Diseño y desarrollo de un robot esférico. Integración electromecánica y programación del software de control.

En este Trabajo Fin de Grado se aborda la concepción, diseño, desarrollo y testeo de un robot esférico. En el se cubre el diseño mecánico y su fabricación, el modelado dinámico y su control, y el diseño hardware y software.

Caracterización y mejora de equipo para hipertermia magnética

El presente Trabajo de Fin de Grado es fruto de la colaboración en una investigación sobre la hipertermia magnética entre el Centro de Electrónica Industrial de la ETSII UPM (CEI) y el Centro de Tecnología Biomédica UPM (CTB). La hipertermia magnética es un tratamiento contra el cáncer que se encuentra en fase de desarrollo en distintos lugares alrededor del mundo. Se trata de una terapia que consiste en elevar la temperatura de las células cancerígenas hasta valores de entre 42 y 46ºC con el fin de destruirlas. Esto es posible pues por lo general, las células cancerígenas presentan una mayor sensibilidad ante efectos de hipertermia que el resto de células, por lo que una vez alcanzada la temperatura deseada se destruirían las células anómalas y las sanas quedarían intactas. Si se induce al paciente fiebre hasta los 39 ºC, tan sólo sería necesario alcanzar incrementos de temperatura de 3 o 4ºC para que el tratamiento tuviera éxito. El calentamiento se produce gracias al movimiento de nanopartículas magnéticas (NPMs) situadas en dichas células mediante técnicas médicas ya estudiadas. A su vez este movimiento se da gracias a la aplicación de un campo magnético sobre las NPMs. El equipo electrónico del que se dispone en esta investigación y que genera el campo magnético, está constituido esencialmente por un inversor de potencia en puente completo con carga inductiva, una placa de control y una fuente de tensión continua. A lo largo de este trabajo se abordarán y estudiarán varias cuestiones en línea con la continuidad de la investigación en este tratamiento y en aspectos de la misma como el estudio del equipo disponible y su mejora. En primer lugar se lleva a cabo un estudio de caracterización térmica del equipo del que se dispone, con el objetivo de conocer los parámetros de los que depende su funcionamiento y que permitirán verificar y dar consistencia a los resultados de los posteriores ensayos que con él se harán. Así mismo se realiza una fase de ensayos con el objetivo de optimizar el equipo, determinando cuales son los parámetros más relevantes y los valores de los mismos, que llevan al equipo a su máximo rendimiento en términos de incrementos de temperatura de las NPMs y por tanto hacia el éxito de la terapia. Tras la caracterización y optimización del equipo de hipertermia, se diseña una nueva fase de ensayos que tiene como fin la comparación de los resultados experimentales con el modelo físico teórico de calentamiento de las NPMs. Además se busca la comprobación de ciertas hipótesis extraídas de los mismos resultados experimentales, como la influencia de la forma de onda de la señal excitadora en el incremento de temperatura. Finalmente y con el fin de mejorar el rendimiento del equipo, se elabora un conjunto de posibles geometrías para la carga inductiva que incluya un núcleo de hierro, pues hasta el momento la bobina de la que se disponía tenía núcleo de aire. Se simulan las nuevas geometrías de la bobina con núcleo de hierro y se estudia cómo influyen los cambios en el campo magnético. Los avances en la investigación llevados a cabo en este Trabajo de Fin de Grado han permitido dar un paso más en el rendimiento, la fiabilidad de resultados y la mejora del equipo de hipertermia magnética, abriendo las puertas a ensayos in vitro y posteriormente in vivo para una terapia que podría estar más cerca de dar tratamiento eficaz a una de las enfermedades más implacables de nuestro tiempo.

Wireless Power Transfer: Control para máxima transferencia de potencia con enlace resonante inductivo

Este trabajo forma parte del proyecto “Health aware enhanced range wireless power transfer systems”, conocido por el acrónimo de ETHER. Los grupos investigadores que forman parte de ETHER involucran a dos instituciones, Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) y Universidad Politécnica de Madrid (UPM). En este caso, el trabajo ha sido llevado a cabo en el marco del Centro de Electrónica Industrial(CEI) de la UPM. Además, este trabajo es el tercero en una sucesión de estudios realizados por el CEI con el objetivo de lograr implementar un sistema de carga inalámbrica en un marcapasos. Los trabajos previos al desarrollado son los realizados por Miguel Gifford y María Gonzalez. Otros trabajos del CEI han servido de guía. El principal objetivo de la aplicación, es evitar las operaciones que se llevan a cabo actualmente para la sustitución de la batería de los marcapasos implantados en pacientes. Este periodo de sustitución es del orden de cuatro años, lo que depende del tipo de marcapasos y las circunstancias en las que se vea envuelto el paciente. Se pretende lograr la carga del dispositivo causando la menor molestia posible al paciente sin afectar a su salud. El sistema de carga inalámrica o WPT1, está basado en inducción magnética resonante, conocida como RIC2. Esta tecnología se fundamenta en el uso de bobinas acopladas como elemento transmisor de energía. A su vez, la impedancia de estas bobinas, es compensada mediante el uso de condensadores, obteniendo circuitos resonantes. Mediante el uso de RIC se logran mejores características técnicas para la transmisión de energía en el rango medio. Esto permite salvar la distancia entre el elemento generador y la batería del marcapasos, incluso ante la existencia de tejido orgánico entre las dos bobinas. Se han considerado dos posibilidades de configuraci´on del sistema. Dos etapas: se dispone de dos bobinas, emisora y receptora. Esta configuración supone trabajar a altas frecuencias para conseguir transferencia de energías efectivas teniendo en cuenta las especificaciones del marcapasos. Tres etapas: se dispone de tres bobinas, emisora, intermedia y receptora. Se mejora el alcance, permitiendo trabajar a menores frecuencias, pero complicando el control y la implementación del sistema. Sin embargo, el foco de los esfuerzos invertidos en este trabajo, es el estudio del sistema de optimización que se introduce en las configuraciones anteriormente descritas. La optimización se centra en conseguir máxima transferencia de potencia, quedando relegado a un segundo plano el rendimiento. Esto se justifica por las características de la aplicación donde la principal limitación es la viabilidad del sistema. Asímismo, la viabilidad viene impuesta por la potencia que consume el marcapasos y la que es capaz de suministrar el sistema. Este sistema de optimización se basa en la regulación en frecuencia y en la adaptación de la impedancia de carga. Este último método es estudiado, y se basa en lograr una impedancia de carga igual al complejo conjugado de la impedancia de salida, logrando máxima transferencia de potencia. El sistema de optimización hace uso de varias estructuras de control de electrónica de potencia. Inversor: Se sitúa en la etapa emisora y permite controlar la frecuencia de trabajo del sistema. Rectificador activo: Se sitúa en la etapa receptora y controla el desfase entre intensidad y tensión. Convertidor CC-CC: Se sitúa en la etapa receptora, tras el rectificador. Controla la amplitud de la tensión.Mediante el uso conjunto del rectificador y el convertidor es posible controlar la impedancia de la carga. Se ha realizado un análisis teórico para determinar el punto de funcionamiento óptimo del sistema, y posteriormente, se han validado estos resultados mediante simulaciones. Se demuestra que la potencia transferida por el sistema WTP se multiplica por cinco respecto de la solución original, es decir, en ausencia del sistema de optimización. Además se logra mayor robustez, ya que el control activo del sistema proporciona mayor adaptabilidad ante condiciones alejadas de las de diseño. El trabajo realizado se ha prolongado durante un periodo de doscientos días efectivos con una dedicación de 360 horas de trabajo. El coste total asignado al desempeño del trabajo es de 16.678,94 euros.

