Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.

Metodología para la implantación de una herramienta de control virtual de robots serie

[Es]El objetivo principal de este trabajo es la introducción del usuario al mundo de la robótica, explicando para ello, desde un punto de vista práctico, los conceptos teóricos relacionados con la cinemática de mecanismos espaciales, específicamente la de los robots serie. Para lograr este objetivo se ha creado una metodología de aprendizaje, basada en tres ejercicios, que explica los comandos principales de RobotStudio; software de programación necesario para el control virtual de robots de la marca ABB, robot disponible en la escuela. Junto con esto, se desarrollan los conceptos necesarios para la realización de tareas básicas dentro del ámbito de la robótica. Mediante la implantación de esta metodología se pretende dotar al usuario de los conceptos esenciales para programar robots serie dentro de un ámbito virtual, otorgándole la posibilidad de conectarlo posteriormente a un robot real, obteniendo resultados prácticos y visibles.

Urbanismo sostenible y participación en el diseño de áreas industriales.

[ES]En este Trabajo Fin de Grado, primeramente, se realiza un análisis de los factores principales que se han de considerar en el diseño de un urbanismo sostenible. Tras conocer dichos factores, se analizará cómo extrapolar estos principios al diseño de áreas industriales, generando una sencilla guía con los pasos fundamentales a tener en cuenta a la hora de realizar un diseño sostenible.

La participación empresarial ecuatoriana en el proceso de integración andina. Caso: Cámara de Industriales de Pichincha

Este trabajo académico analiza la participación de los empresarios ecuatorianos en el proceso de integración andina, haciendo énfasis en la posición de los industriales de Pichincha. La primera parte del trabajo está dividida en dos capítulos que exponen la referencia teórica de la integración; y la segunda que concentra las explicaciones empíricas en un capítulo. El primer capítulo desarrolla y evalúa las teorías de la integración, desde la visión estructuralista, comercialista y del regionalismo abierto. Posteriormente y considerando que el eje central de este análisis es la participación empresarial, se destaca el rol que los desarrollos teóricos sobre la integración asignan a los empresarios, desde la perspectiva de las asociaciones empresariales. El segundo capítulo se centraliza en el análisis de la participación empresarial, profundizando el proceso de integración andina, desde la firma del Acuerdo de Cartagena hasta su situación actual. Se toma en cuenta, para el efecto, su estructura institucional, la dinámica comercial en la región, las características de dichos flujos comerciales; y de igual forma, el rol de los empresarios en el Grupo Andino, desde su conformación hasta la actual Comunidad Andina de Naciones, CAN. El tercer capítulo analiza la percepción de los empresarios ecuatorianos sobre la fase más reciente de la integración andina, desde la década de los 90’ hasta la actualidad, partiendo de la sistematización de una evaluación realizada a comienzos de la misma. Este aspecto sirve como punto de referencia para avanzar en el estudio concreto de las posiciones adoptadas por la Cámara de Industriales de Pichincha, como gremio empresarial, y como protagonista activo de la integración andina. Para examinar su participación en el proceso, se considera la posición de los industriales frente a la reforma institucional, realizada a mediados de los 90’; y frente al Acuerdo de Santa Cruz, cuyo fin es la consolidación del mercado común andino. En el cuarto capítulo se exponen las principales conclusiones de la investigación.

Efectos económicos-financieros en las empresas industriales que se acogieron a la reinversión de utilidades en la República del Ecuador entre 2002 a 2012

