Generic object classification for autonomous robots

Un dels principals problemes de la interacció dels robots autònoms és el coneixement de l'escena. El reconeixement és fonamental per a solucionar aquest problema i permetre als robots interactuar en un escenari no controlat. En aquest document presentem una aplicació pràctica de la captura d'objectes, de la normalització i de la classificació de senyals triangulars i circulars. El sistema s'introdueix en el robot Aibo de Sony per a millorar-ne la interacció. La metodologia presentada s'ha comprobat en simulacions i problemes de categorització reals, com ara la classificació de senyals de trànsit, amb resultats molt prometedors.

Dipòsits institucionals: associar-se amb el professorat per a millorar la comunicació

Els dipòsits institucionals ("institutional repositories") són col·leccions digitals que recullen i preserven la producció intel·lectual d'una comunitat universitària o un conjunt d'elles. Els dipòsits institucionals són un camí per tal que les institucions estableixin acords amb el seu professorat per a millorar la comunicació acadèmica. Els dipòsits institucionals ofereixen una resposta estratègica tant a les oportunitats de l'entorn digital en xarxa com als problemes en el sistema actual de publicació acadèmica. Ofereixen beneficis directes i immediats a les institucions i als seus membres. Permeten complementar mecanismes ja existents per tal de mesurar la productivitat i el prestigi de la institució. També poden ajudar en la transformació de la comunicació acadèmica a llarg termini.

PIM place & ghost application

Actualment, el Servei d'Informàtica de l'Escola d'Enginyeries (SIEE) s'enfronta a dos problemes: l'augment del nombre d'alumnes, mantenint el mateix número d'ordinadors per fer les pràctiques i, d'altra banda, el també creixent nombre d'aplicacions que s'han desenvolupat i es desenvolupen per resoldre les necessitats generades pels mateixos alumnes. Aquest projecte neix amb la voluntat de solucionar aquests problemes, creant per un costat un aula de màquines virtuals i per altra banda crear un aplicatiu web, que servirà de framework i contenidor de futures aplicacions, on es pugui connectar de manera senzilla amb les màquines virtuals.

Gestió i desenvolupament d'un conjunt comprensiu de pràctiques per les assignatures de sistemes operatius

En aquest projecte s'ha desenvolupat un entorn repositori de pràctiques per a emmagatzemar i donar una eina de control del material docent que es disposa. El desenvolupament dels mòduls del sistema s'han realitzat després de contemplar els diferents rols que existeixen dintre dels membres del personal docent, sent aquest becaris o professors. Atès que el personal destinat a l'ensenyament està sotmès a un alt grau de rotacions aquest sistema intentarà ser un punt de trobada de totes les seves aportacions, ajudant així la tasca d'avaluació i explicació de les pràctiques. L'estudi d'un nou ventall de pràctiques ha permès conèixer un nou entorn de treball, que ofereix camps no tractats fins al moment a través de la implantació d'un sistema operatiu simulat per sobre del sistema operatiu Linux.

Enrutament i control de flux en xarxes híbrides satèl·lit-terrestre

Les xarxes híbrides satèl·lit-terrestre ofereixen connectivitat a zones remotes i aïllades i permeten resoldre nombrosos problemes de comunicacions. No obstant, presenten diversos reptes, ja que realitzen la comunicació per un canal mòbil terrestre i un canal satèl·lit contigu. Un d'aquests reptes és trobar mecanismes per realitzar eficientment l'enrutament i el control de flux, de manera conjunta. L'objectiu d'aquest projecte és simular i estudiar algorismes existents que resolguin aquests problemes, així com proposar-ne de nous, mitjançant diverses tècniques d'optimització convexa. A partir de les simulacions realitzades en aquest estudi, s'han analitzat àmpliament els diversos problemes d'enrutament i control de flux, i s'han avaluat els resultats obtinguts i les prestacions dels algorismes emprats. En concret, s'han implementat de manera satisfactòria algorismes basats en el mètode de descomposició dual, el mètode de subgradient, el mètode de Newton i el mètode de la barrera logarítmica, entre d'altres, per tal de resoldre els problemes d'enrutament i control de flux plantejats.

