A survey of technologies and applications for climbing robots locomotion and adhesion

The interest in the development of climbing robots has grown rapidly in the last years. Climbing robots are useful devices that can be adopted in a variety of applications, such as maintenance and inspection in the process and construction industries. These systems are mainly adopted in places where direct access by a human operator is very expensive, because of the need for scaffolding, or very dangerous, due to the presence of an hostile environment. The main motivations are to increase the operation efficiency, by eliminating the costly assembly of scaffolding, or to protect human health and safety in hazardous tasks. Several climbing robots have already been developed, and other are under development, for applications ranging from cleaning to inspection of difficult to reach constructions. A wall climbing robot should not only be light, but also have large payload, so that it may reduce excessive adhesion forces and carry instrumentations during navigation. These machines should be capable of travelling over different types of surfaces, with different inclinations, such as floors, walls, or ceilings, and to walk between such surfaces (Elliot et al. (2006); Sattar et al. (2002)). Furthermore, they should be able of adapting and reconfiguring for various environment conditions and to be self-contained. Up to now, considerable research was devoted to these machines and various types of experimental models were already proposed (according to Chen et al. (2006), over 200 prototypes aimed at such applications had been developed in the world by the year 2006). However, we have to notice that the application of climbing robots is still limited. Apart from a couple successful industrialized products, most are only prototypes and few of them can be found in common use due to unsatisfactory performance in on-site tests (regarding aspects such as their speed, cost and reliability). Chen et al. (2006) present the main design problems affecting the system performance of climbing robots and also suggest solutions to these problems. The major two issues in the design of wall climbing robots are their locomotion and adhesion methods. With respect to the locomotion type, four types are often considered: the crawler, the wheeled, the legged and the propulsion robots. Although the crawler type is able to move relatively faster, it is not adequate to be applied in rough environments. On the other hand, the legged type easily copes with obstacles found in the environment, whereas generally its speed is lower and requires complex control systems. Regarding the adhesion to the surface, the robots should be able to produce a secure gripping force using a light-weight mechanism. The adhesion method is generally classified into four groups: suction force, magnetic, gripping to the surface and thrust force type. Nevertheless, recently new methods for assuring the adhesion, based in biological findings, were proposed. The vacuum type principle is light and easy to control though it presents the problem of supplying compressed air. An alternative, with costs in terms of weight, is the adoption of a vacuum pump. The magnetic type principle implies heavy actuators and is used only for ferromagnetic surfaces. The thrust force type robots make use of the forces developed by thrusters to adhere to the surfaces, but are used in very restricted and specific applications. Bearing these facts in mind, this chapter presents a survey of different applications and technologies adopted for the implementation of climbing robots locomotion and adhesion to surfaces, focusing on the new technologies that are recently being developed to fulfill these objectives. The chapter is organized as follows. Section two presents several applications of climbing robots. Sections three and four present the main locomotion principles, and the main "conventional" technologies for adhering to surfaces, respectively. Section five describes recent biological inspired technologies for robot adhesion to surfaces. Section six introduces several new architectures for climbing robots. Finally, section seven outlines the main conclusions.

Logarithmically proportional objective function for planar surfaces recognition in 3D point cloud

3D laser scanning is becoming a standard technology to generate building models of a facility's as-is condition. Since most constructions are constructed upon planar surfaces, recognition of them paves the way for automation of generating building models. This paper introduces a new logarithmically proportional objective function that can be used in both heuristic and metaheuristic (MH) algorithms to discover planar surfaces in a point cloud without exploiting any prior knowledge about those surfaces. It can also adopt itself to the structural density of a scanned construction. In this paper, a metaheuristic method, genetic algorithm (GA), is used to test this introduced objective function on a synthetic point cloud. The results obtained show the proposed method is capable to find all plane configurations of planar surfaces (with a wide variety of sizes) in the point cloud with a minor distance to the actual configurations. © 2014 IEEE.

Reabilitação de uma instituição particular de solidariedade social (IPSS)

Mestrado em Engenharia Civil - Construções

Climbing robots: a survey of technologies and applications

The interest in the development of climbing robots is growing rapidly. Motivations are typically to increase the operation efficiency by obviating the costly assembly of scaffolding or to protect human health and safety in hazardous tasks. Climbing robots are starting to be developed for applications ranging from cleaning to inspection of difficult to reach constructions. These robots should be capable of travelling on different types of surfaces, with varying inclinations, such as floors, walls, ceilings, and to walk between such surfaces. Furthermore, these machines should be capable of adapting and reconfiguring for various environment conditions and to be self-contained. Regarding the adhesion to the surface, they should be able to produce a secure gripping force using a light-weight mechanism. This paper presents a survey of different applications and technologies proposed for the implementation of climbing robots.

