Controle em tempo real de robôs através de redes IP

Com o intuito de utilizar uma rede com protocolo IP para a implementação de malhas fechadas de controle, este trabalho propõe-se a realizar um estudo da operação de um sistema de controle dinâmico distribuído, comparando-o com a operação de um sistema de controle local convencional. Em geral, a decisão de projetar uma arquitetura de controle distribuído é feita baseada na simplicidade, na redução dos custos e confiabilidade; portanto, um diferencial bastante importante é a utilização da rede IP. O objetivo de uma rede de controle não é transmitir dados digitais, mas dados analógicos amostrados. Assim, métricas usuais em redes de computadores, como quantidade de dados e taxa de transferências, tornam-se secundárias em uma rede de controle. São propostas técnicas para tratar os pacotes que sofrem atrasos e recuperar o desempenho do sistema de controle através da rede IP. A chave para este método é realizar a estimação do conteúdo dos pacotes que sofrem atrasos com base no modelo dinâmico do sistema, mantendo o sistema com um nível adequado de desempenho. O sistema considerado é o controle de um manipulador antropomórfico com dois braços e uma cabeça de visão estéreo totalizando 18 juntas. Os resultados obtidos mostram que se pode recuperar boa parte do desempenho do sistema.

Um estudo exploratório sobre o controle gerencial em um banco estatal

Esta pesquisa tentou estabelecer, através de um estudo exploratório, as comparações relevantes entre o sistema de controle gerencial implantado em um banco estatal brasileiro e a literatura sobre Controle Gerencial . Para isso, foi feita uma revisão da literatura e dos fundamentos teóricos existentes na teoria de Controle Gerencial, principalmente aqueles abordados na Ciência Comportamental . Como resultado dessa revisão foi estabelecido um plano de referência que foi utilizado nesta pesquisa. O estudo de caso foi a metodologia adotada no trabalho e as razões de seu uso sao apresentadas, bem como são discutidos os procedimentos empregados na pesquisa de campo,além das limitações desse tipo de estudo. Entrevistas, utilizando questionários com a maioria de questões abertas, permitiram descrever o processo de controle gerencial em uso pelo banco pesquisado. Os resultados obtidos possibilitaram análises sobre a natureza deles e o estado do sistema de controle , gerencial da empresa estudada. Finalmente, uma comparação entre os resultados da pesquisa de campo e a literatura revista possibilitou chegar a algumas conclusões importantes relativas a suas relações bem como permitiu que se levántassem questões para o Governo Federal e para o banco pesquisado. Também foram feitas algumas Sugestões para novos estudos.

Locus de controle e comparação social na atribuição de causalidade por crianças

o presente estudo constituiu-se na primeira tentativa de aproximação das teorias de comparação social de Festinger (1954) e de aprendizagem social de Rotter (1966), também, o primeiro estudo conhecido no Brasil investigando locus de controle e comparação social com crianças. O objetivo do trabalho foi testar as hipóteses de que: (a) o locus de controle dos sujeitos, a oportunidade de comparaçao social e o resultado de desempenho (sucesso e fracasso) afetam a atribuição de causalidade ao desempenho de uma tarefa; e (b) sujeitos de locus de controle interno, quer tenham sido bem ou mal sucedidos na tarefa experimental, têm expectativas futuras mais semelhantes a seu próprio desempenho do que ao desempenho do grupo, enquanto que sujeitos de locus de controle externo, quer tenham sido bem ou mal sucedidos na tarefa experimental, têm expectativas mais semelhantes ao desempenho do grupo de pares do que ao seu próprio desempenho. As conclusões deste estudo foram: (a) a atribuição de causalidade, de acordo com a formulação de Rotter (1966), aplica-se também a brasileiros, especialmente a crianças brasileiras; (b) no desempenho bem-sucedido internos e externos não se diferenciam na assunção do crédito pessoal pelo sucesso; (c) a comparação social funciona para internos como ratificadora na situação de sucesso e modificadora na situação de fracasso do locus de controle do sujeito, e o inverso se , dá com os externos; (d) é válida a aproximação entre os construtos de locus de controle e comparação social; e (e) na previsão de resultados futuros, o papel da comparação social é de ratificacão do locus de controle.