El control electrònic com a pena

El control electrònic s'ha aplicat a l'àmbit comparat, principalment, com a instrument de control de l'arrest domiciliari com a mesura cautelar i com a pena, i també en l'àmbit penitenciari junt a formes de compliment de la pena de presó en semillibertat. Des d'una justificació retribucionista de la pena es pot acceptar el control electrònic perquè té suficiència punitiva, pot aplicar-se de forma proporcional i no es degradant. D'altra banda, una justificació utilitarista de la pena accepta el control electrònic perquè redueix la delinqüència. Tot i que la seva aplicació a l'àmbit comparat no ha estat majoritàriament com a alternativa a la presó, es tracta d'un instrument que pot conferir credibilitat i potencial reduccionista a un sistema de penes alternatives. A l'ordenament espanyol pot considerar-se una mesura susceptible de ser aplicada dins el marc constitucional, malgrat afecti a determinats drets fonamentals. La seva previsió normativa com a pena i a l'àmbit penitenciari es molt escassa i presenta diversos problemes interpretatius. Quant a la seva aplicació a España, es reduïda a l'àmbit penitenciari i pràcticament inexistent com a pena. La credibilitat i potencial reduccionista que pot aportar el control electrònic a un sistema de penes alternatives permet defensar l'ampliació del seu ús al nostre ordenament en els supòsits ja previstos normativament i en d'altres de nous.

Sistemas de detección y extracción semiautomática de siglas: estado de la cuestión

Informe de investigación realizado a partir de una estancia en el Équipe de Recherche en Syntaxe et Sémantique de la Université de Toulouse-Le Mirail, Francia, entre julio y setiembre de 2006. En la actualidad existen diversos diccionarios de siglas en línea. Entre ellos sobresalen Acronym Finder, Abbreviations.com y Acronyma; todos ellos dedicados mayoritariamente a las siglas inglesas. Al igual que los diccionarios en papel, este tipo de diccionarios presenta problemas de desactualización por la gran cantidad de siglas que se crean a diario. Por ejemplo, en 2001, un estudio de Pustejovsky et al. mostraba que en los abstracts de Medline aparecían mensualmente cerca de 12.000 nuevas siglas. El mecanismo de actualización empleado por estos recursos es la remisión de nuevas siglas por parte de los usuarios. Sin embargo, esta técnica tiene la desventaja de que la edición de la información es muy lenta y costosa. Un ejemplo de ello es el caso de Abbreviations.com que en octubre de 2006 tenía alrededor de 100.000 siglas pendientes de edición e incorporación definitiva. Como solución a este tipo de problema, se plantea el diseño de sistemas de detección y extracción automática de siglas a partir de corpus. El proceso de detección comporta dos pasos; el primero, consiste en la identificación de las siglas dentro de un corpus y, el segundo, la desambiguación, es decir, la selección de la forma desarrollada apropiada de una sigla en un contexto dado. En la actualidad, los sistemas de detección de siglas emplean métodos basados en patrones, estadística, aprendizaje máquina, o combinaciones de ellos. En este estudio se analizan los principales sistemas de detección y desambiguación de siglas y los métodos que emplean. Cada uno se evalúa desde el punto de vista del rendimiento, medido en términos de precisión (porcentaje de siglas correctas con respecto al número total de siglas extraídas por el sistema) y exhaustividad (porcentaje de siglas correctas identificadas por el sistema con respecto al número total de siglas existente en el corpus). Como resultado, se presentan los criterios para el diseño de un futuro sistema de detección de siglas en español.

Bases per crear un tractament de prevenció secundaria per pacients amb fuetada cervical

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al departament d’anestesiologia de la University of Washington durant juliol i agost del 2006. La fuetada cervical és una lesió molt freqüent. Encara que els problemes associats es resolen en un període de temps curt en la majoria de casos, un percentatge de casos que oscil·la entre el 12 i el 42% desenvolupa dolor cervical crònic i discapacitat associada. Aquesta situació provoca un elevat cost econòmic per a la societat i un elevat patiment per a les persones que pateixen dolor crònic cervical i discapacitat com a conseqüència de la fuetada cervical. Ambdues conseqüències podrien ser evitades dissenyant estratègies de prevenció secundaria efectives. Aquest és precisament l’objectiu de la tesis del doctorant Aquesta va ser considerada essencial perquè en aquesta universitat esta l’únic grup de recerca que esta realitzant un tractament de prevenció secundaria per a pacients amb fuetada cervical. La realització de totes aquestes tasques ha permès al doctorant millorar el seu treball de recerca i començar a dissenyar un programa de prevenció secundaria per a la nostra població de pacients amb fuetada cervical. A més, s’han establert lligams de col·laboració.

