Short-term Hydropower Planning System

The Thesis gives a decision support framework that has significant impact on the economic performance and viability of a hydropower company. The studyaddresses the short-term hydropower planning problem in the Nordic deregulated electricity market. The basics of the Nordic electricity market, trading mechanisms, hydropower system characteristics and production planning are presented in the Thesis. The related modelling theory and optimization methods are covered aswell. The Thesis provides a mixed integer linear programming model applied in asuccessive linearization method for optimal bidding and scheduling decisions inthe hydropower system operation within short-term horizon. A scenario based deterministic approach is exploited for modelling uncertainty in market price and inflow. The Thesis proposes a calibration framework to examine the physical accuracy and economic optimality of the decisions suggested by the model. A calibration example is provided with data from a real hydropower system using a commercial modelling application with the mixed integer linear programming solver CPLEX.

Microgrids and their operations

Interconnection of loads and small size generation forms a new type of distribution systems, the Microgrid. The microgrids can be operated together with the utility grid or be operated autonomously in an island. Thesesmall grids present a new paradigm of the construction of the low voltage distribution systems. The microgrids in the distribution systems can become small, controllable units, which immediately react to the system's changes. Along with that the microgrids can realize the special properties, such as increasing the reliability, reducing losses, voltage sag correction, uninterruptible supplying. The goals of the thesis are to explain the principles of the microgrid's functioning, to clarify the main ideas and positive features of the microgrids, to find out and prove their advantages and explain why they are so popular nowadays all over the world. The practical aims of the thesis are to construct and build a test setup of a microgrid based on two inverters from SMA Technologie AG in the laboratory and to test all the main modes and parameters of the microgrid's operating. Also the purpose of the thesis is to test the main component of the microgrid - the battery inverter which controls allthe processes and energy flows inside a microgrid and communicates with the main grid. Based on received data the main contribution of the thesis consists of the estimation of the established microgrid from the reliability, economy and simplicity of operating points of view and evaluation ofthe advisability of its use in different conditions. Moreover, the thesis assumes to give the recommendations and advice for the future investigations of the built system.

Railcarrier in Intermodal Freight Transportation Network

The major objective of this thesis is to describe and analyse how a railcarrier is engaged in an intermodal freight transportation network through its role and position. Because of the fact that the role as a conceptualisation has a lot of parallels with the position, both these phenomena are evaluated theoretically and empirically. VR Cargo (a strategical business unitof the Finnish railway company VR Ltd.) was chosen to be the focal firm surrounded by the actors of the focal net. Because of the fact that networks are sets of relationships rather than sets of actors, it is essential to describe the dimensions of the relationships created through the time thus having a past, presentand future. The roles are created during long common history shared by the actors especially when IM networks are considered. The presence of roles is embeddedin the tasks, and the future is anchored to the expectations. Furthermore, in this study role refers to network dynamics, and to incremental and radical changes in the network, in a similar way as position refers to stability and to the influences of bonded structures. The main purpose of the first part of the study was to examine how the two distinctive views that have a dominant position in modern logistics ¿ the network view (particularly IMP-based network approach) and the managerial view (represented by Supply Chain Management) differ, especially when intermodalism is under consideration. In this study intermodalism was defined as a form of interorganisational behaviour characterized by the physical movement of unitized goods with Intermodal Transport Units, using more than one mode as performed by the net of operators. In this particular stage the study relies mainly on theoretical evaluation broadened by some discussions with the practitioners. This is essential, because the continuous dialogue between theory and practice is highly emphasized. Some managerial implications are discussed on the basis of the theoretical examination. A tentative model for empirical analysis in subsequent research is suggested. The empirical investigation, which relies on the interviews among the members in the focal net, shows that the major role of the focal company in the network is the common carrier. This role has some behavioural and functional characteristics, such as an executive's disclosure expressing strategic will attached with stable and predictable managerial and organisational behaviour. Most important is the notion that the focal company is neutral for all the other operators, and willing to enhance and strengthen the collaboration with all the members in the IM network. This also means that all the accounts are aimed at being equal in terms of customer satisfaction. Besides, the adjustments intensify the adopted role. However, the focal company is also obliged tosustain its role as it still has a government-erected right to maintain solely the railway operations on domestic tracks. In addition, the roles of a dominator, principal, partner, subcontractor, and integrator were present appearing either in a dyadic relationship or in net(work) context. In order to reveal differentroles, a dualistic interpretation of the concept of role/position was employed.