Multiphase Design and Control Techniques Applied to a Forward Micro-Inverter

En la última década la potencia instalada de energía solar fotovoltaica ha crecido una media de un 49% anual y se espera que alcance el 16%del consumo energético mundial en el año 2050. La mayor parte de estas instalaciones se corresponden con sistemas conectados a la red eléctrica y un amplio porcentaje de ellas son instalaciones domésticas o en edificios. En el mercado ya existen diferentes arquitecturas para este tipo de instalaciones, entre las que se encuentras los módulos AC. Un módulo AC consiste en un inversor, también conocido como micro-inversor, que se monta en la parte trasera de un panel o módulo fotovoltaico. Esta tecnología ofrece modularidad, redundancia y la extracción de la máxima potencia de cada panel solar de la instalación. Además, la expansión de esta tecnología posibilitará una reducción de costes asociados a las economías de escala y a la posibilidad de que el propio usuario pueda componer su propio sistema. Sin embargo, el micro-inversor debe ser capaz de proporcionar una ganancia de tensión adecuada para conectar el panel solar directamente a la red, mientras mantiene un rendimiento aceptable en un amplio rango de potencias. Asimismo, los estándares de conexión a red deber ser satisfechos y el tamaño y el tiempo de vida del micro-inversor son factores que han de tenerse siempre en cuenta. En esta tesis se propone un micro-inversor derivado de la topología “forward” controlado en el límite entre los modos de conducción continuo y discontinuo (BCM por sus siglas en inglés). El transformador de la topología propuesta mantiene la misma estructura que en el convertidor “forward” clásico y la utilización de interruptores bidireccionales en el secundario permite la conexión directa del inversor a la red. Asimismo el método de control elegido permite obtener factor de potencia cercano a la unidad con una implementación sencilla. En la tesis se presenta el principio de funcionamiento y los principales aspectos del diseño del micro-inversor propuesto. Con la idea de mantener una solución sencilla y de bajo coste, se ha seleccionado un controlador analógico que está originalmente pensado para controlar un corrector del factor de potencia en el mismo modo de conducción que el micro-inversor “forward”. La tesis presenta las principales modificaciones necesarias, con especial atención a la detección del cruce por cero de la corriente (ZCD por sus siglas en inglés) y la compatibilidad del controlador con la inclusión de un algoritmo de búsqueda del punto de máxima potencia (MPPT por sus siglas en inglés). Los resultados experimentales muestran las limitaciones de la implementación elegida e identifican al transformador como el principal contribuyente a las pérdidas del micro-inversor. El principal objetivo de esta tesis es contribuir a la aplicación de técnicas de control y diseño de sistemas multifase en micro-inversores fotovoltaicos. En esta tesis se van a considerar dos configuraciones multifase diferentes aplicadas al micro-inversor “forward” propuesto. La primera consiste en una variación con conexión paralelo-serie que permite la utilización de transformadores con una relación de vueltas baja, y por tanto bien acoplados, para conseguir una ganancia de tensión adecuada con un mejor rendimiento. Esta configuración emplea el mismo control BCM cuando la potencia extraída del panel solar es máxima. Este método de control implica que la frecuencia de conmutación se incrementa considerablemente cuando la potencia decrece, lo que compromete el rendimiento. Por lo tanto y con la intención de mantener unos bueno niveles de rendimiento ponderado, el micro-inversor funciona en modo de conducción discontinuo (DCM, por sus siglas en inglés) cuando la potencia extraía del panel solar es menor que la máxima. La segunda configuración multifase considerada en esta tesis es la aplicación de la técnica de paralelo con entrelazado. Además se han considerado dos técnicas diferentes para decidir el número de fases activas: dependiendo de la potencia continua extraída del panel solar y dependiendo de la potencia instantánea demandada por el micro-inversor. La aplicación de estas técnicas es interesante en los sistemas fotovoltaicos conectados a la red eléctrica por la posibilidad que brindan de obtener un rendimiento prácticamente plano en un amplio rango de potencia. Las configuraciones con entrelazado se controlan en DCM para evitar la necesidad de un control de corriente, lo que es importante cuando el número de fases es alto. Los núcleos adecuados para todas las configuraciones multifase consideradas se seleccionan usando el producto de áreas. Una vez seleccionados los núcleos se ha realizado un diseño detallado de cada uno de los transformadores. Con la información obtenida de los diseños y los resultados de simulación, se puede analizar el impacto que el número de transformadores utilizados tiene en el tamaño y el rendimiento de las distintas configuraciones. Los resultados de este análisis, presentado en esta tesis, se utilizan posteriormente para comparar las distintas configuraciones. Muchas otras topologías se han presentado en la literatura para abordar los diferentes aspectos a considerar en los micro-inversores, que han sido presentados anteriormente. La mayoría de estas topologías utilizan un transformador de alta frecuencia para solventar el salto de tensión y evitar problemas de seguridad y de puesta a tierra. En cualquier caso, es interesante evaluar si topologías sin aislamiento galvánico son aptas para su utilización como micro-inversores. En esta tesis se presenta una revisión de inversores con capacidad de elevar tensión, que se comparan bajo las mismas especificaciones. El objetivo es proporcionar la información necesaria para valorar si estas topologías son aplicables en los módulos AC. Las principales contribuciones de esta tesis son: • La aplicación del control BCM a un convertidor “forward” para obtener un micro-inversor de una etapa sencillo y de bajo coste. • La modificación de dicho micro-inversor con conexión paralelo-series de transformadores que permite reducir la corriente de los semiconductores y una ganancia de tensión adecuada con transformadores altamente acoplados. • La aplicación de técnicas de entrelazado y decisión de apagado de fases en la puesta en paralelo del micro-inversor “forward”. • El análisis y la comparación del efecto en el tamaño y el rendimiento del incremento del número de transformadores en las diferentes configuraciones multifase. • La eliminación de las medidas y los lazos de control de corriente en las topologías multifase con la utilización del modo de conducción discontinuo y un algoritmo MPPT sin necesidad de medida de corriente. • La recopilación y comparación bajo las mismas especificaciones de topologías inversoras con capacidad de elevar tensión, que pueden ser adecuadas para la utilización como micro-inversores. Esta tesis está estructurada en seis capítulos. El capítulo 1 presenta el marco en que se desarrolla la tesis así como el alcance de la misma. En el capítulo 2 se recopilan las topologías existentes de micro-invesores con aislamiento y aquellas sin aislamiento cuya implementación en un módulo AC es factible. Asimismo se presenta la comparación entre estas topologías bajo las mismas especificaciones. El capítulo 3 se centra en el micro-inversor “forward” que se propone originalmente en esta tesis. La aplicación de las técnicas multifase se aborda en los capítulos 4 y 5, en los que se presentan los análisis en función del número de transformadores. El capítulo está orientado a la propuesta paralelo-serie mientras que la configuración con entrelazado se analiza en el capítulo 5. Por último, en el capítulo 6 se presentan las contribuciones de esta tesis y los trabajos futuros. ABSTRACT In the last decade the photovoltaic (PV) installed power increased with an average growth of 49% per year and it is expected to cover the 16% of the global electricity consumption by 2050. Most of the installed PV power corresponds to grid-connected systems, with a significant percentage of residential installations. In these PV systems, the inverter is essential since it is the responsible of transferring into the grid the extracted power from the PV modules. Several architectures have been proposed for grid-connected residential PV systems, including the AC-module technology. An AC-module consists of an inverter, also known as micro-inverter, which is attached to a PV module. The AC-module technology offers modularity, redundancy and individual MPPT of each module. In addition, the expansion of this technology will enable the possibility of economies of scale of mass market and “plug and play” for the user, thus reducing the overall cost of the installation. However, the micro-inverter must be able to provide the required voltage boost to interface a low voltage PV module to the grid while keeping an acceptable efficiency in a wide power range. Furthermore, the quality standards must be satisfied and size and lifetime of the solutions must be always considered. In this thesis a single-stage forward micro-inverter with boundary mode operation is proposed to address the micro-inverter requirements. The transformer in the proposed topology remains as in the classic forward converter and bidirectional switches in the secondary side allows direct connection to the grid. In addition the selected control strategy allows high power factor current with a simple implementation. The operation of the topology is presented and the main design issues are introduced. With the intention to propose a simple and low-cost solution, an analog controller for a PFC operated in boundary mode is utilized. The main necessary modifications are discussed, with the focus on the zero current detection (ZCD) and the compatibility of the controller with a MPPT algorithm. The experimental results show the limitations of the selected analog controller implementation and the transformer is identified as a main losses contributor. The main objective of this thesis is to contribute in the application of control and design multiphase techniques to the PV micro-inverters. Two different multiphase configurations have been applied to the forward micro-inverter proposed in this thesis. The first one consists of a parallel-series connected variation which enables the use of low turns ratio, i.e. well coupled, transformers to achieve a proper voltage boost with an improved performance. This multiphase configuration implements BCM control at maximum load however. With this control method the switching frequency increases significantly for light load operation, thus jeopardizing the efficiency. Therefore, in order to keep acceptable weighted efficiency levels, DCM operation is selected for low power conditions. The second multiphase variation considered in this thesis is the interleaved configuration with two different phase shedding techniques: depending on the DC power extracted from the PV panel, and depending on the demanded instantaneous power. The application of interleaving techniques is interesting in PV grid-connected inverters for the possibility of flat efficiency behavior in a wide power range. The interleaved variations of the proposed forward micro-inverter are operated in DCM to avoid the current loop, which is important when the number of phases is large. The adequate transformer cores for all the multiphase configurations are selected according to the area product parameter and a detailed design of each required transformer is developed. With this information and simulation results, the impact in size and efficiency of the number of transformer used can be assessed. The considered multiphase topologies are compared in this thesis according to the results of the introduced analysis. Several other topological solutions have been proposed to solve the mentioned concerns in AC-module application. The most of these solutions use a high frequency transformer to boost the voltage and avoid grounding and safety issues. However, it is of interest to assess if the non-isolated topologies are suitable for AC-module application. In this thesis a review of transformerless step-up inverters is presented. The compiled topologies are compared using a set benchmark to provide the necessary information to assess whether non-isolated topologies are suitable for AC-module application. The main contributions of this thesis are: • The application of the boundary mode control with constant off-time to a forward converter, to obtain a simple and low-cost single-stage forward micro-inverter. • A modification of the forward micro-inverter with primary-parallel secondary-series connected transformers to reduce the current stress and improve the voltage gain with highly coupled transformers. •The application of the interleaved configuration with different phase shedding strategies to the proposed forward micro-inverter. • An analysis and comparison of the influence in size and efficiency of increasing the number of transformers in the parallel-series and interleaved multiphase configurations. • Elimination of the current loop and current measurements in the multiphase topologies by adopting DCM operation and a current sensorless MPPT. • A compilation and comparison with the same specifications of suitable non-isolated step-up inverters. This thesis is organized in six chapters. In Chapter 1 the background of single-phase PV-connected systems is discussed and the scope of the thesis is defined. Chapter 2 compiles the existing solutions for isolated micro-inverters and transformerless step-up inverters suitable for AC-module application. In addition, the most convenient non-isolated inverters are compared using a defined benchmark. Chapter 3 focuses on the originally proposed single-stage forward micro-inverter. The application of multiphase techniques is addressed in Chapter 4 and Chapter 5, and the impact in different parameters of increasing the number of phases is analyzed. In Chapter 4 an original primary-parallel secondary-series variation of the forward micro-inverter is presented, while Chapter 5 focuses on the application of the interleaved configuration. Finally, Chapter 6 discusses the contributions of the thesis and the future work.

Sistema de alarmas asistenciales para hospitales y residencias

En los hospitales y residencias geriátricas de hoy en día es necesario que tengan un sistema asistencial paciente-enfermera. Este sistema debe ser capaz de controlar y gestionar cada una de las alarmas que se puedan generar en el menor tiempo posible y con la mayor eficacia. Para ello se ha diseñado una solución completa llamada ConnectCare. La arquitectura modular del sistema y la utilización de comunicación IP permiten adaptar el sistema a cada situación proporcionando soluciones específicas a medida. Este sistema se compone de un software llamado Buslogic que gestiona las alarmas en un servidor y de unos dispositivos llamados Fonet Control TCP/IP que posee una doble función: por una parte, sirve como dispositivo intercomunicador telefónico y por otra parte, sirve como dispositivo de gestión de alarmas y control de otros dispositivos externos. Como dispositivo intercomunicador telefónico, se integra en la red telefónica como un terminal de extensión analógica permitiendo la intercomunicación entre el paciente y el personal sanitario. Se hará una breve descripción de la parte intercomunicadora pero no es el objeto de este proyecto. En cambio, en la parte de control se hará más hincapié del diseño y su funcionamiento ya que sí es el objeto de este proyecto. La placa de control permite la recepción de señales provenientes de dispositivos de llamadas cableados, como son pulsadores asistenciales tipo “pera” o tiradores de baño. También es posible recibir señales de alerta de dispositivos no estrictamente asistenciales como detectores de humo o detectores de presencia. Además, permite controlar las luces de las habitaciones de los residentes y actuar sobre otros dispositivos externos. A continuación se mostrará un presupuesto para tener una idea del coste que supone. El presupuesto se divide en dos partes, la primera corresponde en el diseño de la placa de control y la segunda corresponde a la fabricación en serie de la misma. Después hablaremos sobre las conclusiones que hemos sacado tras la realización de este proyecto y sobre las posibles mejoras, terminando con una demostración del funcionamiento del equipo en la vida real. ABSTRACT. Nowadays, in hospitals and nursing homes it is required to have a patient-nurse care system. This system must be able to control and manage each one of the alarms, in the shortest possible time and with maximum efficiency. For this, we have designed a complete solution called ConnectCare. The system architecture is modular and the communication is by IP protocol. This allows the system to adapt to each situation and providing specific solutions. This system is composed by a software, called Buslogic, which it manages the alarms in the PC server and a hardware, called Fonet Control TCP / IP, which it has a dual role: the first role, it is a telephone intercom device and second role, it is a system alarm manager and it can control some external devices. As telephone intercom device, it is integrated into the telephone network and also it is an analog extension terminal allowing intercommunication between the patient and the health personnel. A short description of this intercommunication system will be made, because it is not the subject of this project. Otherwise, the control system will be described with more emphasis on the design and operation point of view, because this is the subject of this project. The control board allows the reception of signals from wired devices, such as pushbutton handset or bathroom pullcord. It is also possible to receive warning signals of non nurse call devices such as smoke detectors or motion detectors. Moreover, it allows to control the lights of the patients’ rooms and to act on other external devices. Then, a budget will be showed. The budget is divided into two parts, the first one is related with the design of the control board and the second one corresponds to the serial production of it. Then, it is discussed the conclusions of this project and the possible improvements, ending with a demonstration of the equipment in real life.

