Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

L'Expansió del Renaixement

Resum del col·loqui celebrat a Girona sobre les relacions artístiques de la ciutat amb Itàlia entorn el 1500

Manual de l'alumnat : Moodle 1.8.2. 'Manual del alumnado : Moodle 1.8.2'.

Resumen tomado de la publicación. Se incluyen capturas de pantalla del ordenador sobre dicha herramienta. Documento actualizado a la versión 1.8.2 por Joan Martínez González en 2007. El presente manual está basado en un documento similar creado por Enrique Castro López-Tarruella: 'Moodle: Manual de Usuario. Una introducción a la herramienta base del Campus virtual de la ULPGC'

Manual del professorat : Moodle 1.8.2. 'Manual del profesorado : Moodle 1.8.2'.

Resumen tomado de la publicación. Se incluyen capturas de pantalla del ordenador sobre dicha herramienta. Documento actualizado a la versión 1.8.2 por Joan Martínez González en 2007. El presente manual está basado en un documento similar creado por Enrique Castro López-Tarruella: 'Moodle: Manual de Usuario. Una introducción a la herramienta base del Campus virtual de la ULPGC'

Estudio diagnóstico de la influencia de los programas de cultura ciudadana de la alcaldía mayor sobre algunos indicadores de movilidad en Bogotá, periodo 1995-2004

El interés por desarrollar el tema de cultura ciudadana y su influencia sobre los indicadores de movilidad referidos a la accidentalidad, surge a partir de una percepción de éxito de tres alcaldías que lograron transformaciones culturales y físicas en Bogotá. El propósito era comprobar a partir de un análisis cuantitativo que la cultura ciudadana funcionó como herramienta de gestión y que había logrado afectar positivamente las crecientes tasas de accidentalidad vial en Bogotá, durante dichas alcaldías (1995-2004). Sin embargo, la caracterización de la cultura ciudadana referida a la accidentalidad vial, tenía un alto componente cualitativo que permitió comprender que las estadísticas no se podían asociar directamente a las estrategias de cultura ciudadana y que por lo tanto, la investigación debía concentrarse en dimensionar la capacidad real que tenían las acciones de cultura ciudadana sobre el problema urbano, desagregando las dos variables.

Alteraciones en el material genético de pintores de carros expuestos a solventes orgánicos en una localidad de Bogotá

Los solventes orgánicos son sustancias químicas que por sus propiedades físico-químicas son fácilmente inhalados o absorbidos por la piel, pueden causar daños de diversa índole en la salud. En Colombia existen normas que contemplan las medidas de protección, sin embargo persiste la informalidad en el sector de pintores de autos, por lo cual los trabajadores expuestos, a largo plazo pueden ver afectada su salud. En este estudio se analizó la relación entre individuos expuestos laboralmente a los solventes orgánicos versus no expuestos con respecto a la longitud de sus telómeros y formación de fragilidades. Se emplearon muestras de sangre extraídas por venopunción, recolectada en dos tubos: uno con Heparina, destinado al cultivo de linfocitos, para obtener cromosomas metafásicos y evaluar en ellos la presencia de fragilidades; el otro tubo con EDTA, fue empleado para la extracción de ADN y se utilizó para obtener los valores de longitud telomérica mediante la técnica de PCR cuantitativa. Los análisis estadísticos se realizaron aplicando la prueba de rangos de Wilcoxon, en el caso de la presencia de fragilidades se analizó la razón No.Fragilidades/No.Metafases, aplicando el método de Wilcoxon se encontró que existe diferencia estadísticamente significativa entre expuestos y no expuestos (p = 0,036), en donde los expuestos presentan mayor frecuencia de fragilidades. Por otra parte el valor relativo de longitud telomérica del grupo de expuestos fue mayor que el observado en el grupo de no expuestos, esta diferencia fue estadísticamente significativa (Wilcoxon, p = 0.002).

Programación del VIA 6522 : guía didáctica.

Se estudia el chip R-6522, definido como Versatile Interface Adapter (V.I.A.) y encargado de las tareas de entrada/salida en la microcomputadora R-6500. La guía se estructura en dos partes en las que se explica, de forma escalonada, el funcionamiento del V.I.A. En la primera parte se incluyen diez tareas y sus soluciones, en las que se analiza el funcionamiento de los elementos del V.I.A., los protocolos de diálogo y la generación y atención de interrupciones. En la segunda parte se incluyen los listados de programas complejos en los que intervienen la mayoría de los elementos del V.I.A. Se adjunta información sobre las instrucciones de la CPU 6502, los mapas de memoria, el software del AIM65/DRAC1, la programación de los registros del V.I.A. y los registros de control del V.I.A. 6522.

Les Dispenses matrimonials d’impediment al Bisbat de Girona a finals del segle XIX: Una exploració

Visió de la societat gironina de finals del segle XIX a través de l’anàlisi de les dispenses matrimonials d’impediment de l’Arxiu Diocesà de Girona. S’indiquen els diferents impediments de consanguinitat i afinitat i els requisits que havien de complir els sol·licitants per tal de poder contraure matrimoni. És compara les dades sobre mobilitat geogràfica i social de les dispenses d’impediment amb les dispenses de proclames del mateix període

L'Ajuntament ha de ser el millor soci de la Universitat

Carles Puigdemont és alcalde de Girona des del juliol del 2011. Quan se li pregunta si a la ciutat li surt a compte la Universitat replica: 'Ens la podem imaginar sense ella? Estic segur que, en tots els sentits, seria més pobra'

Història urbana de Girona: el monar reial del Mercadal a Girona

De l'any 1015 consta l'existència del rec comtal, segons escriptura atorgada pel comte Ramon Borrell i per llur esposa, Ermessenda, que varen fer donació a la Seu de Santa Maria, el dia 19 de juny, de quatre mujades de terra situades prop del Mercadal iuxta urbem Gerundensis in ipso plano super ipsum Mercadalem. Les dites terres afrontaven de occiduo in ipso rege comitale i a migdia amb el riu Güell. Aquest fet permet considerar que el rec comtal feia possible, ja al segle XI, la instal·lació del Monar comtal amb llurs molins

Projecte d'una explotació de boví de llet a la finca "Cal Verd" de Llambilles

L’objectiu del projecte és determinar la viabilitat i la rendibilitat de la instauració d’una explotació de vaques de llet en una zona agrícola on es practica el conreu d’ordi. La finca on se situa és a “Cal Verd”, al municipi de Llambilles, comarca del Gironès. S’estudia la construcció d’una nau principal on s’allotjaran tots els animals de l’explotació, un edifici annex on s’instal·larà la sala de munyir, la lleteria, l’oficina i un lavabo; una fossa de purins i un femer per a l’emmagatzematge de les dejeccions dels animals

Aula oberta

Reflexió sobre l'ofici del periodista davant les noves tecnologies en l' espai de la comunicació i comentaris a l'entorn del cicle de conferències 'Llengua i Mitjans de Comunicació' dels Estudis de grau en Comunicació Cultural

The effects of a short-term increase in supplementation on the reproduction performance in lactating crossbred dairy cows

The hypothesis that dairy cows partially suckling their calves would ovulate following removal of calves when restored to positive energy balance by a short-term increase in supplementation was investigated in 65 crossbred cows. Five treatments (T1, T2, T3, T4, and T5) that differed in the amount of total concentrate fed from calving to week 24 were involved. Calves were allowed to suck residual milk to 12 weeks of age. Energy balance was estimated by measuring intake, milk yield and organic matter digestibility. The occurrence of ovulation was determined by the analysis of milk progesterone (P4) concentration. Four groups that were receiving additional supplementation were restored to positive energy balance, while the control group (T I) remained in negative energy balance. The percentage of cows ovulating was 36%, 58%, 92%, 90% and 60% for T1, T2, T3, T4 and T5, respectively (P = 0.026). Comparison of the timing of ovulation for combined results from T1+T2 and T3+T4+T5 estimated mean time to fail to ovulate as 110 +/- 9.0 and 87 +/- 7.6 days, respectively (p = 0.023). The percentage of the cows showing oestrus was 9%, 8%, 33%, 40% and 40% for T1, T2, T3, T4 and T5, respectively (P = 0.197). Short-term increases in supplementation are unlikely to be an attractive means of reducing calving intervals.

A practical comparison of group-sequential and adaptive designs

Sequential methods provide a formal framework by which clinical trial data can be monitored as they accumulate. The results from interim analyses can be used either to modify the design of the remainder of the trial or to stop the trial as soon as sufficient evidence of either the presence or absence of a treatment effect is available. The circumstances under which the trial will be stopped with a claim of superiority for the experimental treatment, must, however, be determined in advance so as to control the overall type I error rate. One approach to calculating the stopping rule is the group-sequential method. A relatively recent alternative to group-sequential approaches is the adaptive design method. This latter approach provides considerable flexibility in changes to the design of a clinical trial at an interim point. However, a criticism is that the method by which evidence from different parts of the trial is combined means that a final comparison of treatments is not based on a sufficient statistic for the treatment difference, suggesting that the method may lack power. The aim of this paper is to compare two adaptive design approaches with the group-sequential approach. We first compare the form of the stopping boundaries obtained using the different methods. We then focus on a comparison of the power of the different trials when they are designed so as to be as similar as possible. We conclude that all methods acceptably control type I error rate and power when the sample size is modified based on a variance estimate, provided no interim analysis is so small that the asymptotic properties of the test statistic no longer hold. In the latter case, the group-sequential approach is to be preferred. Provided that asymptotic assumptions hold, the adaptive design approaches control the type I error rate even if the sample size is adjusted on the basis of an estimate of the treatment effect, showing that the adaptive designs allow more modifications than the group-sequential method.