Los siguientes propósitos se plantearon en esta investigación: 1. Describir los antecedentes de las utilidades como razón de ser del emprendimiento, sus destinos o usos posibles. 2. Identificar las cargas tributarias tanto nacionales como seccionales aplicables a las sociedades mercantiles en el Ecuador y describir los incentivos tributarios a que tienen derecho, en especial a reinvertir las utilidades. 3. Evaluar en prospectiva y en perspectiva a 10 años, la mejora económico-financiera del sector industrial que reinvirtió y el incremento de las recaudaciones fiscales. Estos propósitos se alcanzaron mediante la descripción de las causas que motivaron la creación del incentivo tributario denominado reinversión de utilidades establecido en 2001 y ratificado con enmiendas en el 2007. Durante la década analizada al Fisco le ha significado un gasto tributario (GT) de $543.1 M, es decir un promedio anual de $ 54.3 M, este beneficio ha sido aprovechado por alrededor de 1114 empresas de los sectores: industrial, comercial, servicios financieros y no financieros, de éstas, el 90% son grandes sociedades y apenas 110 empresas son PYMES. Las citadas empresas, han incrementado su patrimonio en $5.727 M, y sus activos productivos adquiridos superan la cantidad de $13.300 M, es decir casi veinte veces el gasto tributario. Otro de los aspectos relevantes es que el SRI ha recibido un impulso importante en el monto recaudado por Impuesto a la Renta de las sociedades beneficiarias de este incentivo y quizá esta tendencia mejore ya que, con la vigencia de la nueva matriz productiva se acrecentará la demanda de productos nacionales, misma que será satisfecha mediante el uso intensivo de los activos tangibles e intangibles nuevos adquiridos con los recursos de las utilidades que se quedaron definitivamente en la empresa.

The indoor localization system using vision for multiple mobile robots

This paper presents the development of an indoor localization system using camera vision. The localization system has a capability to determine 2D coordinate (x, y) for a team of mobile robots, Miabot. The experimental results show that the system outperforms our existing sonar localizer both in accuracy and a precision.

Impedance mismatch: some differences between the way humans and robots control interaction forces

In over forty years of research robots have made very little progress still largely confined to industrial manufacture and cute toys, yet in the same period computing has followed Moores Law where the capacity double roughly every two years. So why is there no Moores Law for robots? Two areas stand out as worthy of research to speedup progress. The first is to get a greater understanding of how human and animal brains control movement, the second to build a new generation of robots that have greater haptic sense, that is a better ability to adapt to the environment as it is encountered. A remarkable property of the cognitive-motor system in humans and animals is that it is slow. Recognising an object may take 250 mS, a reaction time of 150 mS is considered fast. Yet despite this slow system we are well designed to allow contact with the world in a variety of ways. We can anticipate an encounter, use the change of force as a means of communication and ignore sensory cues when they are not relevant. A better understanding of these process has allowed us to build haptic interfaces to mimic the interaction. Emerging from this understanding are new ways to control the contact between robots, the user and the environment. Rehabilitation robotics has all the elements in the subject to not only enable and change the lives of people with disabilities, but also to facilitate revolution change in classic robotics.

Museum robots: multi-robot systems for public exhibition

Mobile robots provide a versatile platform for research, however they can also provide an interesting educational platform for public exhibition at museums. In general museums require exhibits that are both eye catching and exciting to the public whilst requiring a minimum of maintenance time from museum technicians. In many cases it is simply not possible to continuously change batteries and some method of supplying continous power is required. A powered flooring system is described that is capable of providing power continuously to a group of robots. Three different museum exhibit applications are described. All three robot exhibits are of a similar basic design although the exhibits are very different in appearance and behaviour. The durability and versatility of the robots also makes them extremely good candidates for long duration experiments such as those required by evolutionary robotics.

Engaging robots: innovative outreach for attracting cybernetics students

Cybernetics is a broad subject, encompassing many aspects of electrical, electronic, and computer engineering, which suffers from a lack of understanding on the part of potential applicants and teachers when recruiting students. However, once the engineering values, fascinating science, and pathways to rewarding, diverse careers are communicated, appropriate students can be very interested in enrolling. At the University of Reading, Reading, U.K., a key route for outreach to prospective students has been achieved through the use of robots in interactive talks at schools, competitions (often funded by Public Understanding of Science projects), a collectable fortnightly magazine, exhibitions in museums, open days at the University, and appearances in the media. This paper identifies the interactive engagement, anthropomorphic acceptability, and inspirational nature of robots as being key to their successful use in outreach activities. The statistical results presented show that the continued popularity of degrees at Reading in cybernetics, electronic engineering, and robotics over the last 20 years is in part due to the outreach activities to schools and the general public.

Implications and consequences of robots with biological brains

In this paper a look is taken at the relatively new area of culturing neural tissue and embodying it in a mobile robot platform—essentially giving a robot a biological brain. Present technology and practice is discussed. New trends and the potential effects of and in this area are also indicated. This has a potential major impact with regard to society and ethical issues and hence some initial observations are made. Some initial issues are also considered with regard to the potential consciousness of such a brain.