Sistema de visão para aterragem automática de UAV

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

Fly by data link: feasibility of a relative navigation solution for aviation relying on a future L-band data link

Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Estratégia de avaliação do risco de lesões músculo-esqueléticas de membros superiores ligadas ao trabalho aplicada na indústria de abate e desmancha de carne em P

RESUMO - Objectivo: As lesões músculo-esqueléticas ligadas ao trabalho (LMELT) são doenças profissionais frequentes. Neste estudo ensaiou-se uma estratégia de diagnóstico do risco e de vigilância da saúde dos trabalhadores numa empresa de abate e desmancha de carne. Métodos: Utilizou-se uma estratégia de obtenção de informação em todos os postos de trabalho e trabalhadores da empresa. Utilizaram-se: (i) adaptação do Questionário Nórdico Músculo-Esquelético, incluindo caracterização da exposição biomecânica; (ii) protocolo de avaliação clínica de LMELT; (iii) filtro RSI e método Strain Index; (iv) instrumentação, como electrogoniometria e sensores de força em postos de risco elevado. Resultados: Identificou-se a presença de sintomas e sinais de LMELT principalmente nos punhos/mãos (n=27) e região lombo-sagrada (n=32), uma importante prevalência de casos relacionados com a actividade de trabalho (30%) e níveis de risco elevados com base nas classificações do Strain Index (n=26 MSDto e n=7 MSEsq). A utilização da instrumentação permitiu obter detalhes da repetitividade, das posturas e dos momentos de aplicação de força, úteis para a intervenção. Conclusões: A prevenção só é possível através da aplicação de programas/estratégias integradas de diagnóstico e gestão do risco de LMELT que sejam eficazes no sentido da intervenção sobre a actividade e as condições de trabalho.--------------------------ABSTRACT – Background: Work-related Musculoskeletal Disorders (WRMSD) are common occupational diseases. The present study aims at examining an integrated perspective of risk assessment and health surveillance at a meatpacking plant. Methods: The strategy adopted was of obtaining information about WRMSDs awareness at all workstations and from all their workers. This was based on: (i) questionnaire application - an adaptation of the Nordic musculoskeletal questionnaire, including a biomechanical item, (ii) WRMSDs clinical protocol (iii) RSI risk filter and Strain Index application, (iv) instrumentation with electrogoniometry and force sensors at previously classified as high risk workstations. Results: WRMSDs signs and symptoms mainly in wrist/hands (n=27) and in lumbar region (n=32) were identified. Results revealed an important prevalence of WRULMSDs associated to meatpacking industry activities (30%) and high risk scores based on Strain Index (n=26 Right UL; n=7 Left UL). Instrumentation showed details of recurrency, of postures and of force, which can be used for intervention. Conclusions: It’s necessary to develop ergonomic strategies and approaches on WRMSDs prevention (risk assessment and manage

