja kohinamekanismi, sekä arvioida, voidaanko häiriöitä vähentää lähdön suodattimella. Tutkimusmenetelminä on kirjallisuus ja simulointi. Aineistona on käytetty IEEE:ssä julkaistuja tieteelisiä artikkeleita, eri valmistajien laatimia ohjeita, sekä aihetta käsitteleviä kirjoja. Keskeisimmät tulokset olivat, että merkittävin särömekanismi on transistoreiden suoja-ajan aiheuttama vääristymä, sekä että merkittävin kohina syntyy modulaatiossa käytetystä kantoaallosta. Kantoaallon näkyvyyteen kuormassa voidaan vaikuttaa ulostulon alipäästösuodattimella. Suoja-ajan aiheuttama harmoninen kokonaissärö asettuu musiikin kaistanleveydelle, joten sitä ei voida poistaa suodattamalla.

Suorituskyvyn mittaaminen valmistavan yrityksen logistiikkatoiminnoissa

Yrityksen hakiessa kasvua vientimarkkinoilta sen logistiikka nousee entistä tärkeämpään rooliin. Jotta tuotteet ovat kilpailukykyisiä kansainvälisillä markkinoilla, tulee tuotteen hinta – laatu – suhde olla kohdallaan, jolloin logistiikan kustannusten pienentäminen ja laadukas toimitusketju ovat varsin keskeisiä tavoitteita. Toimitusketjun eri vaiheiden laatu korostuu, kun kyseessä on räätälöity tuote, jota ei voida korvata varastossa olevalla tuotteella. Näiden tavoitteiden saavuttaminen edellyttää logistiikkaprosessien suorituskyvyn mittaamista ja kehittämistä. Suorituskyvyn mittaamisen avulla voidaan viestiä logistiikalle asetetut tavoitteet ja seurata tavoitteiden toteutumista Tämän työn tavoitteena oli selvittää, miten suorituskykyä voidaan mitata valmistavan yrityksen logistiikkatoiminnoissa. Tarkasteltavana olivat logistiikan prosessit tilauksen vahvistamisesta valmiin tuotteen toimittamiseen asiakkaalle. Työn alussa käytiin läpi suorituskyvyn mittaamista yleisellä tasolla sekä logistiikan mittaamista ja mittareita. Tämän jälkeen aloitettiin mittausjärjestelmän suunnittelu kohdeyrityksen logistiikkaosastolle, sen vision ja strategian pohjalta. Työn tuloksena kohdeyrityksen logistiikkaosastolle kehitettiin suorituskykymittaristo mittareineen. Mittareita eri logistiikkatoimintojen mittaamiseen on varsin runsaasti, ja kaikkia niitä ei ole järkevä liittää osaksi mittaristoa, mutta tilanteiden muuttuessa niitä voidaan vaihtaa tai lisätä tarpeen mukaan.

Globalization of pharmaceutical R&D. Pharmaceutical R&D governance forms in People's Republic of China

