Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecución del proyecto

Análisis Dinámico de mecanismos paralelos con requisitos de diseño mecatrónico

[ES]El objetivo del presente TFG es el Análisis Dinámico de mecanismos paralelos según las necesidades de la mecatrónica. La mecatrónica requiere expresiones explícitas de las fuerzas motoras que sólo dependen de las propias posiciones, velocidades y aceleraciones en los accionamientos. Ello requiere métodos avanzados de la mecánica analítica de sólido rígido. Concretamente se han desarrollado la ecuación de Lagrange modificada (según [11]) y la ecuación de Boltzmann-Hamel modificada, siendo esta última una aportación de este TFG. Como aplicación práctica se ha programado un modelo mecatrónico para un manipulador paralelo 5R y se ha optimizado el diseño de una Multi Axis Simulation Table 3PRS.

Docência em educação a distância: o professor por um fio

O tema Educação à Distância (EAD), com a expansão do uso das tecnologias de informação, faz-se presente na atualidade, através de propostas, debates e ações dos dirigentes da educação. Essa inovação pedagógica passou a ser uma modalidade regular do sistema educacional brasileiro, através da nova Lei de Diretrizes e Bases da Educação Nacional (Lei 9394/96). Diante da emergência de projetos como o do Consórcio de Educação Superior à Distância do Estado do Rio de Janeiro (CEDERJ) e da enorme polêmica que a introdução desta modalidade de ensino vem provocando, percebe-se a necessidade de discutir e pesquisar as ações e políticas públicas para a democratização da formação profissional e o atendimento às demandas sociais de educação. Elegemos como foco privilegiado o estudo do perfil dos tutores, traçando um paralelo entre a prática destes profissionais e a dos chamados professores presenciais. Nosso objetivo principal é identificar quem são os tutores e quais são as especificidades de seu perfil, incluindo a discussão de fatores como formação, atuação e prática político-pedagógica. Vale destacar que nossos estudos são resultado da experiência e da pesquisa acadêmica, portanto, para fundamentar o presente estudo nos valemos da revisão da literatura pertinente e da observação nas próprias unidades do CEDERJ.

4th European Conference on Energy Efficiency and Sustainability in Architecture and Planning : Donostia-San Sebastián, 1-3 Julio 2013

XXXII Cursos de Verano de la UPV/EHU

Os movimentos autonomistas bolivianos na atualidade e a influência brasileira

O objetivo da presente dissertação é fazer um levantamento geral dos movimentos autonomistas e da importância do Brasil (não só a partir da Petrobras, mas principalmente) para a economia boliviana. Como principal parceiro comercial do país andino, é natural que o Brasil exerça influência sobre a economia daquele país. E, como se pode notar, os movimentos autonomistas bolivianos surgiram justamente com base numa questão econômica relacionada aos royalties do petróleo. É curioso que a luta desses movimentos reacenda em concomitante com os aumentos dos investimentos da Petrobras na Bolívia, o que prenuncia que o aumento do interesse da elite cruzenha em ter maior controle sobre os seus recursos econômicos e naturais. A geografia da Bolívia é apresentada associada à presença de recursos naturais. O intuito foi de se demonstrar a relação determinado/determinante, elucidando de que forma o território boliviano contribuiu para os fenômenos retratados (como na questão da localização dos recursos naturais), e de que forma os fenômenos retratados contribuíram para a reconfiguração do território boliviano (por exemplo, na questão do esgotamento desses mesmos recursos naturais). Em paralelo, busca-se explicitar como se desenvolveu o departamento de Santa Cruz e a identidade cruzenha, e como se desenvolveu o sentimento indígena. Feito isto, A partir do momento em que a exploração de hidrocarbonetos se intensificou na Bolívia, a questão dos royalties se fez presente. A questão da participação da Petrobras Bolívia sugere influências no desenvolvimento econômico (e consequentemente político) boliviano.