Mutação constitucional do controle difuso no Brasil? Uma análise do papel do Senado Federal diante do art. 52, X, da Constituição

O objetivo do presente estudo é testar a plausibilidade da tese de que teria ocorrido mutação constitucional no sistema de controle de constitucionalidade no Brasil, especificamente quanto à competência conferida pela Constituição ao Senado Federal para suspender a eficácia de lei ou ato normativo declarado inconstitucional no controle difuso de constitucionalidade. Esse argumento foi empregado pelo Ministro Gilmar Mendes, do Supremo Tribunal Federal, no julgamento da Reclamação 4335-5/AC. Para analisar a consistência dessa tese, (a) discutiu-se as condições necessárias à plausibilidade de um argumento de mutação constitucional na ordem jurídica brasileira e (b) realizou-se uma análise empírica do papel do Senado Federal diante do art. 52, X da Constituição. Feita a coleta de dados, e aplicado o conceito de mutação constitucional sobre eles, concluiu-se que não merece prosperar a tese do Min. Gilmar Mendes em que defende o reconhecimento de “autêntica mutação constitucional” do art. 52, X da Constituição Federal. Como resultado, defende se não ser possível dar plausibilidade a esse tipo de argumentação apenas tendo por base jurisprudência, doutrina e argumentação tipicamente constitucional, necessitando de base empírica que o permita atribuir mais solidez e consistência a qualquer argumento de mutação constitucional na ordem jurídica brasileira.

O controle no Departamento de Polícia Federal

O objetivo desse trabalho foi estudar as atividades de controle administrativo às quais o Departamento de Polícia Federal está submetido e identificar reflexos dessas atividades na gestão do órgão. As atividades de controle analisadas foram: os Controles Internos do próprio órgão, o Controle Interno exercido pela Controladoria Geral da União e o Controle Externo exercido pelo Tribunal de Contas da União. Os exercícios de 2010, 2011 e 2012 foram utilizados para o estudo. Para os Controles Internos, foram consolidados os questionários contidos nos Relatórios de Gestão de cada uma das Superintendências Regionais de Polícia Federal e no Relatório de Gestão das unidades centrais, perfazendo 84 formulários, sendo 28 por ano. Para o estudo do Controle Interno exercido pela CGU, foi analisado o Relatório de Auditoria Anual de Contas de cada um dos três exercícios, e para o Controle Externo exercido pelo TCU, foram examinados os 109 acórdãos publicados durante os três anos. Na análise dos dados, a estatística descritiva subsidiou a comparação anual, e o conteúdo dos documentos foi submetido a uma análise textual. As avaliações referentes aos Controles Internos foram ainda submetidas a uma análise de percepção compartilhada.

Mal sem remédio: auditorias do Denasus apontam irregularidades envolvendo medicamento sem 23 capitais

Superfaturamento, venda de remédio a falecidos, “empréstimo” de medicamentos entre hospitais, direcionamento de licitação, sobrepreço que chega a 10.000%, estoques sem monitoramento e até uso de talidomida sem controle. Levantamento do GLOBO em auditorias e fiscalizações do Denasus (Departamento Nacional de Auditoria do SUS) nas capitais brasileiras mostra problemas na área de medicamentos em praticamente todas elas: em 23 das 27 capitais, relatórios de 2013 e 2014 do órgão de controle interno do Sistema Único de Saúde (SUS) apontaram falhas de gestão ou indícios de fraudes no setor. O GLOBO também levantou exemplos de fraudes e má administração envolvendo uso de remédios nos Ministérios Públicos federal e estaduais, em Defensorias Públicas e na Polícia Federal.