Yrityksen selviytyminen ja menestyminen ovat riippuvaisia sen kyvystä innovoida, luoda tietoa ja hyödyntää tietämystä ja keksintöjä (Dunk ja Kilgore 2001). Yrityksen menestyminen erityisesti korkean teknologian alalla on siten suoraan riippuvainen sen T&T:stä, johon tehdyt investoinnit tuovat merkittäviä taloudellisia etuja yritykselle uusien tuotteiden, palveluiden ja prosessien muodossa (McEvily ja Chakravarthy 1999). Teknologinen etumatka ja sen tuotteistaminen innovatiivisiksi tarjoamiksi mahdollistaa monopolististen etujen saavuttamisen yrityksen kansainvälisessä kilpailussa (Lall 1977). Tämä kaltainen kilpailuetu voidaan saavuttaa yrityksen kyvyllä yhdistää maantieteellisesti hajautettu T&T:nsä tehokkaaksi verkostoksi (Porter 1986). Boehen (2008) mukaan T&T:n globalisoitumista voidaan johtaa eri hallintömuodoilla: T&T:n kansainvälistymisellä, T&T:n ulkomaille sijoittamisella ja T&T ulkomaille ulkoistamisella. T&T:n globalisoituminen on osa 2000-luvun taloudellista muutosta, ja sille on esitetty useita vaikuttavia tekijöitä, kuten kustannuserot, työvoimaresurssit, erityisosaamiskeskukset, paikallinen teknologia osaaminen ja kohdemarkkinoiden potentiaali (bardhan 2006; Norwood, ym. 2006; von Zedtwitz ja Gassmann 2002). Tutkimuksen on osoitettu eroavan tuotekehityksestä ja eri tekijöiden on osoitettu vaikuttavan niihin (von Zedtwitz ja Gassmann 2002; Leifer ja Triscari 1987). Samoin T&T on osoitettu olevan jatkumo perustavanlaatuisesta soveltavaan ja lääkekehityksen muodostavan vastaavan T&T jatkumon (Lall 1980; Iansiti 1993), jonka yksittäiset osat vaikuttavat sen hallintomuotoon. Tutkimus esittää eri tekijöitä voivan hyödyntää hallintomuodosta riippuen. Tätä tutkimusta varten tutkija haastatteli lääketeollisuuden johtajia Kiinassa vahvistaakseen tai hylätäkseen eri tekijöitä ja niiden suhdetta lääketeollisen T&T:n hallintomuotoihin. Markkinoiden todettiin olevan ensisijainen tekijä mutta myös kustannuserojen, insentiivien, työvoimaresurssien ja erityisosaamiskeskusten merkitys T&T:n globalisoitumiseen vaikuttavina tekijöinä vahvistettiin yhdessä perusvaatimusten ja riskitekijöiden kanssa. Tutkimuksessa vahvistetaan myös lääketeollisen T&T-jatkumon vaikutus ja esitetään viitekehys hallintomuodoille.

Globalization of pharmaceutical R&D Pharmaceutical R&D governance forms in People's Republic of China

Firm's survival and success, which are dependent on its ability to innovate, to create knowledge and to capitalize on inventions and know-how, is in essence directly linked to its R&D process (Dunk and Kilgore 2001). Especially in technology driven industries, such as the pharmaceuticals, there are significant positive returns to R&D investments through introduction of new or improved products and services (McEvily and Chakravarthy 1999). Technological lead and its transformation to innovative products as fruits of corporate R&D can be seen as monopolistic advantage that helps enterprises to compete in today’s market (Lall 1977). This competitive advantage can be derived from corporation's ability to integrate its activities across geographic locations (Porter 1986). According to Boehe (2008) globalization of R&D can executed with different governance forms: R&D internationalization, R&D offshoring or R&D offshore outsourcing. Globalization of R&D is intervened with the changes in global economy of the 21st century. Some studies argue for its influencing factors to be access to vast skilled labor pools and centers of excellence (Bardhan 2006). Other studies indicate the R&D cost differentials between countries to be the major expected benefit (Norwood et al. 2006). Von Zedtwitz and Gassmann (2002) presented benefits as divided to accessing markets and customers or to accessing local science and technology. This study proposes that based on governance form distinct factor derived benefits can be capitalized. To corroborate or refute factors and their relations on R&D globalization governance forms, an empirical study based on expert interviews of pharmaceutical directors was conducted in the People's Republic of China. The market was found to be the major influencing factor. Local requirements and adaptation were corroborated as factors connected with markets. Furthermore, influencing factors, such as labour, centers of excellence, cost, financial incentives were corroborated together with conditional and risk factors. Furthermore this research argues that the globalization of pharmaceutical R&D is dependent on the financial, scientific and operational requirements of the drug discovery stage. And thus establishes the influence of drug discovery's stages continuum on pharmaceutical R&D globalization. Finally, a R&D globalization governance form decision framework is proposed based on the frameworks presented in literature and author's corroborated empirical findings.