Lesões músculo-esqueléticas ligadas ao trabalho : que métodos de avaliação do

Entre os contributos etiológicos das principais LMEMSLT observam-se distintas perspectivas fisiopatológicas, diversos factores de risco – determinantes na óptica dos diversos investigadores – assim como díspares suportes conceptuais na elaboração dos métodos de identificação e avaliação do risco de LMEMSLT. A frequente insuficiência de informação e até, eventualmente, a presença de elementos cientificamente pouco robustos (ou mesmo hipotéticos) no procedimento de obtenção dos resultados finais (scores) com cada método de avaliação do risco, julga-se determinar a obtenção de distintos resultados no mesmo posto de trabalho e deu origem à principal questão de investigação: será possível identificar qual o(s) método(s) de avaliação do risco de LMEMSLT mais adequado (s) face à presença de factores de risco no local de trabalho? O presente estudo foi efectuado numa empresa da indústria automóvel e analisou a utilização de uma estratégia gradativa de selecção de instrumentos de identificação de factores de risco e de métodos de avaliação integrada do risco de LMEMSLT, no sentido de contribuir para a efectividade do processo de identificação e avaliação do risco destas lesões em meio industrial. No essencial, utilizou-se uma adaptação da estratégia de avaliação do risco de Malchaire (Malchaire, 1999), analisando os dois primeiros passos, os mais frequentes e que se consideram essenciais: a identificação de factores de risco e a avaliação do risco. Utilizaram-se como ponto de partida as classificações do risco em postos de trabalho onde a aplicação do método OCRA – base do projecto de norma Europeu prEN 1005-5 para a estimativa do risco de LMEMSLT – identificou níveis de risco moderados e/ou elevados (score OCRA ≥ 16,5). Assim analisaram-se postos de trabalho (n=71) classificados pelo método OCRA (Occhipinti, 1998) como de risco de LMEMSLT moderado (n=37) e elevado (n=34). Registou-se em vídeo a actividade de trabalho e analisaram-se os principais factores de risco (postura, força, repetitividade e exposição a vibrações). Aplicaram-se diversos instrumentos: (1) de identificação de factores de risco – filtros HSE (HSE, 2002) e OSHA (Silverstein, 1997) – e (2) de análise do risco – métodos RULA (McAtamney; Corlett, 1993), SI (Moore; Garg, 1995) e HAL (Lakto et al., 1997). Dos resultados globais da aplicação dos referidos filtros e métodos é possível destacar que os resultados dos filtros são no essencial semelhantes, enquanto os métodos apresentam discrepâncias mais evidentes: o método OCRA classificou os 71 postos de trabalho como de risco, o método SI classificou 41 postos com esse nível, o método HAL classificou 35 postos como de risco e o método RULA classificou apenas 26 postos de risco (OCRA-RULA rS=-0,126 n.s.). Apesar disso as relações existentes entre os seus resultados apresentam algumas semelhanças (p<0,001): OCRA-SI rSp=0,520 e OCRA-HAL rSp=0,422. Destaque, igualmente, para as divergências entre os postos classificados de risco elevado com os diversos métodos, isto é, por exemplo de entre os 41 postos com scores de risco da aplicação do método SI apenas se encontram12 postos classificados de risco pelo método RULA. Os resultados dos filtros permitiram no geral identificar a presença ou ausência dos principais factores de risco, apesar de se verificarem distintos resultados de validade preditiva particularmente a nível da postura (HSE=0,75; OSHA=0,57) e da aplicação de força (HSE=0,59; OSHA=0,80). Os resultados dos métodos permitem evidenciar ponderações diversas para os factores de risco analisados, apresentando semelhanças em situações de aplicação de força (OCRA=0,80; SI=0,80; HAL=0,78), de dissemelhanças na análise da presença de posturas extremas (OCRA=0,62; SI=0,68; RULA=0,48) e da repetitividade (OCRA=0,66; SI=0,35; RULA=0,43; HAL=0,39) ou, em oposição, não incluindo na sua avaliação do risco determinados factores de risco, como é o caso da exposição a vibrações (SI, RULA e HAL) ou da avaliação das posturas (HAL). Deste modo, conclui-se pela pertinência da utilização de um filtro que permita a identificação dos factores de risco presentes em cada posto de trabalho e por consequência oriente a selecção do método mais indicado ou ainda, em oposição, do método contra-indicado. Este trabalho, como um contributo para uma efectiva identificação e avaliação do risco de LMEMSLT, alerta para a necessidade de elaboração