Controle da administração pública

Este livro é fruto da parceria entre a Corregedoria Geral do Estado de São Paulo e FGV DIREITO SP, que através do seu Programa de Pós-Graduação lato sensu realizou o curso Controle da Administração Pública, desenhado e voltado especialmente às atividades da Corregedoria. Os artigos foram produzidos pelos alunos do curso e trazem importantes reflexões sobre a natureza, os fins e os objetivos da atividade de controle. Parte deles explora a engenharia institucional que melhor favorece o controle interno em diálogo com a experiência desenvolvida pela própria Corregedoria. Outros artigos analisam como as mudanças legislativas têm sido incorporadas nas atividades de controle interno no Estado de São Paulo. Neste ponto, as reflexões sobre o impacto das novas leis de Acesso à Informação e Anticorrupção na obtenção de melhores resultados, bem como os problemas gerados na implementação destas leis são explorados nos artigos enriquecidos com dados e depoimentos. Há também os artigos que focam sua analise em políticas e procedimentos específicos desenvolvidos na atividade de controle interno na Administração Direta e Indireta. São descritas e analisadas criticamente as atividades de controle em empresas públicas, a qualidade do gasto público e experiências de gestão de materiais que mostram as barreiras e também boas e criativas soluções na busca por maior eficiência e qualidade das ações públicas.

Quando o próprio governo promove o controle social do Estado

Pesquisa em foco: Do controle interno ao controle social: a múltipla atuação da CGU na democracia brasileira - 2012. Pesquisadores: Professores Maria Rita Loureiro, Fernando Luiz Abrucio, Cecília Oliveira e Marco Antonio Carvalho Teixeira

Controle preditivo neural aplicado à processos petroquímicos

A pesquisa tem como objetivo desenvolver uma estrutura de controle preditivo neural, com o intuito de controlar um processo de pH, caracterizado por ser um sistema SISO (Single Input - Single Output). O controle de pH é um processo de grande importância na indústria petroquímica, onde se deseja manter constante o nível de acidez de um produto ou neutralizar o afluente de uma planta de tratamento de fluidos. O processo de controle de pH exige robustez do sistema de controle, pois este processo pode ter ganho estático e dinâmica nãolineares. O controlador preditivo neural envolve duas outras teorias para o seu desenvolvimento, a primeira referente ao controle preditivo e a outra a redes neurais artificiais (RNA s). Este controlador pode ser dividido em dois blocos, um responsável pela identificação e outro pelo o cálculo do sinal de controle. Para realizar a identificação neural é utilizada uma RNA com arquitetura feedforward multicamadas com aprendizagem baseada na metodologia da Propagação Retroativa do Erro (Error Back Propagation). A partir de dados de entrada e saída da planta é iniciado o treinamento offline da rede. Dessa forma, os pesos sinápticos são ajustados e a rede está apta para representar o sistema com a máxima precisão possível. O modelo neural gerado é usado para predizer as saídas futuras do sistema, com isso o otimizador calcula uma série de ações de controle, através da minimização de uma função objetivo quadrática, fazendo com que a saída do processo siga um sinal de referência desejado. Foram desenvolvidos dois aplicativos, ambos na plataforma Builder C++, o primeiro realiza a identificação, via redes neurais e o segundo é responsável pelo controle do processo. As ferramentas aqui implementadas e aplicadas são genéricas, ambas permitem a aplicação da estrutura de controle a qualquer novo processo

Controle on-line por atributos para o número de não-conformidades no item inspecionado com base em uma sequência de inspeção

This paper proposes a procedure to control on-line processes for attributes, using an Shewhart control chart with two control limits (warning limit and control limit) and will be based on a sequence of inspection (h). The inspection procedure is based on Taguchi et al. (1989), in which to inspect the item, if the number of non-conformities is higher than an upper control limit, the process needs to be stopped and some adjustment is required; and, if the last inspection h, from all items inspected present a number of non-conformities between the control limit and warning limit. The items inspected will suffer destructive inspection, being discarded after inspection. Properties of an ergodic Markov chain are used to get the expression of average cost per item and the aim was the determination of four optimized parameters: the sampling interval of the inspections (m); the constant W to draw the warning limit (W); the constant C to draw the control limit (C), where W £ C, and the length of sequence of inspections (h). Numerical examples illustrate the proposed procedure