Aplicação de métodos estocásticos na gestão de custos de construção de condutas de saneamento

O trabalho apresentado centra-se na determinação dos custos de construção de condutas de pequenos e médios diâmetros em Polietileno de Alta Densidade (PEAD) para saneamento básico, tendo como base a metodologia descrita no livro Custos de Construção e Exploração – Volume 9 da série Gestão de Sistemas de Saneamento Básico, de Lencastre et al. (1994). Esta metodologia descrita no livro já referenciado, nos procedimentos de gestão de obra, e para tal foram estimados custos unitários de diversos conjuntos de trabalhos. Conforme Lencastre et al (1994), “esses conjuntos são referentes a movimentos de terras, tubagens, acessórios e respetivos órgãos de manobra, pavimentações e estaleiro, estando englobado na parte do estaleiro trabalhos acessórios correspondentes à obra.” Os custos foram obtidos analisando vários orçamentos de obras de saneamento, resultantes de concursos públicos de empreitadas recentemente realizados. Com vista a tornar a utilização desta metodologia numa ferramenta eficaz, foram organizadas folhas de cálculo que possibilitam obter estimativas realistas dos custos de execução de determinada obra em fases anteriores ao desenvolvimento do projeto, designadamente numa fase de preparação do plano diretor de um sistema ou numa fase de elaboração de estudos de viabilidade económico-financeiros, isto é, mesmo antes de existir qualquer pré-dimensionamento dos elementos do sistema. Outra técnica implementada para avaliar os dados de entrada foi a “Análise Robusta de Dados”, Pestana (1992). Esta metodologia permitiu analisar os dados mais detalhadamente antes de se formularem hipóteses para desenvolverem a análise de risco. A ideia principal é o exame bastante flexível dos dados, frequentemente antes mesmo de os comparar a um modelo probabilístico. Assim, e para um largo conjunto de dados, esta técnica possibilitou analisar a disparidade dos valores encontrados para os diversos trabalhos referenciados anteriormente. Com os dados recolhidos, e após o seu tratamento, passou-se à aplicação de uma metodologia de Análise de Risco, através da Simulação de Monte Carlo. Esta análise de risco é feita com recurso a uma ferramenta informática da Palisade, o @Risk, disponível no Departamento de Engenharia Civil. Esta técnica de análise quantitativa de risco permite traduzir a incerteza dos dados de entrada, representada através de distribuições probabilísticas que o software disponibiliza. Assim, para por em prática esta metodologia, recorreu-se às folhas de cálculo que foram realizadas seguindo a abordagem proposta em Lencastre et al (1994). A elaboração e a análise dessas estimativas poderão conduzir à tomada de decisões sobre a viabilidade da ou das obras a realizar, nomeadamente no que diz respeito aos aspetos económicos, permitindo uma análise de decisão fundamentada quanto à realização dos investimentos.

Pós-brutalismo das paixões ao povoado refractário: dissertação

Dissertação submetida à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Teatro - especialização em Encenação,

Comunidade real, comunidade imaginada: observação participante em contexto de estágio numa associação cultural: relatório de estágio

Relatório de Estágio submetido à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Teatro - especialização em Teatro e Comunidade.

A teaching-learning sequence of colour informed by history and philosophy of science

In this work, we present a teaching-learning sequence on colour intended to a pre-service elementary teacher programme informed by History and Philosophy of Science. Working in a socio-constructivist framework, we made an excursion on the history of colour. Our excursion through history of colour, as well as the reported misconception on colour helps us to inform the constructions of the teaching-learning sequence. We apply a questionnaire both before and after each of the two cycles of action-research in order to assess students’ knowledge evolution on colour and to evaluate our teaching-learning sequence. Finally, we present a discussion on the persistence of deep-rooted alternative conceptions.