Fatigue analysis of brackets with and without scallop for bridge and other deck structure using effective notch stress.

Due to functional requirement of a structural detail brackets with and without scallop are frequently used in bridges, decks, ships and offshore structure. Scallops are designed to serve as passage way for fluids, to reduce weld length and plate distortions. Moreover, scallops are used to avoid intersection of two or more welds for the fact that there is the presence of inventible inherent initial crack except for full penetrated weld and the formation of multi-axial stress state at the weld intersection. Welding all around the scallop corner increase the possibility of brittle fracture even for the case the bracket is not loaded by primary load. Avoiding of scallop will establish an initial crack in the corner if bracket is welded by fillet welds. If the two weld run pass had crossed, this would have given a 3D residual stress situation. Therefore the presences and absence of scallop necessitates the 3D FEA fatigue resistance of both types of brackets using effective notch stress approach ( ). FEMAP 10.1 with NX NASTRAN was used for the 3D FEA. The first and main objective of this research was to investigate and compare the fatigue resistance of brackets with and without scallop. The secondary goal was the fatigue design of scallops in case they cannot be avoided for some reason. The fatigue resistance for both types of brackets was determined based on approach using 1 mm fictitiously rounded radius based on IIW recommendation. Identical geometrical, boundary and loading conditions were used for the determination and comparison of fatigue resistance of both types of brackets using linear 3D FEA. Moreover the size effect of bracket length was also studied using 2D SHELL element FEA. In the case of brackets with scallop the flange plate weld toe at the corner of the scallop was found to exhibit the highest and made the flange plate weld toe critical for fatigue failure. Whereas weld root and weld toe at the weld intersections were the highly stressed location for brackets without scallop. Thus weld toe for brackets with scallop, and weld root and weld toe for brackets without scallop were found to be the critical area for fatigue failure. Employing identical parameters on both types of brackets, brackets without scallop had the highest except for full penetrated weld. Furthermore the fatigue resistance of brackets without scallop was highly affected by the lack of weld penetration length and it was found out that decreased as the weld penetration was increased. Despite the fact that the very presence of scallop reduces the stiffness and also same time induce stress concentration, based on the 3D FEA it is worth concluding that using scallop provided better fatigue resistance when both types of brackets were fillet welded. However brackets without scallop had the highest fatigue resistance when full penetration weld was used. This thesis also showed that weld toe for brackets with scallop was the only highly stressed area unlike brackets without scallop in which both weld toe and weld root were the critical locations for fatigue failure when different types of boundary conditions were used. Weld throat thickness, plate thickness, scallop radius, lack of weld penetration length, boundary condition and weld quality affected the fatigue resistance of both types of brackets. And as a result, bracket design procedure, especially welding quality and post weld treatment techniques significantly affect the fatigue resistance of both type of brackets.

Suomalaisen muotikaupan kansainvälistymisen motiivien vaikutus operaatiomuodon valintaan