Controle vetorial de velocidade de uma máquina de indução sem mancais trifásica com bobinado dividido utilizando estimação neural de fluxo

This work describes the study and the implementation of the vector speed control for a three-phase Bearingless induction machine with divided winding of 4 poles and 1,1 kW using the neural rotor flux estimation. The vector speed control operates together with the radial positioning controllers and with the winding currents controllers of the stator phases. For the radial positioning, the forces controlled by the internal machine magnetic fields are used. For the radial forces optimization , a special rotor winding with independent circuits which allows a low rotational torque influence was used. The neural flux estimation applied to the vector speed controls has the objective of compensating the parameter dependences of the conventional estimators in relation to the parameter machine s variations due to the temperature increases or due to the rotor magnetic saturation. The implemented control system allows a direct comparison between the respective responses of the speed and radial positioning controllers to the machine oriented by the neural rotor flux estimator in relation to the conventional flux estimator. All the system control is executed by a program developed in the ANSI C language. The DSP resources used by the system are: the Analog/Digital channels converters, the PWM outputs and the parallel and RS-232 serial interfaces, which are responsible, respectively, by the DSP programming and the data capture through the supervisory system

Controle vetorial de velocidade de um motor de indução trifásico com estimação neural de fluxo

This work describes the study and the implementation of the speed control for a three-phase induction motor of 1,1 kW and 4 poles using the neural rotor flux estimation. The vector speed control operates together with the winding currents controller of the stator phasis. The neural flux estimation applied to the vector speed controls has the objective of compensating the parameter dependences of the conventional estimators in relation to the parameter machine s variations due to the temperature increases or due to the rotor magnetic saturation. The implemented control system allows a direct comparison between the respective responses of the speed controls to the machine oriented by the neural rotor flux estimator in relation to the conventional flux estimator. All the system control is executed by a program developed in the ANSI C language. The main DSP recources used by the system are, respectively, the Analog/Digital channels converters, the PWM outputs and the parallel and RS-232 serial interfaces, which are responsible, respectively, by the DSP programming and the data capture through the supervisory system

Estrutura ANFIS modificada para identificação e controle de plantas com ampla faixa de operação e não linearidade acentuada

In this work a modification on ANFIS (Adaptive Network Based Fuzzy Inference System) structure is proposed to find a systematic method for nonlinear plants, with large operational range, identification and control, using linear local systems: models and controllers. This method is based on multiple model approach. This way, linear local models are obtained and then those models are combined by the proposed neurofuzzy structure. A metric that allows a satisfactory combination of those models is obtained after the structure training. It results on plant s global identification. A controller is projected for each local model. The global control is obtained by mixing local controllers signals. This is done by the modified ANFIS. The modification on ANFIS architecture allows the two neurofuzzy structures knowledge sharing. So the same metric obtained to combine models can be used to combine controllers. Two cases study are used to validate the new ANFIS structure. The knowledge sharing is evaluated in the second case study. It shows that just one modified ANFIS structure is necessary to combine linear models to identify, a nonlinear plant, and combine linear controllers to control this plant. The proposed method allows the usage of any identification and control techniques for local models and local controllers obtaining. It also reduces the complexity of ANFIS usage for identification and control. This work has prioritized simpler techniques for the identification and control systems to simplify the use of the method

Motor de indução trifásico sem mancais com bobinado dividido: otimização do sistema de posicionamento radial

This dissertation dea1s with the active magnetic suspension controI system of an induction bearingIess motor configured with split windings. It analyses a dynamic modeI for the radial magnetic forces actuating on the rotor. From that, it proposes a new approach for the composition of the currents imposed to the machine's stator. It shows the tests accomplished with a prototype, proving the usefulness of the new actuating structure for the radial positioning controI. Finnaly, it points out the importance of adapting this structure to well-known rotational controI techniques, continuing this kind of equipment research, which is carried out at Federal University of Rio Grande do Norte since 2000