Diferenciación sexual del lenguado de California Paralichthys californicus y control de la proporción sexual mediante la utilización de la hormona 17β-estradiol

El lenguado de California Paralichthys californicus es una especie con alto valor comercial debido a su gran tamaño y calidad de su carne. Esta especie presenta dimorfismo sexual en el crecimiento donde las hembras crecen más rápido que los machos, por lo tanto el cultivo monosexual de hembras resulta favorable para la producción. En el presente estudio se registró el proceso de diferenciación sexual mediante cortes histológicos de las larvas y gónadas del lenguado de California asimismo se probó el efecto de diferentes concentraciones de 17β-estradiol (E2) (2.5, 5 y 10 mg/kg) a través de la dieta para incrementar la proporción de hembras en el cultivo. A los 25 días después de la eclosión (DDE) se observó el primordio gonadal en ejemplares con una longitud total promedio de 6.96 ± 0.92 mm, hasta el día 75 DDE (37.58 ± 6.58 mm) se observó una gónada indiferenciada evidenciada por la presencia de células germinales primordiales. La primera evidencia de diferenciación se registró a los 115 DDE (55.93 ± 14.67 mm) donde se observó la cavidad ovárica y posteriormente a los 180 DDE (115.70 ± 17.02 mm) se evidencian ovarios con ovocitos en crecimiento y testículos con espermátidas. Por lo tanto, el periodo lábil para la diferenciación sexual se encuentra entre los días 75 y 115 después de la eclosión. Por otro lado, el suministro de E2 a través de la dieta a concentraciones de 2.5, 5 y 10 mg/kg incrementó el porcentaje de hembras de 26.67% (control, no adición de E2) a un 100% en todos los tratamientos. Se encontraron diferencias en la proporción de los tipos celulares (ovogonias, ovocitos primarios en fase I y II) entre el control y los tratamientos mientras que no se registraron alteraciones histológicas como atrofia gonadal en ninguno de los casos.

Grado de satisfacción de los pacientes hospitalizados con las dietas basales y terapéuticas en centros sanitarios públicos

La satisfacción de las necesidades y expectativas de los pacientes se considera un indicador fundamental de la calidad de la asistencia proporcionada, entendida como una medida de eficacia, confort, pertinencia y control del funcionamiento del sistema sanitario (Donabedian, 1966; Monteagudo et al., 2003; Feldman et al., 2007). Los hospitales españoles están enfocados en la mejora de los cuidados y atención al paciente ingresado; por ello, la alimentación que el hospital presta está reconocida como un indicador importante de la satisfacción de los pacientes. La Alimentación Hospitalaria tiene como objetivo ayudar al personal sanitario a que el paciente se encuentre bien lo antes posible. Para lograr esto, es necesario proporcionar alimentos de buena calidad que hayan sido preparados y cocinados cuidadosamente para retener al máximo el valor nutritivo y presentados al paciente de forma apetitosa (Herrera et al., 2004). Es problemático definir la calidad de los alimentos porque depende de la evaluación del consumidor. A pesar de ello, se ha demostrado que las percepciones de un alimento están afectadas por muchos factores individuales que incluyen el sabor, olor, información del etiquetado, actitudes y recuerdos de experiencias anteriores (Imran, 1999). Las características sensoriales como aspecto, flavor, textura y temperatura se ha visto que son también importantes para los pacientes hospitalarios cuando juzgan la calidad de la comida (Clark, 1998). Textura y flavor tienen un efecto profundo sobre la percepción y la aceptabilidad; sin embargo, el papel de la textura es muy dependiente del producto de que se trate. Adjetivos sobre sus atributos como empapado, acuoso, grumoso, pegajoso, baboso, desmoronado y duro que proporcionan una pérdida de control en la boca no suelen normalmente gustar (Cardello, 1996b). La importancia relativa de un atributo es dependiente de un alimento particular. Las comidas de los pacientes son una parte integral del tratamiento hospitalario y el consumo de una dieta equilibrada es crucial para ayudar a su recuperación (Stratton et al., 2006). En los servicios de alimentación de los hospitales se sirven millones de comidas a diario (solamente en España, donde ese estima que existen unos 1000 hospitales, podemos esperar que el número de pensiones completas cada día ronde las 300.000) y el número atendido en un establecimiento puede variar de 20 a 2.000 personas...

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Las veedurías y su sistema estructural: Propuesta para el desarrollo del control social en Colombia.

En este artículo, producto del avance en la investigación sobre desarrollo de mecanismos contra la corrupción, se presenta la forma como las veedurías se pueden organizar mediante un sistema que involucra su parte de estructura administrativa, de control y de agremiación, con el que las veedurías pueden funcionar en forma coordinada a partir de su implementación y desarrollo, desde las veedurías de los barrios, pasando por los niveles municipal y departamental, hasta llegar al orden nacional.

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

El direccionamiento estratégico, la evaluación y el control del teletrabajo en la Contraloría General de Antioquia

Con la implementación del “Teletrabajo” en la Contraloría General de Antioquia, se tiene como objetivo general, mejorar la calidad de los servicios ofrecidos a los clientes de la Contraloría General de Antioquia, así mismo propender por un mayor grado de conciliación de la vida laboral, familiar y personal de los empleados. La implementación del teletrabajo en la entidad, se constituye en una forma voluntaria de organización laboral que determina el cumplimiento de las funciones a través de los medios tecnológicos, facilitando que se realicen por fuera de las instalaciones de la Entidad, las labores necesarias para entregar los productos establecidos en el Plan Estratégico Corporativo, los Planes de Acción, el Cronograma de Trabajo y su seguimiento y control. Para medir la operatividad del teletrabajo, se debe llevar el control y hacer seguimiento y monitoreo a los Teletrabajadores, sobre el cumplimiento de los indicadores de gestión establecidos en los planes de acción de los procesos en cada una de las áreas.