Argumentação na mídia impressa: textos opinativos dO Globo na década de 1940 e na atualidade

A tese tem por objetivo uma análise da argumentação em colunas de opinião, fazendo um paralelo entre dois momentos de um tradicional jornal brasileiro, O Globo. Dessa forma, analisamos textos opinativos dos períodos de 1947 e 2007 um intervalo, portanto, de 60 anos. Realizamos uma comparação entre esses dois períodos, a fim de estabelecer semelhanças e contrastes no que diz respeito à construção do texto argumentativo. Ao todo, foram selecionados para esse estudo comparativo um total de cinqüenta textos vinte e cinco de 1947 e vinte e cinco de 2007. Foram elencados para essa análise três elementos a fim de verificar a argumentação do jornal nas duas épocas, a saber: a seleção vocabular a serviço da argumentação, o uso dos tempos verbais e a pontuação. Após uma análise quantitativa e qualitativa desses três elementos, também apresentamos algumas considerações acerca do ensino da argumentação na escola, com algumas sugestões de atividades para os professores de Língua Portuguesa

Autoritarismo e sistema penal

O autoritarismo, complexo fenômeno social largamente estudado pela Ciência Política e pela Psicologia Social, é aqui pesquisado em suas articulações com o sistema penal. Na medida em que o autoritarismo deriva do poder e em que o sistema penal deriva do direito, são estudados os conceitos de poder e de direito, em suas peculiaridades e inter-relações. Em seguida, examinam-se a história da construção do conceito de autoridade e os contextos políticos e psicológico-sociais em que o termo autoritarismo tem sido empregado, para, em seguida, analisar, abstrata e conceitualmente, suas inter-relações com o sistema penal. Observa-se que o autoritarismo é característica estrutural de todo e qualquer sistema penal, manifestando-se nas mais variadas agências desse sistema, e em todos os planos: na criminalização primária (ou seja, na edição de leis penais), na criminalização secundária (i.e., na aplicação concreta de poder punitivo a autores concretos), no poder positivo configurador da vida social, no discurso-jurídico penal (nas teorias dos juristas) e nos sistemas penais paralelo e subterrâneo. Como hipóteses de trabalho, são examinados o sistema penal alemão nazista e o sistema penal brasileiro contemporâneo, buscando verificar, ainda, se e em que medida há coincidências em propostas político-criminais e em práticas concretas de poder punitivo.

6th European Conference on Energy Efficiency and Sustainability in Architecture and Planning

[ES]Esta obra recoge las comunicaciones seleccionadas para el 6º Congreso Europeo sobre Eficiencia Energética y Sostenibilidad en Arquitectura, organizado por el grupo de investigación Calidad de Vida en Arquitectura de la Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea. El congreso, que se celebra en el marco de los XXXIV Cursos de Verano de la UPV/EHU, aborda en esta cuarta edición el tema “Ciudades en riesgo: resiliencia y redundancia”. Alrededor de este tema general se desarrollan cinco ponencias magistrales, a cargo de Margaretha Breil (Centro Euro-Mediterráneo para el Cambio Climático), Cristina Garzillo Leemhuis (ICLEI), Ignasi Fontanals (OptiCits), Juan Carlos Barrios Montenegro (Global Action Plan) y Manuel Valdés López (Ajuntament de Barcelona). Además, 24 comunicaciones seleccionadas por el comité científico presentarán trabajos de investigaciones actuales en las sesiones orales y póster. Es objetivo paralelo del congreso es fortalecer las líneas de investigación en eficiencia energética y sostenibilidad de los grupos de investigación y formación de la UPV/ EHU comprometidos con esta propuesta, con objeto de colaborar en el reforzamiento de la I D i en su ámbito de conocimiento y apoyar la apuesta específica de los Gobiernos Central y Vasco, así como de otras instituciones nacionales e internacionales respecto a las actividades de I D i en las materias relacionadas con el cambio climático, la eficiencia energética y la sostenibilidad ambiental [ENG] This work contains the selected abstracts of the 6th European Conference on Energy Efficiency and Sustainability in Architecture and Planning, organized by the research group Quality of life in Architecture of the University of the Basque Country. The conference is part of the XXXIV Summer Courses of the UPV/EHU and deals, in its fourth edition, with the topic “Cities at risk: resilience and redundancy”. Around this general theme there are five invited speakers: Margaretha Breil (Euro-Mediterranean Centre for Climate Change), Cristina Garzillo Leemhuis (ICLEI), Ignasi Fontanals (OptiCits), Juan Carlos Barrios Montenegro (Global Action Plan) y Manuel Valdés López (Barcelona City Council). 24 abstracts additional have been selected by the scientific committee that offer actual research works in presentations and posters. The purpose of the conferences is to strengthen the investigation lines in energy efficiency and sustainability of the research and education groups of the University of the Basque Country (UPV/EHU) involved, with the purpose of collaborating in the reinforcement of the I D i in its field of knowledge, and support the specific projects of the Central and Basque Governments, as well as other national and international institutions related to the I Di activities in similar fields of climate change, energy efficiency and environmental sustainability.