Bases pel desenvolupament i l’aplicació d'un tractament interdisciplinar del dolor crònic pediàtric

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Pain Management Unit de la University of Bath-Royal National Hospital for Rheumatic Disease, a Gran Bretanya, entre juliol i setembre del 2006. El dolor crònic en pediatria es defineix com aquell que és persistent o recurrent durant tres o més mesos. Recentment la prevalença a la nostra població entre els escolars de 8 a 16 anys ha estat quantificada en el 37.3%. Davant d’aquestes dades i coneixent la magnitud de l’impacte que el dolor crònic té en aquestes edats, sorgeix la necessitat de desenvolupar programes d’intervenció per donar una resposta a aquesta problemàtica en la nostra població. Les investigacions realitzades assenyalen que els programes multidisciplinars són els que obtenen una major eficàcia. Aquests programes estan adreçats a minimitzar l’impacte dels diferents factors que conformen l’experiència de dolor: físics, emocionals, cognitius, conductuals i socials. A Europa només l’hospital on s’ha realitzat l’estada ofereix un programa d’aquestes característiques. El servei que ofereixen en aquesta Unitat de dolor pediàtric està sent el model de referència pel disseny d’un programa de tractament a la nostra població. Per aquest motiu, s’ha realitzat una estada d’un mes de durada a la PMU, amb l’objectiu d’aprendre els procediments terapèutics per adaptar-los i aplicar-los en el nostre context. Sis adolescents amb problemes de dolor crònic i discapacitat associada, acompanyats de les seves mares han participat en aquest programa de tractament grupal interdisciplinari d’orientació cognitiu-conductual de tres setmanes. Es realitzen aproximadament 110 hores de tractament, distribuïdes en sessions de 50 minuts, d’activitat física i ocupacional, teràpia cognitiu-conductual i educació. Aquesta estada ha permès d’una banda, la formació d’un psicòleg dintre d’un equip de dolor pediàtric interdisciplinar i de l’altra evidenciar l’efectivitat que aquest programa interdisciplinar de rehabilitació cognitiu-conductual té pel maneig del dolor crònic i la discapacitat associada.

Comparing Governmental Agendas: Evolution of the Prioritization of Issues in the USA and Spain

This paper is the first step in a long term project investigating policy stability and change in Spain from an agenda setting perspective and comparing the Spanish policy agenda to that of other advanced democracies. Here we begin to compare the allocation of issue attention in Spain and the USA by comparing the substance of annual President and Prime Minister speeches from 1982 to 2005. Existing research argues that the public agenda has become more crowded, competitive and volatile in recent years. We find that in both countries there has been a transformation of the political agenda towards an increasing diversity of issues. However, most of the volatility in executive attention seems to be explained by salient events rather than by issue crowding. We conclude by discussing some limitations of executive speeches as a measure of governmental issue attention and directions for future research.

Balanceo distribuido del encaminamiento para topologías fat-tree sobre redes Infiniband

Las redes de interconexión juegan un papel importante en el rendimiento de los sistemas de altas prestaciones. Actualmente la gestión del encaminamiento de los mensajes es un factor determinante para mantener las prestaciones de la red. Nuestra propuesta es trabajar sobre un algoritmo de encaminamiento adaptativo, que distribuye el encaminamiento de los mensajes para evitar los problemas de congestión en las redes de interconexión, que aparecen por el gran volumen de comunicaciones de aplicaciones científicas ó comerciales. El objetivo es ajustar el algoritmo a una topología muy utilizada en los sistemas actuales como lo es el fat‐tree, e implementarlo en una tecnología Infiniband. En la experimentación realizada comparamos el método de control de congestión de la arquitectura Infiniband, con nuestro algoritmo. Los resultados obtenidos muestran que mejoramos los niveles de latencia por encima de un 50% y de throughput entre un 38% y un 81%.