Projeto de uma ETAR para a freguesia de Canelas, Penafiel

O tratamento das águas residuais domésticas surge com o intuito de degradar os poluentes presentes, para que as águas residuais tratadas não prejudiquem o ambiente nem a saúde pública. O presente trabalho teve como objetivo a conceção e o dimensionamento de uma Estação de Tratamento de Águas Residuais (ETAR) na freguesia de Canelas com a finalidade de substituir a já existente e permitir a ampliação da área da rede de saneamento da freguesia. Foram considerados dois tipos de ETAR’s, compacta e convencional, para tratar águas residuais domésticas de aproxidamente 2000 habitantes, com um caudal médio de 400 m3/dia e um caudal de ponta de 1136,7 m3/dia. Das duas opções optou-se pela convencional uma vez que acarreta um menor investimento, no valor de 187 232 €, e se considera também mais adequada às características do efluente a tratar. O tratamento escolhido inclui inicialmente uma gradagem, com uma grade constituída por sete barras com um espaçamento de 20 mm entre elas, seguida de um tamisador rotativo com uma abertura de malha de 3 mm. Depois do tamisador, optou-se por um sistema de desarenação/desengorduramento com um volume do tanque de 3,95 m3 e um fluxo de ar de 17,9 m3/h. Na fase seguinte considerou-se um tratamento biológico por lamas ativadas em regime de arejamento prolongado num tanque de arejamento de volume igual a 245,8 m3 com um arejador submerso, seguindo-se um decantador secundário de volume 33,3 m3. Por último, escolheu-se um sistema de desinfeção por ultravioleta e, a montante do mesmo, um filtro rápido para eliminar pequenas partículas que o efluente ainda possa conter. Para a desinfeção foram consideradas duas secções com cinco módulos de duas lâmpadas cada, ou seja, vinte lâmpadas ultravioleta. Dos resíduos produzidos pelo tratamento da água residual, os gradados e as areias serão encaminhados para aterro, enquanto que as lamas serão enviadas para a ETAR das Termas de S.Vicente, para que sofram o tratamento adequado e sejam encaminhadas para o destinal final adequado (aplicação em solos agrícolas, compostagem ou em alternativa para aterro). No caso da ETAR covencional foi ainda avaliada a possível reutilização de um decantador da ETAR de Milhundos uma vez que esta se encontrava em fase de desativação. Desta avaliação, concluiu-se que não seria economicamente viável o seu reaproveitamento. Mestrado em Engenharia Química – Tecnologias de Proteção Ambiental Para além disso realizou-se também um levantamento dos principais problemas que ocorrem na maioria das ETAR’s e foram apresentadas as respetivas sugestões de resolução. A realização de um inquérito permititu concluir que os odores são o problema que mais causa incómodo à população.

Melhoria energética do sector de soda leve conforme a nova metodologia manufacturing excellence solvay Portugal

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Química e Bioquímica

Projeto de uma ETAR de 3200 habitantes equivalentes

A atividade humana e industrial usa a água para as suas atividades do quotidiano. A água é um recurso natural escasso cuja qualidade deve ser protegida, defendida, gerida e tratada em conformidade com o seu uso. Nesse âmbito, a gestão das águas prossegue objetivos de proteção da saúde humana e de preservação, proteção e melhoria da qualidade do ambiente[1]. Desde o final do seculo XIX até aos dias de hoje, verificou-se uma forte evolução nos sistemas de tratamento de águas residuais. Esta evolução foi fundamental para dar resposta às maiores exigências de qualidade do efluente tratado. O sistema de lamas ativadas é um dos processos de tratamento biológico das águas residuais mais usados em todo o mundo. Este trabalho consiste no desenvolvimento do projeto de conceção e dimensionamento de uma Estação de Tratamento de Águas Residuais (ETAR) para servir um pequeno aglomerado de cerca de 3200 habitantes equivalentes (hab.eq.), tendo como objetivo o dimensionamento de todas as etapas de tratamento necessárias ao cumprimento da legislação em vigor para a descarga das águas residuais urbanas no meio recetor. O Decreto-lei nº 152/97[2], relativo ao tratamento de águas residuais urbanas, juntamente com o Decreto-lei nº 149/2004[3] que identifica as zonas sensíveis e de zonas menos sensíveis, permitem que as entidades licenciadoras definam o grau de tratamento que a instalação deve possuir tendo em consideração a classificação do meio onde o efluente tratado é descarregado. O Decreto-Lei n.º 135/2009[1] estabelece o regime de identificação, gestão, monitorização e classificação da qualidade das águas balneares, impondo a qualidade microbiológica da água residual tratada mediante o meio recetor, e portanto conseguindo-se assim definir o tratamento de desinfeção a adotar. Resumidamente, a conceção do tratamento focou as seguintes etapas: tratamento preliminar formado por uma unidade compacta de tamisação, desarenador e desengordurador, tratamento secundário por lamas ativadas em regime de arejamento prolongado constituído por dois reatores com cerca de 400 m3 de volume seguido de um decantador com um diâmetro de 9.5 m, tratamento terciário de desinfeção composto por uma microtamisação seguido de desinfeção UV, e a utilização das operações comuns de espessamento e desidratação das lamas produzidas em excesso pelo tratamento, constituída por com um espessador gravítico com 4.6 m de diâmetro, e um filtro banda para a desidratação.