Sulfaattisellutehtaan hajukaasujen keräily ja käsittely

Tämän diplomityön tavoitteena on selvittää sulfaattisellutehtaan hajukaasujen syntyminen, tyypilliset keräilykohteet, keräilyjärjestelmät sekä hajukaasujen käsittely. Työn aihepiiri on ajankohtainen ja tärkeä uuden BAT-asiakirjan voimaan tulon myötä. BAT-asiakirja määrit-telee parhaiten käytettävissä olevan tekniikan näiden kaasujen keräilylle, käsittelylle ja määrää päästötason. Asiakirja määrittelee Euroopan Unionin jäsenmaiden alueella toimivien tehtaiden ympäristöluvat päästötasojen osalta. Uuden BAT-asiakirjan myötä tehtaat jou-tuvat tarkastelemaan päästötasonsa ja mahdollisesti lisäämään hajukaasujen keräilykohteita, joka avaa markkinapotentiaalia hajukaasujärjestelmien toimittajille. Työn kirjallisuusosassa selvitetään hajukaasujen muodostumista, tyypillisiä keräilykohteita sekä käsittelyä ja turvallisuutta. Lisäksi kirjallisuusosuudessa perehdytään tarkemmin BAT-asiakirjaan ja käydään läpi uusimman version tuomia muutoksia ja vaatimuksia hajukaasujen käsittelylle ja keräilylle. Työn tutkimusosuus pohjautuu erääseen Aasiassa sijaitsevaan sulfaattisellutehtaaseen. Tut-kimusosuutta varten tehtaalle toteutettiin vierailu, jonka aikana perehdyttiin tehtaan ole-massa olevaan laimeiden hajukaasujen järjestelmään. Tarkoituksena oli selvittää nykyinen keräilyjärjestelmä, järjestelmän toimivuus, mahdolliset puutteet ja puuttumattomat keräily-kohteet. Lisäksi tavoitteena oli käydä läpi järjestelmän turvallisuuteen liittyviä seikkoja. Diplomityön lopuksi, toteutetun tutkimusosuuden pohjalta, esitellään vaihtoehtoja ja mah-dollisuuksia kyseisen tehtaan järjestelmän parantamiseksi. Tutkimustuloksena selvisi, että tehtaalla on ongelmia tietyissä kohdin järjestelmää, jotka vaatisivat järjestelmän päivittä-mistä nykyisten suositusten mukaisiksi.

Vetus Testamentum cum glossa ordinaria, pars.

Avec arguments. Cant. canticorum V,11-VIII,14 (1) ; Osee I,3-XIV,10 (9) ; Joel I,6-III,21 (38) ; Amos I,1-IX,15 (48) ; Abdias I,7-21 (68) ; Jonas I,1-IV,11 (70v) ; Mich. I,6-VII,20 (77) ; Nahum I,1-III,19 (89v) ; Habacuc I,2-III,19 (95) ; Sophonias I,1-III,20 (102v) ; Agg. I,2-II,24 (110) ; Zachar. I,3-XIV,21 (115) ; Malach. I,4-IV,6 (139).

Vetus Testamentum (fin). Novum Testamentum

Ce volume a été relié avec le ms. Latin 50 pour former une bible complète (cf. Berger, Hist. de la Vulg., 401), mais il semble que ces deux manuscrits ont été réalisés séparément, à une date et par un atelier différent. (F. Avril, Dix siècles d'enluminure italienne, notice 11). Avec prologues, arguments et « capitula ». Psalmi (1) ; Proverbia (13v) ; Ecclesiastes (20) ; Cant. canticorum (22v) ; Sapientia (24) ; Ecclesiasticus (29v) ; Oratio Salomonis (42v) ; Paralip. I-II (43) ; Job (62) ; Tobias (69) ; Judith (72) ; Esther (76) ; Esdras I-II (80) ; Macchab. I-II (87v). — Evangeliorum canones (103) ; Evang. Matthaei (106), Marci (112v), Lucae (117v), Johannis (125) ; Actus Apost. (131v) ; VII Epist. canon. (142), Apocalypsis (147v) ; Concordia Epist. Pauli (153) ; XIV Epist. Pauli (154) ; Epist. ad Laodicenses (addit. du XIIe s.) (176). — Quelques leçons indiquées en marge.