Reabilitação sustentável em edifícios habitacionais com valor histórico

Mestrado em Engenharia Civil – Ramo Construções

Resistência ao fogo de alvenarias sem função estrutural

Um incêndio é algo difícil de prever, assim como a sua consequência nos elementos de construção. Dessa forma, ao longo das últimas décadas, os elementos de construção têm sido alvo de diversos estudos a fim de avaliar os seus comportamentos quando solicitados em situação de incêndio. O International Building Code (IBC) descreve um método de cálculo analítico para a determinação da resistência ao fogo dos elementos da construção de acordo com os procedimentos de teste estabelecidos na ASTM E119 (Standard Test Methods for Fire Tests of Building Construction and Materials). Nesta dissertação foi feita uma análise desse método, que se mostrou inadequado para estimar a resistência ao fogo das alvenarias, sem função estrutural, de blocos cerâmicos e blocos de betão, uma vez que despreza qualquer efeito do ar no interior das mesmas. No seguimento desta análise, é apresentado um desenvolvimento do método descrito tendo em conta o efeito do ar. Depois de uma análise aos vários tipos de blocos cerâmicos e de betão com diferentes dimensões e geometrias foi possível obter uma relação entre a espessura equivalente de ar existente num bloco e a sua respectiva resistência ao fogo, de modo a serem obtidos os valores descritos na normalização existente. O efeito do ar mostrou ter uma maior influência na resistência ao fogo nas alvenarias constituídas por blocos cerâmicos de furação vertical, já que a sua geometria caracterizada por um elevado número de pequenos alvéolos contribui para o aumento do isolamento térmico, e consequentemente da sua resistência ao fogo. Nas alvenarias rebocadas os valores da resistência ao fogo aumentam cerca de 50%, quando revestidos com argamassa de cimento, e 70% quando revestidos com gesso, logo, o emprego de revestimentos representam uma boa alternativa para aumentar a resistência ao fogo.

Estudo de Caso: Processos de orçamentação de obras

O relatório inserido na Unidade Curricular de DIPRE do Mestrado em Engenharia Civil do ISEP e desenvolvido no âmbito do estágio curricular realizado na HESPOR – Construções Lda, tem como objetivo caraterizar o mercado nacional da construção civil, os procedimentos da orçamentação, analisando os seus processos no âmbito dos concursos públicos em Portugal. Deste modo, o relatório tem por base a importância da orçamentação na construção civil e a caraterização do mercado da construção na atual situação financeira que o País se depara. Em seguida foi realizado um estudo da arte sobre os temas de custos e orçamentos, e ainda uma abordagem aos custos associados à construção civil. Depois de analisada toda a metodologia inerente à orçamentação, são caraterizados os processos das empresas do grupo para o ato de orçamentação. Foi abordado um estudo de caso para demonstrar como é elaborado o ato de orçamentação e foi realizada uma análise em função das propostas apresentadas com o intuito de afinar o processo de orçamentação de forma a tornar a proposta competitiva mas salvaguardando sempre a viabilidade, que é a estratégia adotada pela empresa.

Soluções de melhoria de desempenho acústico na Reabilitação de Edifícios

O presente relatório enquadra-se no âmbito do estágio curricular referente ao Mestrado em Engenharia Civil – Ramo de Construções, do Instituto Superior de Engenharia do Porto. Este relatório tem como objetivo apresentar e descrever de forma sucinta as atividades desenvolvidas na empresa Porto Vivo, SRU – Sociedade de Reabilitação Urbana da Baixa Portuense, S.A., no período compreendido entre 3 de Dezembro de 2012 e 3 de Julho de 2013. O estágio realizou-se por diferentes etapas, sendo numa fase inicial mais relacionada com a pesquisa bibliográfica e enquadramento da temática da reabilitação urbana em Portugal, tendo em seguida estudado e acompanhado o projeto de obras em curso. Esta etapa consistiu, principalmente, no acompanhamento de projetos e obras de reabilitação urbana, no âmbito da atividade da Porto Vivo, SRU, desempenhando inúmeras atividades tais como: contato com técnicos responsáveis pela elaboração dos Documentos Estratégicos, análise dos projetos em curso, acompanhamento de obras de reabilitação urbana, apoio à elaboração de relatórios de acompanhamento das obras, participado em reuniões de obra com empreiteiros e projetistas, elaborado o registo fotográfico de obras particulares e executado o levantamento do edificado. A primeira parte deste relatório enquadra o tema da Reabilitação Urbana, no seu conceito mais lato descrevendo os principais incentivos e programas de apoio inerentes. Refere-se, ainda, à descrição da empresa Porto Vivo, SRU e às atividades aí desenvolvidas. Numa segunda parte do relatório, é descrito o estudo de caso relativo ao desempenho acústico de soluções construtivas no âmbito da reabilitação do património edificado. Por último, uma reflexão final de todo o período de estágio e apreciação global das atividades desenvolvidas e da sua importância na formação pessoal e profissional.

Exigências funcionais em pavimentos de madeira

Durante séculos a madeira foi dos materiais mais privilegiados e usados na construção. Ainda hoje, existem construções antigas em madeira em bom estado de conservação e que, desempenham as suas funções adequadamente. Com o aparecimento do betão e do aço, os projetistas deixaram de usar este tipo de estruturas. Isto provocou um desinteresse na indústria da madeira, adiando a criação de regulamentos e normas relativamente às exigências funcionais deste tipo de estruturas. Com a necessidade da reabilitação do património edificado, verifica-se uma inversão desta tendência, devido às edificações no centro histórico serem constituídas por estruturas de madeira, essencialmente os pavimentos e coberturas. Na maioria das vezes estas estruturas apresentam um elevado nível de degradação e a solução mais rentável é demolir. Os pavimentos de madeira são então substituídos por lajes aligeiradas ou de betão armado provocando alterações estruturais inadequadas nas fachadas a manter. Pretende-se com esta dissertação mostrar as potencialidades dos pavimentos de madeira e assim incentivar ao seu uso, principalmente nas áreas a reabilitar. São analisados todos os regulamentos e normas aplicáveis às exigências estruturais, térmicas, acústicas e contra incêndio dos pavimentos de madeira. A análise da normalização aplicável vai ser sintetizada, ou seja, só vão ser referidos os aspetos a ter em conta para a verificação das exigências funcionais em pavimentos de madeira. A aplicação dos conceitos e das verificações necessárias são aplicadas a um pavimento de madeira a ser construído na parcela C4 do Quarteirão das Cardosas. Os resultados obtidos neste caso de estudo são encorajadores, e abrem uma perspetiva das potencialidades que este sistema construtivo apresenta.

Acompanhamento dos trabalhos de reabilitação de um edifício

O presente relatório diz respeito ao trabalho desenvolvido durante o período de estágio curricular que se enquadra no segundo ano do Mestrado em Engenharia Civil do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O estágio decorreu na empresa Paviazeméis em ambiente de gabinete e obra, no cumprimento dos requisitos da unidade curricular DIPRE (Dissertação/Projeto/Estágio). Procurou-se neste documento enquadrar o estágio, e a sua importância, e apresentar a empresa onde teve lugar. A Paviazeméis é uma empresa vocacionada essencialmente para obras públicas de estradas. Uma das empreitadas adjudicadas incluiu a reabilitação de um edifício, tendo sido necessário reforçar a equipa, de modo a corresponder às expectativas propostas. O estágio desenvolvido passou pela integração na equipa responsável pela execução da empreitada, tendo como objetivo dar apoio à obra em questão. Para além do enquadramento do estágio e da obra, fez-se uma breve apresentação da proposta de intervenção, descrevendo os diversos projetos, o planeamento da obra e os trabalhos de execução, juntamente com os pormenores construtivos e imagens de obra. Foram referenciados também os diversos tipos de controlo executados em obra e por fim, o fecho da empreitada.

Reabilitação de Edifícios de Habitação Multifamiliar na Baixa do Porto – Estudo de Casos

O presente relatório refere-se ao Programa de Estágio elaborado na empresa Teprocil, Lda, no âmbito da unidade curricular Dissertação / Projeto /Estágio (DIPRE) do 2º ano do Mestrado em Engenharia Civil – Ramo de Construções, para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O tema do estágio incidiu sobre a Reabilitação de Edifícios, uma vez que este é também o âmbito de trabalho da empresa de acolhimento. Numa primeira fase, o relatório destinou-se a descrever e identificar os trabalhos realizados pelo estagiário no âmbito do Programa de Estágio. Numa segunda fase, procurou-se pesquisar e estudar acerca do parque habitacional português, incentivos e programas de Reabilitação Urbana e de Edifícios, tanto a nível nacional como ao nível local, no caso da cidade do Porto. Posteriormente refere-se e apresenta-se todo o trabalho desenvolvido acerca de dois casos de estudo, ambos para a reabilitação de edifícios antigos (finais do séc. XIX) sitos na Baixa do Porto. Finalmente são apresentadas algumas considerações e conclusões finais acerca do trabalho realizado.