Control remoto (web) de un robot Aibo

El robot Aibo disposa de la llibreria Aibo Remote Framework per controlar-lo remotament mitjançant un PC i una xarxa inalàmbrica, també per accedir a informació d'estat del robot, o per veure les imatges que l'Aibo capta. Combinant Remote Framework i php s'ha creat una aplicació web que permet controlar Aibos diferents remotament per Internet, així com tenir accés a les imatges subjectives de cadascun dels Aibos. A més, la tecnologia existent d'streaming permet que l'aplicació web tingui un vídeo incrustat que possibilita veure en directe els Aibos mitjançant una càmera web enfocada cap a ells.

Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

The role of the right parietal cortex in sound localization: a chronometric single pulse transcranial magnetic stimulation study.

Auditory spatial functions, including the ability to discriminate between the positions of nearby sound sources, are subserved by a large temporo-parieto-frontal network. With the aim of determining whether and when the parietal contribution is critical for auditory spatial discrimination, we applied single pulse transcranial magnetic stimulation on the right parietal cortex 20, 80, 90 and 150 ms post-stimulus onset while participants completed a two-alternative forced choice auditory spatial discrimination task in the left or right hemispace. Our results reveal that transient TMS disruption of right parietal activity impairs spatial discrimination when applied at 20 ms post-stimulus onset for sounds presented in the left (controlateral) hemispace and at 80 ms for sounds presented in the right hemispace. We interpret our finding in terms of a critical role for controlateral temporo-parietal cortices over initial stages of the building-up of auditory spatial representation and for a right hemispheric specialization in integrating the whole auditory space over subsequent, higher-order processing stages.

Localization of algebras over coloured operads

We give sufficient conditions for homotopical localization functors to preserve algebras over coloured operads in monoidal model categories. Our approach encompasses a number of previous results about preservation of structures under localizations, such as loop spaces or infinite loop spaces, and provides new results of the same kind. For instance, under suitable assumptions, homotopical localizations preserve ring spectra (in the strict sense, not only up to homotopy), modules over ring spectra, and algebras over commutative ring spectra, as well as ring maps, module maps, and algebra maps. It is principally the treatment of module spectra and their maps that led us to the use of coloured operads (also called enriched multicategories) in this context.

Ventricular arrhythmia in coronary artery disease: limits of a risk stratification strategy based on the ejection fraction alone and impact of infarct localization.

AIMS: Estimates of the left ventricular ejection fraction (LVEF) in patients with life-threatening ventricular arrhythmias related to coronary artery disease (CAD) have rarely been reported despite it has become the basis for determining patient's eligibility for prophylactic defibrillator. We aimed to determine the extent and distribution of reduced LVEF in patients with sustained ventricular tachycardia or ventricular fibrillation. METHODS AND RESULTS: 252 patients admitted for ventricular arrhythmia related to CAD were included: 149 had acute myocardial infarction (MI) (Group I, 59%), 54 had significant chronic obstructive CAD suggestive of an ischaemic arrhythmic trigger (Group II, 21%) and 49 patients had an old MI without residual ischaemia (Group III, 19%). 34% of the patients with scar-related arrhythmias had an LVEF > or =40%. Based on pre-event LVEF evaluation, it can be estimated that less than one quarter of the whole study population had a known chronic MI with severely reduced LVEF. In Group III, the proportion of inferior MI was significantly higher than anterior MI (81 vs. 19%; absolute difference, -62; 95% confidence interval, -45 to -79; P < or = 0.0001), though median LVEF was higher in inferior MI (0.37 +/- 10 vs. 0.29 +/- 10; P = 0.0499). CONCLUSION: Patients included in defibrillator trials represent only a minority of the patients at risk of sudden cardiac death. By applying the current risk stratification strategy based on LVEF, more than one third of the patients with old MI would not have qualified for a prophylactic defibrillator. Our study also suggests that inferior scars may be more prone to ventricular arrhythmia compared to anterior scars.

Robot educatiu per un PBL en enginyeria informàtica

En aquest projecte s’ha estudiat el disseny d’una plataforma robòtica mòbil per un PBL (Aprenentatge Basat en Problemes) en enginyeria informàtica. El principal objectiu és introduir aquest model en l’ensenyament universitari, com a complement de diferents assignatures de primer curs. Per arribar a aconseguir aquests objectius, s’ha dissenyat i construït una plataforma robòtica, dirigida per un microcontrolador i dotada de diversos sensors per interactuar amb l’entorn. El robot permet diferents tipus de programació i esta especialment dissenyada per ser una bona experiència educativa.