Evaluación del sistema de análisis, puntos críticos y control de riesgo en el matadero NICA BEEF PACKERS S.A, del municipio de Condega, departamento de Estelí, en el año 2015

La higiene de los alimentos para el consumo humano es un derecho que tienen todas las personas, pues esto les evita daños a la salud. La incidencia de las enfermedades por transmisión alimentaria ha ido en aumento, y pueden llevar en muchos casos incluso hasta la muerte. Asimismo, hay efectos negativos en el deterioro de los alimentos, significan costos y pérdidas económicas para los países. Estas son razones por las que se deben tener sistemas que aseguren la higiene de los alimentos. Los riesgos alimentarios pueden ser de tipo microbiológico, residuos de plaguicidas, utilización inadecuada de los aditivos alimentarios, contaminantes químicos, incluidas las toxinas biológicas, adulteraciones. Así también se pueden incluir organismos genéticamente modificados, alérgenos, residuos de medicamentos veterinarios y hormonas. Por estas razones, es necesario un control eficaz de la higiene para evitar las enfermedades y por el daño en alimentos a la economía de un país. Cada vez que un consumidor paga por un alimento, bien sea para consumo inmediato o para un proceso de cocción y luego ser ingerido, espera que lo puede consumir sin ningún peligro, ya que confía en que las autoridades sanitarias encargadas en cada uno de los eslabones de la cadena alimenticia (Finca, Planta, Expendio, Comercio, Transporte) han desarrollado actividades que le den la garantía al consumidor de pagar por el producto e ingerirlo sin pensar en que afectará su salud. Hoy en día, se observa, como sigue en aumento los índices de Enfermedades Transmitidas por Alimentos (ETA´s), mientras que, los esfuerzos por disminuir e identificar las fallas en el aseguramiento de la inocuidad de los alimentos en todo el proceso son insuficientes. El Gobierno de Nicaragua, ha tomado conciencia y se está preparando para los próximos desafíos que presentará el comercio mundial en cuanto a garantizar productos de alta calidad e inocuidad. Por lo tanto, el MAG para mejorar y asegurar la inocuidad de los productos de origen animal y vegetal se ha basado en la implementación del sistema HACCP cuyo enfoque principal es la seguridad alimentaria y nutricional, en conjunto con la implementación de los programas prerrequisitos como son las Buenas Prácticas Agrícolas (BPA), Buenas Prácticas de manufactura (BPM), Programas de Operación y Sanitización (SOP's).(Picado, 2002).El objetivo del presente estudio de caso fue: Contrastar la aplicación de las normas Sistemas de Análisis de Peligro y Puntos Críticos de Control (HACCP) en el periodo 2014 – 2015, en el MATADERO NICA BEEF PACKERS S.A, que funciona en el municipio de Condega, Departamento de Estelí, Nicaragua. Para alcanzar el objetivo se aplicó una metodología comparativa entre un estudio anterior y las nuevas realidades generadas en la empresa, apoyándonos para tal efecto de técnicas e instrumentos aplicados por la ciencia como son: la entrevista, la observación, el análisis documental, y programas de aplicación Microsoft Word y Excel 2010, las que fueron utilizadas pertinentemente en su momento, permitiendo el procesamiento de datos y su posterior análisis. El punto de partida de este proceso investigativo fue la búsqueda de información relacionada al objeto de estudio, determinándose los tres puntos críticos de control y las variables que influyen en el fenómeno estudiado.. Las variables tomadas en cuenta fueron: Buenas prácticas de manufacturación, Procedimientos operativos estandarizados de Higiene, Análisis de riesgos, identificación y control de puntos críticos (HACCP). En lo concerniente a la primer variable las buenas prácticas de manufactura que realiza el personal de la empresa, se cumplen en un 91 % en ambos estudios, destacándose en forma ascendente las condiciones de edificio con el 94% y el personal con 93%; la segunda variable referida a los Procedimientos Operacionales Estándares (POE), se cumplen en un 88.65 %, ubicándose en un lugar privilegiado la salud de los trabajadores al tener 99% de cumplimiento. En promedio estos prerrequisitos generales se cumplen en un 89.82 %. La tercera variable las acciones correctivas de los PCC del sistema HACCP presentaron un 95.22% de cumplimiento, mostrando así que los equipos de trabajo de la empresa tienen un alto grado de conocimiento y la práctica requerida para las labores que realizan; en esta última sobresale el PCC N°2 que en cuanto a intervención antimicrobiano tuvo el 100% de cumplimiento, y un rango aceptable en la concentración de la solución de ácido orgánico de 1.5 a 2% y pH entre 3 y 4.4 unidades después del rociado,. En el PCC N°3 relacionada a la etapa de enfriamiento, se está cumpliendo con las normas establecidas en el reglamento HACCP, manteniendo temperatura de canales ≤ 8.33333 Grados Celsius, y 24 horas de refrigeración, impidiendo todas estas aplicaciones el desarrollo de bacterias patógenas.