Muotikaupan kansainvälistymisen motiivien vaikutusta operaatiomuodon valintaan on aikaisemmin tutkittu niukasti. Tutkijoiden painopiste on ollut lähinnä kansainvälistymisen motiivien selvittämisessä ja eri operaatiomuotojen soveltuvuuden analysoimisessa. Pro gradu -tutkielman tavoitteena on esittää, miten muotikaupan kansainvälistymisen motiivit vaikuttavat operaatiomuodon valintaan suomalaisen yrityksen näkökulmasta. Teorialähtöisen kvalitatiivisen case-tutkimuksen primääriaineisto kerättiin teemahaastatteluin Venäjälle kansainvälistymistä pohtivasta yrityksestä. Tutkimustulokset todistavat muotikaupan kansainvälistymisen motiivien vaikuttavan merkittävästi operaatiomuodon valintaan, mutta motiivien ohella vaikuttavat myös muut tekijät, tärkeimpinä kontrollin tarve ja kohdemaan markkinaolosuhteet. Lisäksi keskeisenä vaikuttavana tekijänä on huomioitava valikoiman sopeutustarve kohdemarkkinoilla. Tulokset osoittavat motiivien sekä muiden tekijöiden ja operaatiomuodon valinnan välisen, kontekstisidonnaisen, kausaalisuhteen lisäksi karkealla tasolla vaikuttavien tekijöiden keskinäistä tärkeysjärjestystä ja vaikutusastetta operaatiomuodon valintaan.

Panel: Leveraging Agile & Resourcing for Success - Hydramata, Avalon, Fedora 4 and Islandora

Panel at Open Repositories 2014, Helsinki, Finland, June 9-13, 2014

The role of import intermediary companies in the Russian imports from the EU A case study of a Russian industrial company’s point of view on import intermediaries

The literature on agency suggests different implications for the use of export intermediaries. However, only few studies provide a view on import intermediaries. This thesis tries for its part to fill this research gap by studying the import intermediaries in the EU–Russia trade from a Russian industrial company’s point of view. The aim is to describe import intermediation and explain the need for import intermediary companies in the EU–Russia trade. The theoretical framework of this thesis originates from an article by Peng and York (2001), in which they study the performance of export intermediaries. This thesis applies resource-based theory, transaction cost theory and agency cost theory, following the idea of Peng and York. The resource-based theory approach is utilised for describing an ideal import intermediary company, and transaction cost theory provides a basis for understanding the benefits of using the services of import intermediary companies, while agency cost theory is applied in order to understand the risks the Russian industrial company faces when it decides to use the services of import intermediaries. The study is performed in the form of a case interview with a representative of a major Russian metallurgy company. The results of the study suggest that an ideal intermediary has the skills required specifically for the imports process, in order to save time and money of the principal company. The intermediary company helps reducing the amount of time the managers and the staff of the principal company use to make imports possible, thus reducing the salary costs and providing the possibility to concentrate on the company’s core competencies. The benefits of using the services of import intermediary companies are the reduced transaction costs, especially salary costs that are minimised because of the effectiveness and specialisation of import intermediaries. Intermediaries are specialised in the imports process and thus need less time and resources to organise the imports. They also help to reduce the fixed salary costs, because their services can be used only when needed. The risks of being misled by intermediaries are minimised by the competition on the import intermediary market. In case an intermediary attempts fraud, it gets replaced by its rival.

Optimizing the Performance of a Heat Exchanger Network

This research is the continuation and a joint work with a master thesis that has been done in this department recently by Hemamali Chathurangani Yashika Jayathunga. The mathematical system of the equations in the designed Heat Exchanger Network synthesis has been extended by adding a number of equipment; such as heat exchangers, mixers and dividers. The solutions of the system is obtained and the optimal setting of the valves (Each divider contains a valve) is calculated by introducing grid-based optimization. Finding the best position of the valves will lead to maximization of the transferred heat in the hot stream and minimization of the pressure drop in the cold stream. The aim of the following thesis will be achieved by practicing the cost optimization to model an optimized network.

