Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

Vehículos-robot de guiado automático para almacenes y plantas de manufacturación

En este proyecto de final de carrera se realiza la gestión del tráfico de AGV y la simulación de su comportamiento al circular por una planta de estudio. Con la simulación se puede ver como varía el comportamiento de la planta al modificar el número de AGV y la velocidad a la que circulan. La planta objeto de estudio es un laboratorio de análisis clínico en el que se ha sustituido el sistema de transporte interno basado en cintas por uno con AGV, con lo que se ha podido comprobar que dicha sustitución es factible.

Sistema d'AGV (vehicles-robot de guiatge automàtic) per a magatzems i plantes de manufactura

Una de les solucions per a minimitzar els costos de producció o d'emmagatzematge és automatitzarne la logística interna. Per dissenyar les aplicacions corresponents és convenient poder validar-les amb un prototipatge. Això ha motivat la realització d'aquest projecte, on s'ha obtingut un prototip d'AGV (automated guided vehicle) que rep les ordres per Bluetooth i, mitjançant uns infrarojos per poder seguir unes línies al terra, és capaç d'anar des del punt inicial fins on se li ha encarregat i tornar al punt inicial. Aquest vehicle pot servir de base per a la implementació d'AGV orientats a aplicacions reals i, per tant, per a la construcció de sistemes més grans i que poden ser utilitzats en plantes de producció, laboratoris, magatzems, ports i d'altres aplicacions diverses.

Sensate lateral arm flap for defects of the lower leg.

Ideally, reconstruction of lower extremity soft tissue defects includes not only an esthetically pleasing 3-dimensional shape and solid anchoring to the underlying structures to resist shear forces, but should also address the restoration of sensation. Therefore, we present a prospective study on defect reconstruction of the lower leg and ankle to evaluate the role of sensate free fasciocutaneous lateral arm flap and the impact of sensory nerve reconstruction. Thirty patients were allocated randomly to the study group (n = 15) that obtained end-to-side sensate coaptation using the lower lateral cutaneous brachial nerve to the tibial nerve using the epineural window technique, or to the control group reconstructed without nerve coaptation. At 1-year follow-up the patients were evaluated for pain sensation, thermal sensibility, static and moving 2-point discrimination, and Semmes-Weinstein monofilament tests. Data from both groups were compared and statistically analyzed with the Mann-Whitney U test and the Fisher exact test. Flaps of the study group reached a static and moving 2-point discrimination and Semmes-Weinstein monofilament tests nearly equal to the contralateral leg area and significantly better than flaps of the control group. Donor damage morbidity of the tibial nerve did not occur. To our point of view resensation should be carried out by end-to-side neurorrhaphy to the tibial nerve because of the superior restoration of sensibility.

Integration of olfactory information in a spatial representation enabling accurate arm choice in the radial arm maze

The aim of the present study was to determine whether and how rats can use local olfactory cues for spatial orientation. Rats were trained in an eight-arm radial maze under different conditions as defined by the presence or absence of supplementary olfactory cues marking each arm, the availability of distant visuospatial information, and the illumination of the maze (light or darkness). The different visual conditions were designed to dissociate among the effects of light per se and those of visuospatial cues, on the use of olfactory cues for accurate arm choice. Different procedures with modifications of the arrangement of olfactory cues were used to determine if rats formed a representation of the spatial configuration of the olfactory cues and if they could rely on such a representation for accurate arm choice in the radial maze. The present study demonstrated that the use of olfactory cues to direct arm choice in the radial arm maze was critically dependent on the illumination conditions and implied two different modes of processing of olfactory information according to the presence or the absence of light. Olfactory cues were used in an explicit manner and enabled accurate arm choice only in the absence of light. Rats, however, had an implicit memory of the location of the olfactory cues and formed a representation of the spatial position of these cues, whatever the lighting conditions. They did not memorize the spatial configuration of the olfactory cues per se but needed these cues to be linked to the external spatial frame of reference.

Islands of euchromatin-like sequence and expressed polymorphic sequences within the short arm of human chromosome 21

The goals of the human genome project did not include sequencing of the heterochromatic regions. We describe here an initial sequence of 1.1 Mb of the short arm of human chromosome 21 (HSA21p), estimated to be 10% of 21p. This region contains extensive euchromatic-like sequence and includes on average one transcript every 100 kb. These transcripts show multiple inter- and intrachromosomal copies, and extensive copy number and sequence variability. The sequencing of the "heterochromatic" regions of the human genome is likely to reveal many additional functional elements and provide important evolutionary information.

The short arm of the law: judicial institutions and local governance in Brazil

This paper estimates the effect of judicial institutions on governance at the local level in Brazil. Our estimation strategy exploits a unique institutional feature of state judiciary branches which assigns prosecutors and judges to the most populous among contiguous counties forming a judiciary district. As a result of this assignment mechanism there are counties with nearly identical populations, some with and some without local judicial presence, which we exploit to impute counterfactual outcomes. Conditional on observable county characteristics, offenses per civil servant are about 35% lower in counties that have a local seat of the state judiciary. The lower incidence of infractions stems mostly from fewer violations of financial management regulations by local administrators, fewer instances of problems in project execution and project managment, fewer cases of non-existent or ineffective civil society oversight and fewer cases of improper handling of remittances to local residents.

Spacial debris collector robot : An AI-based and autonomous debris collector satellite simulation

In this paper the core functions of an artificial intelligence (AI) for controlling a debris collector robot are designed and implemented. Using the robot operating system (ROS) as the base of this work a multi-agent system is built with abilities for task planning.

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries