Probabilistic sonar scan matching for an AUV

This paper proposes MSISpIC, a probabilistic sonar scan matching algorithm for the localization of an autonomous underwater vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), the robot displacement estimated through dead-reckoning using a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. An extended Kalman filter (EKF) is used to estimate the robot-path during the scan in order to reference all the range and bearing measurements as well as their uncertainty to a scan fixed frame before registering. The major contribution consists of experimentally proving that probabilistic sonar scan matching techniques have the potential to improve the DVL-based navigation. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within an abandoned marina underwater environment with satisfactory results

Educació compensatòria centrada en la persona : una experiència possible d'atenció a la diversitat. 'Educación compensatoria centrada en la persona : una experiencia posible de atención a la diversidad'.

El Instituto de Santa Margalida escolariza alumnado procedente de los núcleos urbanos de Santa Margalida y Ariany y de la zona costera del municipio. Esta última está habitada por un número importante de familias de origen peninsular que, de forma permanente o temporal, trabajan en el sector turístico, el cual en los últimos años ha generado en la zona una importante oferta laboral. El centro ha vivido ciertos problemas con la escolarización de un determinado colectivo de alumnos en el primer ciclo de ESO, que manifiestan una actitud apática y de rechazo hacia el profesorado y todo lo que supone la escuela como educación formal, con problemas de comportamiento, bajo rendimiento académico y una elevada tasa de absentismo escolar, especialmente a partir de marzo y abril, debido a las oportunidades de ocupación e inserción laboral que la zona propicia. El artículo ofrece las pautas de intervención sobre 14 alumnos y los resultados de un programa de educación compensatoria, realmente centrado en el alumno. Se concluye con algunas preguntas sobre este tipo de experiencias, como el perfil de profesores requerido, las necesidades de formación permanente y las ventajas e inconvenientes de estas iniciativas.

Solución salina hipertónica para tratamiento del trauma craneoencefálico en niños: revisión sistemática de la literatura

Introducción La hipertensión endocraneana es la principal causa de morbimortalidad en trauma craneoencefálico. Objetivo Evaluar si el uso de la solución salina hipertónica en niños con trauma craneoencefálico moderado a severo disminuye la lesión secundaria. Materiales y métodos Revisión sistemática de la literatura donde se buscaron ensayos clínicos controlados y cohortes prospectivas. Se utilizó la escala de Jadad para la calificación de los estudios. 3 estudios cumplieron los criterios de inclusión. Resultados La solución salina hipertónica logró una disminución de la presión intracraneana (PIC) con aumento de la volemia y la presión de perfusión cerebral (PPC) más efectiva comparada con otros líquidos utilizados en reanimación como manitol y lactato ringer (p<0,01). Se encontró que estos pacientes tuvieron una menor estancia en UCIP y requirieron menos intervenciones para disminuir la PIC (p<0,04). Conclusiones La solución salina hipertónica como tratamiento de la hipertensión endocraneana secundaria a trauma craneoencefálico en niños ha mostrado beneficios importantes como aumento de la volemia y consecuentemente de la PPC, disminución de la respuesta inflamatoria, estancia en UCIP y la cantidad de intervenciones necesarias para disminuir la PIC. Se necesitan más ensayos clínicos aleatorizados controlados en niños que soporten su uso como primera línea en trauma craneoencefálico. Palabras clave: Solución hipertónica, trauma craneoencefálico, presión intracraneana, niños, lesión cerebral

Implantació de la mediació escolar a l´IES Pau Casesnoves d´Inca. Una experiència de prevenció i de gestió positiva dels conflictes. 'Implantación de la mediación escolar en el IES Pau Casesnoves de Inca. Una experiencia de prevención y de gestión positiva de los conflictos'.

Resumen tomado de la publicación

Compromiso neurológico periférico y exposición a plaguicidas en cultivadores de arroz en una zona rural, Colombia.

Objetivos Mediante un estudio descriptivo transversal, establecer la presencia de una relación entre los niveles de exposición a plaguicidas con la presencia de hallazgos clínicos neurológicos periféricos en personas expuestas ocupacionalmente a estos. Resultados La muestra poblacional fue de 59 trabajadores, en el área rural del municipio del Espinal, Tolima. El 52% de la población refirió usar organofosforados, 32 % carbamatos, 16% organoclorados, y 66% otros grupos de plaguicidas. Los niveles sanguíneos de carbamatos estuvieron presentes en el 7% de la población, organofosforados en el 66% y organoclorados en el 100%. En el 42% de la población se estableció sospecha de neuropatía a partir de los síntomas y en el 92% a partir de los signos. Se estableció asociación estadísticamente significativa entre los niveles sanguíneos de determinados organoclorados con la sospecha de neuropatía periférica a partir de síntomas; la presencia de sensación de pérdida de la fuerza en extremidades y la presencia de alteraciones en los reflejos osteotendinosos. Conclusiones El presente estudio permitió identificar los plaguicidas a los cuales está expuesta la población agrícola del municipio del Espinal así como corrobora el efecto de bioacumulación y biomagnificación de los organoclorados. Adicionalmente, se detectó la presencia de hallazgos sugestivos de compromiso neurológico periférico, con asociaciones significativas entre ciertas anormalidades y determinados organoclorados. Este estudio es una aproximación a la relación entre la exposición a plaguicidas de la población agrícola de la zona rural del municipio del Espinal con la secuelas neurológicos periféricas asociadas a esta.