The role of import intermediary companies in the Russian imports from the EU A case study of a Russian industrial company’s point of view on import intermediaries

The literature on agency suggests different implications for the use of export intermediaries. However, only few studies provide a view on import intermediaries. This thesis tries for its part to fill this research gap by studying the import intermediaries in the EU–Russia trade from a Russian industrial company’s point of view. The aim is to describe import intermediation and explain the need for import intermediary companies in the EU–Russia trade. The theoretical framework of this thesis originates from an article by Peng and York (2001), in which they study the performance of export intermediaries. This thesis applies resource-based theory, transaction cost theory and agency cost theory, following the idea of Peng and York. The resource-based theory approach is utilised for describing an ideal import intermediary company, and transaction cost theory provides a basis for understanding the benefits of using the services of import intermediary companies, while agency cost theory is applied in order to understand the risks the Russian industrial company faces when it decides to use the services of import intermediaries. The study is performed in the form of a case interview with a representative of a major Russian metallurgy company. The results of the study suggest that an ideal intermediary has the skills required specifically for the imports process, in order to save time and money of the principal company. The intermediary company helps reducing the amount of time the managers and the staff of the principal company use to make imports possible, thus reducing the salary costs and providing the possibility to concentrate on the company’s core competencies. The benefits of using the services of import intermediary companies are the reduced transaction costs, especially salary costs that are minimised because of the effectiveness and specialisation of import intermediaries. Intermediaries are specialised in the imports process and thus need less time and resources to organise the imports. They also help to reduce the fixed salary costs, because their services can be used only when needed. The risks of being misled by intermediaries are minimised by the competition on the import intermediary market. In case an intermediary attempts fraud, it gets replaced by its rival.

The importance of the Hedgehog signaling pathway at the level of the blood-brain barrier

La barrière hémato-encéphalique (BHE) protège le système nerveux central (SNC) en contrôlant le passage des substances sanguines et des cellules immunitaires. La BHE est formée de cellules endothéliales liées ensemble par des jonctions serrées et ses fonctions sont maintenues par des astrocytes, celles ci sécrétant un nombre de facteurs essentiels. Une analyse protéomique de radeaux lipidiques de cellules endothéliales de la BHE humaine a identifié la présence de la voie de signalisation Hedgehog (Hh), une voie souvent liées à des processus de développement embryologique ainsi qu’au niveau des tissus adultes. Suite à nos expériences, j’ai déterminé que les astrocytes produisent et secrètent le ligand Sonic Hh (Shh) et que les cellules endothéliales humaines en cultures primaires expriment le récepteur Patched (Ptch)-1, le co-récepteur Smoothened (Smo) et le facteur de transcription Gli-1. De plus, l’activation de la voie Hh augmente l’étanchéité des cellules endothéliales de la BHE in vitro. Le blocage de l’activation de la voie Hh en utilisant l’antagoniste cyclopamine ainsi qu’en utilisant des souris Shh déficientes (-/-) diminue l’expression des protéines de jonctions serrées, claudin-5, occcludin, et ZO-1. La voie de signalisation s’est aussi montrée comme étant immunomodulatoire, puisque l’activation de la voie dans les cellules endothéliales de la BHE diminue l’expression de surface des molécules d’adhésion ICAM-1 et VCAM-1, ainsi que la sécrétion des chimiokines pro-inflammatoires IL-8/CXCL8 et MCP-1/CCL2, créant une diminution de la migration des lymphocytes CD4+ à travers une monocouche de cellules endothéliales de la BHE. Des traitements avec des cytokines pro-inflammatoires TNF-α and IFN-γ in vitro, augmente la production de Shh par les astrocytes ainsi que l’expression de surface de Ptch-1 et de Smo. Dans des lésions actives de la sclérose en plaques (SEP), où la BHE est plus perméable, les astrocytes hypertrophiques augmentent leur expression de Shh. Par contre, les cellules endothéliales de la BHE n’augmentent pas leur expression de Ptch-1 ou Smo, suggérant une dysfonction dans la voie de signalisation Hh. Ces résultats montrent que la voie de signalisation Hh promeut les propriétés de la BHE, et qu’un environnement d’inflammation pourrait potentiellement dérégler la BHE en affectant la voie de signalisation Hh des cellules endothéliales.

Le double et le texte : homonymes, pseudonymes et auteurs chez Dostoievski, King, Auster, Poe et Nabokov

La figure mythique du double se manifeste dans la majorité des cultures sous des formes archétypales renvoyant à l’expérience de la division de l’individu en positions antithétiques ou complémentaires. Dans la littérature gothique et fantastique, le mythe est propice à créer un sentiment d’angoisse et d’horreur soulignant les problèmes et mystères de la schize du sujet. Ce travail d’analyse propose de regrouper les récits de doubles selon deux catégories d’occurrences thématiques en se basant sur le traitement textuel qui en est fait, soit l’apparition du double par homonymie d’une part et par pseudonymie de l’autre. Ceci mènera ultimement à commenter sur la perception qu’a l’auteur de lui-même et du processus de création. Le problème de la division étant au cœur des balbutiements théoriques en psychologie et en psychanalyse, une grille analytique lacanienne et post-structuraliste sera appliquée à cette recherche. Les œuvres traitées seront New York Trilogy de Paul Auster, The Dark Half de Stephen King, William Wilson d’Edgar Allan Poe, Le Double de Fédor Dostoïevski et Despair de Vladimir Nabokov.

Régulation moléculaire de la barrière hémo-encéphalique

La Sclérose en plaques (SEP) est une maladie auto-immune inflammatoire démyélinisante du système nerveux central (SNC), lors de laquelle des cellules inflammatoires du sang périphérique infiltrent le SNC pour y causer des dommages cellulaires. Dans ces réactions neuroinflammatoires, les cellules immunitaires traversent le système vasculaire du SNC, la barrière hémo-encéphalique (BHE), pour avoir accès au SNC et s’y accumuler. La BHE est donc la première entité que rencontrent les cellules inflammatoires du sang lors de leur migration au cerveau. Ceci lui confère un potentiel thérapeutique important pour influencer l’infiltration de cellules du sang vers le cerveau, et ainsi limiter les réactions neuroinflammatoires. En effet, les interactions entre les cellules immunitaires et les parois vasculaires sont encore mal comprises, car elles sont nombreuses et complexes. Différents mécanismes pouvant influencer la perméabilité de la BHE aux cellules immunitaires ont été décrits, et représentent aujourd’hui des cibles potentielles pour le contrôle des réactions neuro-immunes. Cette thèse a pour objectif de décrire de nouveaux mécanismes moléculaires opérant au niveau de la BHE qui interviennent dans les réactions neuroinflammatoires et qui ont un potentiel thérapeutique pour influencer les interactions neuro-immunologiques. Ce travail de doctorat est séparé en trois sections. La première section décrit la caractérisation du rôle de l’angiotensine II dans la régulation de la perméabilité de la BHE. La seconde section identifie et caractérise la fonction d’une nouvelle molécule d’adhérence de la BHE, ALCAM, dans la transmigration de cellules inflammatoires du sang vers le SNC. La troisième section traite des propriétés sécrétoires de la BHE et du rôle de la chimiokine MCP-1 dans les interactions entre la BHE et les cellules souches. Dans un premier temps, nous démontrons l’importance de l’angiotensinogène (AGT) dans la régulation de la perméabilité de la BHE. L’AGT est sécrété par les astrocytes et métabolisé en angiotensine II pour pouvoir agir au niveau des CE de la BHE à travers le récepteur à l’angiotensine II, AT1 et AT2. Au niveau de la BHE, l’angiotensine II entraîne la phosphorylation et l’enrichissement de l’occludine au sein de radeaux lipidiques, un phénomène associé à l’augmentation de l’étanchéité de la BHE. De plus, dans les lésions de SEP, on retrouve une diminution de l’expression de l’AGT et de l’occludine. Ceci est relié à nos observations in vitro, qui démontrent que des cytokines pro-inflammatoires limitent la sécrétion de l’AGT. Cette étude élucide un nouveau mécanisme par lequel les astrocytes influencent et augmentent