Capital, trabalho, saúde e meio ambiente: uma relação destrutiva analisada em uma indústria de pelotização

O presente trabalho visa analisar as condições do processo de trabalho de uma empresa mineradora, de capital multinacional, em usinas de pelotização, instaladas em Anchieta/ES. Pretende, também, examinar os determinantes desse processo e as conseqüências para a saúde dos trabalhadores, levando em consideração sua exposição aos riscos, relacionadas à destruição do meio ambiente. Os procedimentos metodológicos adotados na pesquisa consistiram basicamente de estudo bibliográfico, análise documental e aplicação de questionários aos trabalhadores da empresa residentes nesse município. O estudo parte da relação existente entre capital, trabalho e saúde do trabalhador, tendo como marco histórico a revolução industrial. Destacam-se nesse resgate os diferentes momentos do sistema produtivo capitalista, fazendo um paralelo com os sistemas de saúde em relação ao trabalhador. Verificamos que, com a expansão dos estudos sobre trabalho e saúde do trabalhador, as discussões não ficaram restritas ao chão da fábrica, passando a articular o mundo da produção e o ambiente de trabalho, introduzindo o debate sobre a deterioração das condições ambientais em escala planetária no atual estágio de desenvolvimento do capitalismo. O campo de análise em que os aspectos pontuados são examinados é a cidade de Anchieta/ES, onde se localiza a empresa pesquisada. O processo de operação das usinas de pelotização nessa localidade transformou o pequeno lugarejo praiano, que vivia apenas da pesca, da agricultura familiar e do turismo tradicional, no litoral sul do Espírito Santo, em sede de um possível conglomerado de empresas e indústrias ligadas ao minério, à siderurgia, ao petróleo e gás. Como resultantes dos efeitos desse processo de produção, nas condições de vida dos trabalhadores, observa-se que as alterações produzidas pela empresa influenciam destrutivamente as duas principais fontes de produção da sua riqueza: a natureza, configurada no meio-ambiente local e nacional, e a força de trabalho nela alocada que fica submetida a todos os fatores de risco a sua saúde.

A Câmara Municipal do Rio de Janeiro, das invasões corsárias ao governo de Luis Vahia Monteiro (1710 a 1732): uma história de conflitos pelo uso do território colonial.