Els agrocombustibles a Catalunya : proposta d'avaluació d'escenaris de futur

En els darrers temps el debat dels agrocombustibles s’ha caracteritzat per l’aparició d’incerteses científiques i la discussió dels impactes ambientals i socioeconòmics, sovint difícils de mesurar i quantificar, que es podrien derivar de la implementació de la política pública d’impuls d’aquesta nova font energètica. Els sistemes tradicionals d’avaluació experta i les eines de decisió polítiques es veuen limitats per trobar solucions als problemes ambientals complexes com és el dels agrocombustibles, ja que es basen en el coneixement disciplinari i la previsió, sense considerar de forma explícita les incerteses. En l’estudi del debat i del procés d’elaboració de la política pública s’ha percebut una manca d’espais de comunicació i presa de decisions estructurats i integradors. Davant d’aquest context, en aquest treball s’ha dissenyat un procés participatiu d’avaluació de la implementació de la política pública. La proposta elaborada consta d’uns escenaris de futur sobre l’aplicació dels agrocombustibles a Catalunya, que han de ser valorats de forma participativa en grups de discussió. La identificació de les variables determinants i els nous escenaris de futur que resulten del procés, esdevindrien la informació per a reiniciar un nou procés d’avaluació. L’aplicació de nous procediments i noves eines d’anàlisi pot ser útil per reestructurar el problema i fonamentar les decisions polítiques, per tal d’augmentar-ne l’eficàcia,la legitimitat, i assegurar-ne criteris social i ambientalment justos.

Manual de preparació per a olimpíades i competicions matemàtiques

Treball de recerca realitzat per un alumne d’ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l’any 2008. Es presenta als interessats en les competicions de matemàtiques un manual sòlid, compacte, però sintetitzat, que els permeti, complementar i ampliar els seus coneixements matemàtics dirigits a aquestes competicions. En la primera part, es tracten les olimpíades matemàtiques més importants estatals i arreu del món per tal de donar-les a conèixer al lector. A continuació s'expliquen les tècniques generals més utilitzades per construir una demostració determinada. Finalment, es tanca la secció parlant de la creació de problemes, un apartat que permet estimular i potenciar la pròpia creativitat. En la segona part, es troba el propi cos del manual, amb una gran quantitat de problemas solucionats. Per tal de facilitar-ne l'ús, s'ha dividit en quatre grans temes, corresponents als que es treballen a les Olimpíades Matemàtiques: teoria de nombres o aritmètica, geometria, àlgebra i combinatòria. Cada un d'aquests temes es troba, a la vegada, dividit en dues seccions: la de teoremes i conceptes, en què s'enuncien els principals teoremes i fórmules que el lector necessita conéixer, i la d'exercicis i problemes on s’han recollit multitud de problemes provinents de diferents competicions, indicant el grau de dificultat - cal remarcar però, que el present document és una reducció del treball original, per això s'ha decidit només incloure-hi l'apartat d'aritmètica i ometre els altres tres -.

Robot educatiu per un PBL en enginyeria informàtica

En aquest projecte s’ha estudiat el disseny d’una plataforma robòtica mòbil per un PBL (Aprenentatge Basat en Problemes) en enginyeria informàtica. El principal objectiu és introduir aquest model en l’ensenyament universitari, com a complement de diferents assignatures de primer curs. Per arribar a aconseguir aquests objectius, s’ha dissenyat i construït una plataforma robòtica, dirigida per un microcontrolador i dotada de diversos sensors per interactuar amb l’entorn. El robot permet diferents tipus de programació i esta especialment dissenyada per ser una bona experiència educativa.

Kernels semàntics per a clustering de patrons

Memòria elaborada a partir d’una estada al projecte Proteus de la New York University entre abril i juny del 2007. Les tècniques de clustering poden ajudar a reduir la supervisió en processos d’obtenció de patrons per a Extracció d’Informació. Tanmateix, és necessari disposar d’algorismes adequats a documents, i aquests algorismes requereixen mesures adequades de similitud entre patrons. Els kernels poden oferir una solució a aquests problemes, però l’aprenentatge no supervisat requereix d’estrat`egies m´es astutes que l’aprenentatge supervisat per a incorporar major quantitat d’informació. En aquesta memòria, fruit de la meva estada de mes d’Abril al de Juny de 2007 al projecte. Proteus de la New York University, es proposen i avaluen diversos kernels sobre patrons. Ini- cialment s’estudien kernels amb una família de patrons restringits, i a continuació s’apliquen kernels ja usats en tasques supervisades d’Extracció d’Informació. Degut a la degradació del rendiment que experimenta el clustering a l’afegir informació irrellevant, els kernels se simpli- fiquen i es busquen estratègies per a incorporar-hi semàntica de forma selectiva. Finalment, s’estudia quin efecte té aplicar clustering sobre el coneixement semàntic com a pas previ al clustering de patrons. Les diverses estratègies s’avaluen en tasques de clustering de documents i patrons usant dades reals.