l’étanchéité de la BHE, et implique une dysfonction de ce mécanisme dans les lésions de la SEP où s’accumulent les cellules inflammatoires. Dans un deuxième temps, les techniques établies dans la première section ont été utilisées afin d’identifier les protéines de la BHE qui s’accumulent dans les radeaux lipidiques. En utilisant une technique de protéomique nous avons identifié ALCAM (Activated Leukocyte Cell Adhesion Molecule) comme une protéine membranaire exprimée par les CE de la BHE. ALCAM se comporte comme une molécule d’adhérence typique. En effet, ALCAM permet la liaison entre les cellules du sang et la paroi vasculaire, via des interactions homotypiques (ALCAM-ALCAM pour les monocytes) ou hétérotypiques (ALCAM-CD6 pour les lymphocytes). Les cytokines inflammatoires augmentent le niveau d’expression d’ALCAM par la BHE, ce qui permet un recrutement local de cellules inflammatoires. Enfin, l’inhibition des interactions ALCAM-ALCAM et ALCAM-CD6 limite la transmigration des cellules inflammatoires (monocytes et cellules T CD4+) à travers la BHE in vitro et in vivo dans un modèle murin de la SEP. Cette deuxième partie identifie ALCAM comme une cible potentielle pour influencer la transmigration de cellules inflammatoires vers le cerveau. Dans un troisième temps, nous avons pu démontrer l’importance des propriétés sécrétoires spécifiques à la BHE dans les interactions avec les cellules souches neurales (CSN). Les CSN représentent un potentiel thérapeutique unique pour les maladies du SNC dans lesquelles la régénération cellulaire est limitée, comme dans la SEP. Des facteurs qui limitent l’utilisation thérapeutique des CSN sont le mode d’administration et leur maturation en cellules neurales ou gliales. Bien que la route d’administration préférée pour les CSN soit la voie intrathécale, l’injection intraveineuse représente la voie d’administration la plus facile et la moins invasive. Dans ce contexte, il est important de comprendre les interactions possibles entre les cellules souches et la paroi vasculaire du SNC qui sera responsable de leur recrutement dans le parenchyme cérébral. En collaborant avec des chercheurs de la Belgique spécialisés en CSN, nos travaux nous ont permis de confirmer, in vitro, que les cellules souches neurales humaines migrent à travers les CE humaines de la BHE avant d’entamer leur différenciation en cellules du SNC. Suite à la migration à travers les cellules de la BHE les CSN se différencient spontanément en neurones, en astrocytes et en oligodendrocytes. Ces effets sont notés préférentiellement avec les cellules de la BHE par rapport aux CE non cérébrales. Ces propriétés spécifiques aux cellules de la BHE dépendent de la chimiokine MCP-1/CCL2 sécrétée par ces dernières. Ainsi, cette dernière partie suggère que la BHE n’est pas un obstacle à la migration de CSN vers le SNC. De plus, la chimiokine MCP-1 est identifiée comme un facteur sécrété par la BHE qui permet l’accumulation et la différentiation préférentielle de cellules souches neurales dans l’espace sous-endothélial. Ces trois études démontrent l’importance de la BHE dans la migration des cellules inflammatoires et des CSN vers le SNC et indiquent que de multiples mécanismes moléculaires contribuent au dérèglement de l’homéostasie du SNC dans les réactions neuro-immunes. En utilisant des modèles in vitro, in situ et in vivo, nous avons identifié trois nouveaux mécanismes qui permettent d’influencer les interactions entre les cellules du sang et la BHE. L’identification de ces mécanismes permet non seulement une meilleure compréhension de la pathophysiologie des réactions neuroinflammatoires du SNC et des maladies qui y sont associées, mais suggère également des cibles thérapeutiques potentielles pour influencer l’infiltration des cellules du sang vers le cerveau

Développement d’une approche quantitative pour l’étude du poumon équin : fixation et échantillonnage pour l’application des principes de la stéréologie