Letter - American soldier's account of battles at Chippewa, Lundy's Lane and Fort Erie, 1814

Transcript (original grammar and spelling retained): My dear wife I take this time to inform you that I am well hoping that these few lines will Reach you and find you the same I shall in form you of all our Battles that we have had sence I left home we crossed in to Canada the 2 day of July and took fort Erie on the 3 day of July without loss of one man. We then marched down to Chipway eighteen miles below the Fort Erie we got there on the forth day and had our first battle on the 5 day our loss was not jistly known But the inemy loss was double to ours. The 6 day we started with the 2 Brigade to make a bridge a crost the crick two miles a bove the fort in Building the Bridge the inemy Brought up their Canon and playd upon us with their artiliery a bout two hours We drove them from the fort our loss was none the inemy loss was nineteen ciled dead on the ground we then marched to Queenston when we got thare our inemy had fledfrom the fort we then remained thair to Queenston ten days then we marched down to Fort George But that caurdly Chaney did not a rive with the fleet so we had to return back to Queenston thare was a bout six hundred militia formed on the heights of land thay fired up on us from their pickets and retreated to the mane body our flankers ciled and wounded and took about twenty before they got to the Maine body we then marched up the hill they gave us two firs but did not damage and then retreated from the field we stayed there one knight and then marched to Chipway and stayed there one night and the next day just as the sun set the first Brigade marched up in order to give them Battle a bout two miles from the Crick and began the Battle the 2 Brigade has to March up to the Niagara path and ingaged them we charged up on their artlery and took all their Canon Miller commanded the four companys that charged....the battles lasted three hours and forty minutes our loss was about 8 hundred cild and wounded our inemies loss was a bout fourteen hundred cild and wounded the next morning we Marched up in order to give them Battle a gin but thay was afraid to ingage us we then marched to Fort Erie and went to fortiffing and made a strong place the inemy folered us up and Began to cananade and held it fifty three days thay a tacked the fort the fifteenth of august thay atacked a bout one hiour be fore day Light we saw them and Blue up our maggerzean & two hundred of our inemy our loss wasa bout forty cild and wounded and our inemy loss was a bout one thousand on the 7 Day of September we atacked them and took their batteries and Broke all their canon and drove them from the field our loss was a Bout two hundred cild and wounded our inemy loss was a Bout 8 hundred cild and wounded...we crossed in to Canada with five thousand and came out with fifteen hundred we then Marched to Sackett’s harbor....am well and harty for the present....a bout comming home it uncarting for there is not any....given this winter as yet But I shall try to Come home if I Can But if I Cant I want you should take good car of the Phiddness[?] I have not Received any Money as yet But soon as I do receive some I send some home. I want you should write to me as soon as you receive this and and how Much Stock you wintor I Received your Letter with Great pleasure I feel uneasy a bout you I am a frade that you are sick or dead this is from your husband Chase Clough

The lived experience of mothering a child with autism: a hermeneutic phenomenological understanding

Autism Spectrum Disorder is a complex developmental disorder with increasing prevalence. Despite the significant role of mothers, often seen as primary caregivers, there is limited understanding of this experience. The purpose of this study was to explore the everyday experience of mothers with children with autism. Accounts of lived experience were collected through research conversations with six mothers and analyzed using van Manen’s (1990) orientation to hermeneutic phenomenology. The main themes include: It Can’t Be Autism, The Womb is Extended, The Locus of Other, and The Womb is Now and is Forever. The findings suggest that mothers experienced a transformation from mother to mother with a child with autism; one that mirrors the transformation from woman to mother (Bergum, 1989). In this transformation, mothers move from suspicion of the potential diagnosis to acceptance that they are mothers with children whose needs define them and potentially, mothers whose wombs are forever extended.