Avaliação do risco de LMEMSLT : aplicação dos métodos RULA e SI / Florentino , António de Sousa Uva

RESUMO - A frequente insuficiência de informação e até, eventualmente, a presença de elementos cientificamente pouco robustos (ou mesmo hipotéticos) no procedimento de obtenção dos resultados finais (scores) com os diversos métodos de avaliação do risco, julga-se determinar a obtenção de distintos resultados no mesmo posto de trabalho e que interessam analisar. O presente estudo foi efectuado numa empresa da indústria automóvel e pretendeu contribuir para a efectividade do processo de avaliação do risco destas lesões em meio industrial. Utilizaram-se como ponto de partida as classificações de risco em postos de trabalho onde a aplicação do método OCRA — base do projecto de norma Europeu prEN 1005-5 para a estimativa do risco de LMEMSLT (Lesões Musculoesqueléticas do Membro Superior Ligadas ao Trabalho) — identificou níveis de risco moderados e/ou elevados (score OCRA ≥ 16,5). Assim nos postos de trabalho (n = 71) registou-se em vídeo a actividade de trabalho. Analisaram-se os principais factores de risco (postura, força, repetitividade e exposição a vibrações) com uma amostragem de segundo em segundo e aplicaram-se dois métodos: 1) RULA (McAtamney; Corlett, 1993); 2) SI (Moore; Garg, 1995). Dos resultados globais da aplicação dos métodos identificam- se discrepâncias evidentes: o método SI classificou 41 postos de risco elevado e o método RULA classificou apenas 26 postos de risco. Destaque para as divergências entre os postos classificados de risco elevado como, por exemplo: de entre os 41 postos com scores de risco da aplicação do método SI apenas se encontram 12 postos classificados de risco pelo método RULA. Os resultados permitem evidenciar validades preditivas diversas para os factores de risco analisados: 1) situações de aplicação de força (SI = 0,80; RULA = 0,66); 2) presença de posturas extremas (SI = 0,68; RULA = 0,48); 3) repetitividade (SI = 0,35; RULA = 0,43). Conclui-se pela divergência de resultados dos métodos SI e RULA aplicados nos mesmos postos de trabalho que tal situação alerta para a pertinência da utilização de um filtro que permita a identificação dos factores de risco presentes em cada posto de trabalho e que, por consequência, oriente a selecção do método mais indicado ou ainda, em oposição, do método contra-indicado. Este trabalho, como um contributo para uma efectiva identificação e avaliação do risco de LMEMSLT, conduz, no limite, à necessidade de elaboração de uma «grelha» das «grelhas» e de informação mais precisa sobre os métodos e sua aplicação, permitindo, desse modo, uma mais efectiva gestão do risco destas lesões.

Efecto de facilitación semántica de las palabras atendidas y no atendidas.