Differential subcellular localization of phosphorylated neurofilament and tau proteins in degenerating neurons of the human entorhinal cortex.

A panel of novel monoclonal antibodies was tested on the human entorhinal cortex for the recognition of age- and disease-related changes of neurofilament proteins (NF). Several antibodies identified phosphorylated NF-H subunit, which occurred preferentially in those aged between 60 and 80 years and were localized in degenerating neurons. Such neurons also contained neurofibrillary tangles, but neurofilament aggregates did not co-localize with tangles, nor did the quantity nor the number of NF-positive neurons correlate with the severity of Alzheimer's disease. This points to a susceptibility of NF in a subset of neurons for phosphorylation- and metabolically related morphological changes during neurodegeneration.

NXT: el robot de Lego

Treball de recerca realitzat per un alumne d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit cientí­fic del Jovent l'any 2009. L'NXT és un robot creat per l'empresa Lego que disposa d'un controlador, de diversos servo motors i de sensors (tacte, llum, ultrasons, so...). Es programa mitjançant un programa especial, pensat per nois i noies de catorze anys, anomenat Lego Mindstorms. S'estudia el funcionament d'aquest programa i les parts del sistema de control del robot. L'estudi engloba el controlador, quatre sensors i els servomotors.

Interfaz de usuario de un sistema multi-robot de reconocimiento de superficies con Google Earth

Els sistemes multi-robot de reconeixement de superfícies es poden utilitzar tant per a l'exploració de llocs remots, de difícil accés o perillosos. Normalment, els robots no són autònoms, depenen d'operadors humans per dirigir-los. La informació que capten ha de ser processada i mostrada a l'usuari o usuària del sistema de forma intel·ligible. Un exemple d'aplicació seria el d'un sistema multirobot format per diversos helicòpters no tripulats que proporciona informació d'una àrea que ha patit algun desastre. El sistema informàtic recolliria la informació i la transmetria al coordinador de l'operatiu d'assistència de l'emergència. La idea del projecte és la de combinar la informació proporcionada pel sistema multi-robot amb la de la zona disponible a Google Earth i fer d'aquesta eina l'interfície d'usuari de l'aplicació.

Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.

Estudi: microcontrolador LPC2119 - ARM. Cas pràctic: anàlisi, disseny i construcció d'un robot amb pèndul invertit

Estudi de l'arquitectura i prestacions del microcontrolador LPC2119 tot implementant la proposta d’un cas pràctic. En la besant teòrica, es fa una anàlisi acurada del dispositiu LPC2119, enumerant les principals característiques i exposant les seves parts, aprofundint sobretot en l’arquitectura i core ARM que incorpora. En l'àmbit pràctic, s'introdueix el problema del pèndul invertit com a proposta per a ser integrada sobre un robot que exploti les funcionalitats del dispositiu integrat presentades a l'estudi teòric.

Cell-specific localization of monocarboxylate transporters, MCT1 and MCT2, in the adult mouse brain revealed by double immunohistochemical labeling and confocal microscopy.

Recent evidence suggests that lactate could be a preferential energy substrate transferred from astrocytes to neurons. This would imply the presence of specific transporters for lactate on both cell types. We have investigated the immunohistochemical localization of two monocarboxylate transporters, MCT1 and MCT2, in the adult mouse brain. Using specific antibodies raised against MCT1 and MCT2, we found strong immunoreactivity for each transporter in glia limitans, ependymocytes and several microvessel-like elements. In addition, small processes distributed throughout the cerebral parenchyma were immunolabeled for monocarboxylate transporters. Double immunofluorescent labeling and confocal microscopy examination of these small processes revealed no co-localization between glial fibrillary acidic protein and monocarboxylate transporters, although many glial fibrillary acidic protein-positive processes were often in close apposition to elements labeled for monocarboxylate transporters. In contrast, several elements expressing the S100beta protein, another astrocytic marker found to be located in distinct parts of the same cell when compared with glial fibrillary acidic protein, were also strongly immunoreactive for MCT1, suggesting expression of this transporter by astrocytes. In contrast, MCT2 was expressed in a small subset of microtubule-associated protein-2-positive elements, indicating a neuronal localization. In conclusion, these observations are consistent with the possibility that lactate, produced and released by astrocytes (via MCT1), could be taken up (via MCT2) and used by neurons as an energy substrate.