As câmaras municipais constituíram-se em um dos mais notáveis mecanismos de manutenção do vasto império ultramarino português. Originavam-se dos antigos conselhos medievais, aglutinavam os interesses das elites coloniais ao serem compostas pelos homens bons da colônia, detinham considerável poder sobre a sociedade local além de terem a liberdade de representar ao rei de Portugal seus anseios ou dificuldades. Paralelo, ao poder do senado da câmara municipal, encontravam-se as autoridades nomeadas pelo rei de Portugal: governadores coloniais. Este compartilhamento do poder na colônia gerava, muitas vezes, conflitos entre a câmara municipal e os funcionários régios. No Rio de Janeiro, setecentista, vários fatores internos e externos à colônia deterioraram as relações entre os governadores coloniais e os membros do senado.Tal situação agrava-se com as incursões corsárias francesas de 1710 e 1711 que demonstraram a fragilidade do império português que há muito deixara de ter um poder naval significativo, perdendo espaços para potências como a França, Inglaterra e Holanda. Incapaz de conter os inimigos no vasto oceano, desprovido de meios navais capazes de patrulhar os litorais de suas colônias na África, Ásia e América, em especial o do Brasil, o império português dependia cada vez mais dos recursos humanos de suas colônias para a manutenção do seu território ultramarino. A corte portuguesa sofreu duro impacto com a conquista da cidade do Rio de Janeiro por Duguay-Trouin e, ao longo dos próximos anos, procurou fortalecer o sistema defensivo de sua colônia com o envio de tropas e navios além da construção de novas fortalezas e o reaparelhamento do sistema defensivo já existente.Todo este esforço para a guerra era bancado, em sua maior parte, com recursos da própria colônia do Rio de Janeiro. Obviamente este ônus não agradava a incipiente elite mercantil que florescia na colônia resultando no fato de que a política de enclausurar o Rio de Janeiro entre muralhas e fortificações, ás custas da economia colonial, colocou em campos opostos os funcionários do rei e os membros do senado por várias vezes nas primeiras décadas do século XVIII. Surgiram inevitáveis conflitos pelo uso e posse do território urbano do Rio de Janeiro cada vez mais pontilhado por fortalezas, sulcado por extensas valas e trincheiras a impedir-lhe o crescimento urbano. Além do conflito territorial, em função da expansão da atividade mercantil desenvolvida pelos colonos, as disputas comerciais envolveram as elites locais, ávidas por lucros e impulsionadas ao comércio devido à descoberta do ouro na região das Minas, e as autoridades e comerciantes lusos, uns querendo controlar a atividade comercial que crescia em acelerado ritmo, outros querendo lucrar e disputar espaços com as elites coloniais locais. No meio destes embates encontrava-se a Câmara Municipal do Rio de Janeiro, objetivo maior desta pesquisa, a defender os interesses das elites da colônia, pois delas era representante. Era uma disputa em que, muitas vezes, seus membros pagaram com a perda da liberdade e dos seus bens frente a governadores coloniais mais intolerantes

Errusierazko perpaus erlatiboen euskaratzea: hizkuntza-sistematik itzultzailearen estilora

324 p.

Paralelização em CUDA/GLSL do algoritmo SIFT para reconhecimento de íris

Neste trabalho é estudada a viabilidade de uma implementação em paralelo do algoritmo scale invariant feature transform (SIFT) para identificação de íris. Para a implementação do código foi utilizada a arquitetura para computação paralela compute unified device architecture (CUDA) e a linguagem OpenGL shading language (GLSL). O algoritmo foi testado utilizando três bases de dados de olhos e íris, o noisy visible wavelength iris image Database (UBIRIS), Michal-Libor e CASIA. Testes foram feitos para determinar o tempo de processamento para verificação da presença ou não de um indivíduo em um banco de dados, determinar a eficiência dos algoritmos de busca implementados em GLSL e CUDA e buscar valores de calibração que melhoram o posicionamento e a distribuição dos pontos-chave na região de interesse (íris) e a robustez do programa final.

Paralelização do algoritmo FDK para reconstrução 3D de imagens tomográficas usando unidades gráficas de processamento e CUDA-C

A obtenção de imagens usando tomografia computadorizada revolucionou o diagnóstico de doenças na medicina e é usada amplamente em diferentes áreas da pesquisa científica. Como parte do processo de obtenção das imagens tomográficas tridimensionais um conjunto de radiografias são processadas por um algoritmo computacional, o mais usado atualmente é o algoritmo de Feldkamp, David e Kress (FDK). Os usos do processamento paralelo para acelerar os cálculos em algoritmos computacionais usando as diferentes tecnologias disponíveis no mercado têm mostrado sua utilidade para diminuir os tempos de processamento. No presente trabalho é apresentada a paralelização do algoritmo de reconstrução de imagens tridimensionais FDK usando unidades gráficas de processamento (GPU) e a linguagem CUDA-C. São apresentadas as GPUs como uma opção viável para executar computação paralela e abordados os conceitos introdutórios associados à tomografia computadorizada, GPUs, CUDA-C e processamento paralelo. A versão paralela do algoritmo FDK executada na GPU é comparada com uma versão serial do mesmo, mostrando maior velocidade de processamento. Os testes de desempenho foram feitos em duas GPUs de diferentes capacidades: a placa NVIDIA GeForce 9400GT (16 núcleos) e a placa NVIDIA Quadro 2000 (192 núcleos).

Charge and spin transport in graphene devices

170 p.