Comparación entre los resultados obtenidos a través de los dos paradigmas atencionales utilizados por los investigadores: el primero es el filtro y se pone a prueba la posibilidad de una selectividad perfecta. El segundo sesgo selectivo pone a prueba la posibilidad de una activación selectiva. Aportar nuevos datos acerca del procesamiento semántico de estímulos presentados en la parafovea. Y replicar los resultados de facilitación semántica encontrados en condiciones de enmascaramiento. Estudiantes universitarios, sección de Psicología de la Universidad de Granada con visión normal o corregida. Edades entre 18 y 32 años. En todos los experimentos se utiliza el mismo material. Las variables dependientes son dos: el tiempo de reacción en la decisión léxica, y el porcentaje de errores. Previo al comienzo de la prueba se balancea el orden de presentación, que determina las categorías que aparecen en el CVI y en el CVD, y también la posición en la que aparece el estímulo respuesta. Esto determina si la condición es de atención focalizada al CVI, de atención focalizada al CVD o de atención dividida. Los estímulos se presentan en el CTR de un ordenador Toshiba T-100 conectado a un ordenador Toshiba T-300, el cual controla los tiempos de presentación de cada estímulo así como el registro de los TRS y de los errores. El monitor es de fósforo verde. Se utiliza un término error específico para cada comparación siguiendo las indicaciones de Keppel (1982). El efecto facilitador semántico se obtiene restando los tiempos de reacción a las palabras respuesta no relacionadas y tiempos de reacción a las palabras respuesta relacionadas. La significatividad de los contrastes de hipótesis se especifica con asteriscos. También se obtienen índices de facilitación semántica utilizando pruebas estadísticas de una cola. Validez del procedimiento empleado por: la utilización del efecto facilitador en una tarea de decisión léxica y, el carácter 'no atendido' de nuestros estímulos parafoveales. Efecto facilitador semántico tanto para las palabras focales como para las presentadas en la parafovea. El efecto de facilitación es superior en la condición de atención dividida, pero no existen diferencias entre esta última y una condición de no atención -los tests de memoria de reconocimiento fueron similares a los del efecto facilitador. Las palabras parafoveales no fueron identificadas por parte de los sujetos. El proceso de control es un patrón inhibidor de los resultados. Así en las palabras enmascaradas desaparece, y en la condición de atención focalizada, se iguala al nivel de las palabras parafoveales. La activación automática es la principal responsable del efecto facilitador en la condición de enmascaramiento. Los estímulos presentados en la parafovea son analizados a nivel de significado. Mientras el procesamiento consciente depende del grado de atención que el sujeto presta a los estímulos, el procesamiento 'no consciente' es independiente de la atención.

Estudio de medición de potencial exportador de la empresa de Calzado Manufactura Hortúa Leal (MHL)

Manufacturas Hortúa Leal (MHL) es una PYME familiar dedicada a la producción de calzado y artículos de cuero. Debido a la sobre oferta en el mercado colombiano, la empresa ha perdido clientes importantes y como consecuencia sus ganancias han disminuido considerablemente durante los últimos años. Para garantizar la perdurabilidad de la organización, la gerencia ha propuesto como alternativa la búsqueda de mercados extranjeros para exportar el calzado. El problema radica en la inexperiencia de la empresa en materia de exportación y en la incertidumbre del mercado al que se debe exportar. Este trabajo se enfoca en medir el potencial exportador de la empresa para determinar si está en condiciones de desarrollar un proceso de expansión y examinar a través de un filtro los países candidatos para exportar el calzado.

Los medios de comunicación y la familia, ¿Un matrimonio de conveniencia?

Reflexión crítica de las influencias que los medios de comunicación (mass media) ejercen en la familia. Esta relación, que puede ser de varios tipos, ejerce influencias positivas: facilidad de comunicación, mayor accesibilidad y rapidez a la información, etc.; y negativas: uso indiscriminado (provoca inactividad y apatía), falta de ilusión y de relaciones personales cercanas, consumismo, conductas obsesivas... Los vínculos en el núcleo familiar, siempre han estado determinados por aquellos que se mantienen con los diferentes medios de comunicación que les rodean. Los responsables de este núcleo, deben ser el primer y principal filtro de toda la información a la que se ven expuestos sus miembros. Se ofrecen hipotéticas soluciones formativas para enfrentarse a esta realidad.

Sensibilidad al contraste y percepción de color en pacientes con lentes intraoculares amarillos : estudio de corte transversal

El presente estudio descriptivo de corte transversal, comparó la percepción de color (Test de Farnsworth-100 y de Ishihara) y la sensibilidad al contraste en un grupo de 35 ojos con implantes de lentes intraoculares claros esféricos y otro grupo de 35 ojos con LIOs amarillos esféricos, para evaluar las diferencias entre tener o no el filtro de luz azul. Adicionalmente, después de un examen oftalmológico completo en el ojo a estudiar, se realizaron preguntas de satisfacción POP para evaluar el resultado subjetivo del procedimiento. Todos los pacientes tenían más de 3 meses POP. No se encontraron diferencias estadísticamente significativas en las pruebas de percepción de color que sugirieran que las alteraciones correspondían al filtro de luz azul, y aunque los pacientes con los LIOs amarillos lograron un mejor desempeño en la prueba de sensibilidad al contraste al analizarlos estadísticamente, clínicamente esto no parece tener importancia. La satisfacción general en ambos grupos tuvo una gran puntuación, y dentro de las molestias referidas más frecuentemente y que estaban presentes desde el procedimiento, se encontraban ardor ocular, lagrimeo y dificultad para ver de cerca sin corrección. Según estudios en modelos animales, hay evidencia que sugiere que los LIOs amarillos, al compararlos con LIOs claros, protegen de mejor manera la retina una vez el cristalino se ha retirado. Según este y otros estudios publicados a la fecha, la agudeza visual, sensibilidad al contraste y percepción de color no varían de manera importante entre ambos tipos de lentes en la población general.

En busca de algunos hechos estilizados del mercado financiero colombiano

El reciente desarrollo de los mercados financieros en Colombia hace evidente la importancia de la mayor o menor integración con el entorno internacional. De acuerdo con la teoría de portafolio, para la conformación de un portafolio eficiente se deben combinar activos de diferente riesgo para obtener el mayor retorno esperado posible, teniendo en cuenta que puede existir correlación entre los activos. En ese sentido, se busca evidencia del grado de correlación que existe entre los principales activos del mercado local y del mercado internacional. En particular, los activos del mercado local (dólar, bonos de la Tesorería y acciones) y el mercado extranjero (en particular bonos del Tesoro de Estados Unidos) deberían presentar una correlación alta para considerarse sustitutos en una eventual construcción de un portafolio eficiente. En busca de estos hechos estilizados, se utilizan dos metodologías (Filtro de Hodrick y Prescott, 1997 y primeras diferencias de las variables) para la estimación de correlaciones contemporáneas y no contemporáneas entre los diferentes activos. Sin embargo, la evidencia muestra que la relación que existe entre los activos locales y los extranjeros no permite ser concluyente sobre el tema.

Prevalencia de nefropatía de cambios mínimos en biopsia renal en niños con síndrome nefrótico idiopático en una institución en Bogotá

Introducción: El síndrome nefrótico idiopático es una entidad con una tasa de prevalencia de 16/100.000 niños, en la cual ocurre pérdida de proteínas a través del filtro glomerular; la proteinuria > 40mg/sc/hora, se acompaña de edema, hipoproteinemia, albumina < 2,5g/dL. La ausencia de datos de prevalencia de nefropatía de cambios mínimos en nuestro medio limita la perspectiva real para lograr un manejo integral de nuestros niños y el enfoque a seguir por parte del grupo de pediatría. Materiales y métodos: Estudio de corte transversal descriptivo, se revisan historias clínicas de los niños con síndrome nefrótico idiopático con biopsia renal, que asistieron a la consulta de nefrología pediátrica en la Fundación Cardio Infantil durante un período de 14 años. Resultados: La prevalencia de nefropatía de cambios mínimos en nuestro subgrupo de pacientes con biopsia renal es de 24,2%. En esta, se presentaron 50% con hematuria macroscópica y 43,7% con hematuria microscópica. La insuficiencia renal crónica se presentó en un sólo paciente con 6,25% y la corticoresistencia en 3 pacientes con 18,7%. Discusión: La prevalencia de nefropatía de cambios mínimos en nuestra población es la tercera parte de lo reportado en la literatura mundial en población general con síndrome nefrótico idiopático. Esta prevalencia menor en nuestro estudio se puede deber posiblemente por tratarse la población de nuestro estudio un subgrupo de pacientes con indicación de biopsia renal además de ser la Fundación Cardio Infantil, central de referencia que llegan remitidos patologías más complejas.

Incidencia del nuevo Sistema General de Regalías en el proceso de planificación del departamento del Meta (2012)

La investigación tiene como propósito principal describir la incidencia del nuevo Sistema General de Regalías en el proceso de planificación que adelantó el departamento del Meta durante el año 2012. En virtud de lo anterior, se pretende demostrar, a partir del concepto: proceso de planificación territorial, cómo el nuevo sistema incidió de manera diversa en la medida que logró cambios, tanto positivos como negativos.