Bàsic 1 : jugam amb les noves tecnologies. 'Básico 1 : jugamos con las nuevas tecnologías'.

Se presenta un material didáctico multimedia realizado en lengua catalana: Bàsic 1, que forma parte de un proyecto iniciado en el curso 1995-96 en el colegio Pius XII. El programa proporciona ayuda para el aprendizaje de los conceptos básicos de la lengua catalana durante el segundo ciclo de la etapa de educación infantil. Para utilizar el programa el alumnado necesita un cuaderno de fichas y un ordenador con Windows 95 y tarjeta de sonido.

Els programes específics d'atenció a la diversitat : reflexions des de l'experiència. 'Los programas específicos de atención a la diversidad : reflexiones desde la experiencia'.

Estas lineas se expusieron en el Congreso Estatal Construir l'escola des de la diversitat i per a la igualtat. Resumen tomado de la revista

Experiències d'integració als centres escolars. 'Experiencias de integración en los centros escolares'.

Se presentan diversas experiencias de integración implementadas en los centros escolares siguientes: IES Sa Pobla (Sa Pobla, Mallorca), CP Pintor Joan Miró (Palma, Mallorca), CP Jafuda Cresques (Palma, Mallorca), CP Felip Bauçà (Palma, Mallorca) y CP Puig de sa Morisca (Calvìa, Mallorca). Se comenta especialmente la figura del mediador y la comisión de mediación; el Plan de acogida lingüística y cultural; los talleres de lengua y cultura; los programas de inmersión, higiene y salud y lucha contra el absentismo escolar; las acciones de acogida familiar; el programa Vivim Plegats (vivimos juntos) del Govern Balear y otras acciones y ideas para alcanzar en el aula una verdadera integración de las personas inmigrantes.

La diversitat cultural al CEIP Jafuda Cresques. 'La diversidad cultural en el CEIP Jafuda Cresques'.

Resumen tomado parcialmente de la propia publicación

El pla global de conviv??ncia de l'IES Sineu : petit relat d'una gosadia compartida. 'El plan global de convivencia del IES Sineu : breve relato de una temeridad compartida'

Se presenta una propuesta educativa basada en la convivencia intercultural. Se ofrecen los fundamentos de este plan, los detalles del proceso de elaboraci??n, los valores b??sicos a trabajar, y los retos y esperanzas que se intuyen.

L'art de ser tutor comença per centrar-se més en les persones. 'El arte de ser tutor comienza por centrarse más en las personas'.

El artículo reflexiona sobre la acción tutorial. El profesor-tutor es a menudo la persona que experimenta de forma más directa las dificultades escolares y personales que sufren actualmente un buen número de alumnos.El componente vocacional y la motivación personal son las mejores garantías para afrontar con posibilidades de éxito lo que comporta la acción tutorial. Se analizan las dimensiones básicas del desarrollo de la acción tutorial y se reflexiona sobre el aprendizaje centrado en el alumno como una contribución humanista imprescindible: la empatía, la autenticidad y la consideración positiva e incondicional son actitudes analizadas en este trabajo. Se concluye que estos planteamientos deben tener implicaciones entre todos los miembros de la comunidad educativa y que es necesario asesorar y acompañar al tutor en el desarrollo de sus tareas, una prioridad que deben asumir los psicopedagogos a la hora de coordinar los planes de acción tutorial.

Guia ambiental per a la zona del Puig de sa Cista. 'Guía ambiental para la zona del Puig de sa Cista'.

Resumen tomado de la publicación. Incluye imágenes

Les ciències socials a la segona etapa d'EGB. 'Las ciencias sociales en la segunda etapa de EGB'.

Este material ha ganado el Premi Pau Vila (1981), instituído por la Fundació Congrés de Cultura Catalana

Audición infantil : estudio sobre reconocimiento y retención de sonidos.

Resumen tomado de la revista

La funció educativa dels museus : els museus de Mallorca. 'La función educativa de los museos : los museos de Mallorca'.

Resumen tomado del recurso