La présente étude visait à développer un protocole de fixation et d'échantillonnage pour le poumon équin suivant les directives publiées sur l’utilisation d’une approche stéréologique de type « design-based ». Les poumons gauches de chevaux contrôles et atteints du souffle ont été fixés avec du formaldéhyde 10% pendant 48h à une pression constante de 25-30 cm d’H2O. Les poumons ont été sectionnés en 20-21 tranches d’une épaisseur d'environ 2,5 cm chacune; de 10-11 tranches ont été sélectionnées de façon aléatoire et systématique pour la mesure du volume de référence avec la méthode de Cavalieri. Un protocole d’échantillonnage systématique, aléatoire et uniforme utilisant le principe du « smooth fractionator » et un poinçon à biopsie de 17 mm ont été utilisés pour échantillonner une fraction représentative de chaque poumon. Les méthodes d’échantillonnage de sections verticales, uniformes et aléatoires (VUR) et d’échantillonnage isotropique, uniforme et aléatoire (IUR) ont toutes deux été effectuées pour comparer le nombre de voies respiratoires en coupe perpendiculaire obtenues à partir de chaque méthode. L'architecture globale et la qualité des tissus fixés ont également été évaluées. Des spécimens pulmonaires équins ont été échantillonnés avec succès selon un protocole visant à produire des données morphométriques valides. Les tissus ont été fixés avec un minimum d'artéfacts et contenaient une quantité suffisante de voies respiratoires en coupe perpendiculaire dans les deux types d’échantillons. En conclusion, un protocole de fixation et d'échantillonnage adapté au poumon équin permettant l'utilisation d'une approche stéréologique de type « design-based » a été élaboré pour l’étude du remodelage des voies respiratoires.

Safe Distributed Coordination of Heterogeneous Robots through Dynamic Simple Temporal Networks

Research on autonomous intelligent systems has focused on how robots can robustly carry out missions in uncertain and harsh environments with very little or no human intervention. Robotic execution languages such as RAPs, ESL, and TDL improve robustness by managing functionally redundant procedures for achieving goals. The model-based programming approach extends this by guaranteeing correctness of execution through pre-planning of non-deterministic timed threads of activities. Executing model-based programs effectively on distributed autonomous platforms requires distributing this pre-planning process. This thesis presents a distributed planner for modelbased programs whose planning and execution is distributed among agents with widely varying levels of processor power and memory resources. We make two key contributions. First, we reformulate a model-based program, which describes cooperative activities, into a hierarchical dynamic simple temporal network. This enables efficient distributed coordination of robots and supports deployment on heterogeneous robots. Second, we introduce a distributed temporal planner, called DTP, which solves hierarchical dynamic simple temporal networks with the assistance of the distributed Bellman-Ford shortest path algorithm. The implementation of DTP has been demonstrated successfully on a wide range of randomly generated examples and on a pursuer-evader challenge problem in simulation.

Discovering similarities in the time use patterns of the Spanish Autonomous Communities by Fuzzy techniques

In 2000 the European Statistical Office published the guidelines for developing the Harmonized European Time Use Surveys system. Under such a unified framework, the first Time Use Survey of national scope was conducted in Spain during 2002– 03. The aim of these surveys is to understand human behavior and the lifestyle of people. Time allocation data are of compositional nature in origin, that is, they are subject to non-negativity and constant-sum constraints. Thus, standard multivariate techniques cannot be directly applied to analyze them. The goal of this work is to identify homogeneous Spanish Autonomous Communities with regard to the typical activity pattern of their respective populations. To this end, fuzzy clustering approach is followed. Rather than the hard partitioning of classical clustering, where objects are allocated to only a single group, fuzzy method identify overlapping groups of objects by allowing them to belong to more than one group. Concretely, the probabilistic fuzzy c-means algorithm is conveniently adapted to deal with the Spanish Time Use Survey microdata. As a result, a map distinguishing Autonomous Communities with similar activity pattern is drawn. Key words: Time use data, Fuzzy clustering; FCM; simplex space; Aitchison distance