Nivel de control de asma bronquial en niños y adolescentes atendidos en cinco establecimientos de salud–ESSALUD de la ciudad de Chiclayo, período julio–diciembre 2013

Tesis de pregrado

Principios del FPGA y aplicaciones en el control de procesos industriales

La presente investigación muestra los pasos sugeridos para introducirse a la creación de sistemas electrónicos programables a través de la tecnología FPGA. Un FPGA es un dispositivo programable de alta capacidad que puede ser utilizado para la creación de sistemas digitales de control y automatización de procesos. La investigación se divide en cuatro capítulos estructurados de la siguiente forma: Capítulo I- Teoría general: Abarca las características básicas de los FPGA en general y las del equipo a utilizar; Capítulo II-Software: Consta de un manual de usuario sobre el software utilizado en la investigación; Capítulo III-Laboratorios: Una serie de laboratorios prácticos; Capítulo IV- Aplicaciones: Metodología y ejemplo

Plan de auditoría interna considerando el modelo de la tercera linea de defensa que permita al auditor interno del sector cooperativo financiero no bancario la eficiente administración de riesgo contra el lavado de dinero y activos.

El sector cooperativo de ahorro y crédito es reconocido como un pilar importante de progreso en el sistema financiero de un país, son instituciones donde los miembros que la constituyen aportan capital inicial que ayude a la institución al movimiento de activos que producen ganancias tanto financieras como culturales entre sus asociados, a través del otorgamiento de créditos y la recepción de sus ahorros, los asociados pueden llevar a cabo sus propósitos o solventar alguna obligación. Las tasas de interés son más accesibles a comparación de la banca externa debido a que como principio cooperativo la solidaridad y sobretodo ayuda mutua debe prevalecer entre sus miembros. Debido a los conflictos generados por las diversas economías y sociedades y poniendo en práctica la legislación vigente sobre el riesgo del delito de lavado de dinero y activos, el sector cooperativo debe velar por el cumplimiento diseñando las herramientas necesarias para su prevención como procedimientos, programas y normas internas que ayuden a evitar la ejecución de este delito. Además estas organizaciones deben contar preferiblemente con un departamento de auditoría interna que asegure y evalúe el cumplimiento de la Ley de lavado de dinero y activos. Por todo lo descrito anteriormente, el presente trabajo de investigación pretende definir una planeación específica de auditoría implementando un programa de cumplimiento, aplicable al área de atención al asociado del sector cooperativo, además que se debe considerar al momento de desarrollar la auditoría interna de los programas de prevención de lavado de dinero y otros activos. Para poder llevar a cabo dicha planeación se incorpora un elemento novedoso el modelo de la tercera línea de defensa que posee gran relevancia para el buen funcionamiento de estas organizaciones por la relación que tiene con el consejo de administración y/o gobierno corporativo en conjunto con las gerencias en las áreas de aseguramiento y asesoramiento. En el ámbito financiero se coloca al sector cooperativo como vulnerable frente al riesgo como lo es el de lavado de dinero y activos. Esto plantea la necesidad de identificar cuáles son los retos a los que debe enfrentarse la profesión para continuar siendo parte importante dentro del gobierno de las entidades. Por lo tanto, se presenta el trabajo de investigación, identificando que el auditor dentro de su formación, necesita adquirir suficiente competencia para el desempeño de la labor, para poder mejorar los enfoques de riesgos y cumplimiento de una entidad y poder proporcionar la información útil. Asimismo, contiene la delimitación, el período de tiempo de la información a revisar, las personas hacia quienes está dirigida la investigación y la justificación, señalando el aporte de la temática y metodología a desarrollar. En tal sentido, se recomienda tomar como base la planeación específica de auditoría interna con enfoque al área ambiente de control y la debida diligencia por medio del programa de auditoría de cumplimiento, que se plantea en el presente trabajo, a fin de facilitar al auditor interno la verificación de los procesos como parte de su gestión en prevención de riesgos de lavado de dinero y activos.