Robot auxiliar de limpieza de suelos doméstico

Desarrollo de un sistema robótico auxiliar de limpieza autónomo en movimiento, conectado a una red wireless, dotado de un sistema de protección contra la perdida de conexión.

Stenbergia colchiciflora Waldst. & Kit. en el Valle del Ebro.

Especie nueva para la flora catalano-aragonesa, encontrada en la Serreta Negra de Fraga y en la Valcuerna de Candasnos. Esta planta de origen póntico mediterráneo, debe añadirse a la lista de especies esteparias del Mediterráneo Oriental que se refugian en el Vedat de Fraga (O. DE BOLOS, Mem. Real Acad, Barcelona 42, n.° 6. 1973)

Simulation Supported Robot Programming using XML

The main objective of this master's thesis is to study robot programming using simulation software, and also how to embed the simulation software into company's own robot controlling software. The further goal is to study a new communication interface to the assembly line's components -more precisely how to connect the robot cell into this new communication system. Conveyor lines are already available where the conveyors use the new communication standard. The robot cell is not yet capable of communicating with to other devices using the new communication protocols. The main problem among robot manufacturers is that they all have their own communication systems and programming languages. There has not been any common programming language to program all the different robot manufacturers robots, until the RRS (Realistic Robot Simulation) standards were developed. The RRS - II makes it possible to create the robot programs in the simulation software and it gives a common user interface for different robot manufacturers robots. This thesis will present the RRS - II standard and the robot manufacturers situation for the RRS - II support. Thesis presents how the simulation software can be embedded into company's own robot controlling software and also how the robot cell can be connected to the CAMX (Computer Aided Manufacturing using XML) communication system.

Raportoinnin kehittäminen yritysjohdon päätöksenteon tueksi - strateginen näkökulma - Case Kit-Sell Oy

Tutkielman päätavoitteena on case -yrityksen yritysjohdon päätöksentekoa tukevan raportoinnin suunnitteleminen ja kehittäminen strategisesta näkökulmasta tarkasteltuna. Raportoinnin suunnittelun teoreettisena viitekehyksenä on käytetty balanced scorecardia. Tutkielman alatavoitteina ovat johtamisen, strategisen johtamisen, päätöksenteon, laskentatoimen, strategisen laskentatoimen ja raportoinnin tarkastelu. Tutkielmassa on käytetty konstruktiivista tutkimusmetodologiaa. Konstruktiivisessa tutkimuksessa tuotetaan teoreettisesti perusteltu ratkaisu käytännön kannalta relevanttiin ongelmaan ja tutkimuksen tuloksen voidaan todeta toimivan käytännössä. Tutkimusmenetelminä käytettiin havainnointia, haastatteluja ja keskusteluja. Todellinen tarve kehittää yrityksen raportointia antoi sysäyksensä tälle tutkielmalle. Vanhat, perinteiset yleisen laskentatoimen raportit koettiin riittämättömiksi apuvälineiksi yritysjohdolle, kun haluttiin suunnata katseita enemmän tulevaisuuden hallintaan sekä muiden osa-alueiden huomioimiseen yritysjohdon päätöksenteon tukemisessa. Lisäksi nykytrendit, kuten pitkän tähtäyksen ja strategisuuden korostuminen, kokonaisvaltaisten ja kaikki osa-alueet huomioivien tunnuslukujen yleistyminen loivat paineita raportoinnin uudistamiselle. Tutkielman tuloksena saatiin aikaan uusia raportoitavia tunnuslukuja tukemaan yritysjohdon päätöksentekoa. Tutkielman tuloksena saadut tunnusluvut sekä niistä laadittavat raportit on tarkoitus saattaa käytäntöön kohdeyrityksessä tutkielmaprosessin jälkeen.

Generació d’un entorn virtual de treball per un robot Stäubli TX60

L’objectiu del treball és emular virtualment l’entorn de treball del robot Stäubli Tx60 quehi ha al laboratori de robòtica de la UdG (dins les possibilitats que ofereix el software adquirit).Aquest laboratori intenta reproduir un entorn industrial de treball en el qual es realitzal’assemblatge d’un conjunt de manera cent per cent automatitzada.En una primera fase, s’ha dissenyat en tres dimensions tot l’entorn de treball que hi hadisponible al laboratori a través del software CAD SolidWorks. Cada un dels conjuntsque conformen l’estació de treball s’ha dissenyat de manera independent.Posteriorment s’introdueixen tots els elements dissenyats dins el software StäubliRobotics Suite 2013. Amb tot l’anterior, cal remarcar que l’objectiu principal del treball consta de duesetapes. Inicialment es dissenya el model 3D de l’entorn de treball a través del software SolidWorks i s’introdueix dins el software Stäubli Robotics Suite 2013. Enuna segona etapa, es realitza un manual d’ús del nou software de robòtica

Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí

Al-Bīrūnī's Kitāb Sānk and Kitāb Pātanğal:A Historical and Textual Study

The historical pole of this research distinguishes differing historical and cultural contexts in which the scholar al-Bïrûnî evolved. Between the years 973 and 1017, he lived in Khwarezm (Kät and JürjänTya), Ray, and Jürjän. He also dwelt in Kabul and Ghazna, both situated on a passage between Persia and India, and travelled to some parts of early medieval India between the years 1017 and 1030. Evidence pointing to him having made actual direct observations beyond the abode of Islam remains scanty. According to his writings, only five locales emerge as having been visited by him, all situated in today's Afghanistan and Pakistan. When al-BTrunl visited these places, he encountered the society of the Indian Shähis, who followed a form of Brahmanism. Al-Bïrûnï's knowledge of Sanskrit was the result of a long process that lasted at least 30 years (1000-1030). In order to reach the level of Sanskrit that enabled him to translate several works from Sanskrit into Arabic, he needed to work with literate people well-versed in Sanskrit, who may also have had some comprehension of Arabic, and/or Persian. The textual pole of this dissertation examines the question of the relationship between al- Bïrûnï's Arabic Kitab Sank and Kitäb Pätangal - two works related to Sämkhya-Yoga - and their possible Sanskrit sources. A philological survey based on these Arabic translations and on Sämkhya-Yoga Sanskrit literature highlights that al-Bïrûnï's translations, both, are related to the classical phase in the development of these two Indian philosophical systems. Despite the early spread of Yoga and Sämkhya ideas through Sanskrit literature, it seems that between the early 11th and 16th centuries they lost vitality amongst Indian scholars. Therefore, al-Bïrûnï's translation of works related to these specific Indian philosophies in the early 11th century CE deserves attention. The second pole of this study also demonstrates that al-BTrünl's hermeneutics played an important part in his transmission of these two Indian schools of thought, as he highly transformed his source in both form and substance. This dissertation considers the question of the relationship between al-Bïrûnï's Arabic translations and their possible Sanskrit sources from the viewpoint of Translation Studies; which makes it possible to point out potential candidates for being al-Bïrûnï's original Sanskrit sources with some confidence. Overall, the Kitäb Sank and the Kitäb Pätangal represent original works of Sämkhya and Yoga, as viewed and transmitted by a Perso-Muslim scholar, rather than pure translations of Sanskrit work.

Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.

Analysis, improvement, and development of new firmware for the smart citizen kit ambient board

The objective of this project was to develop firmware for both the Arduino-compatible boards of the Smart Citizen initiative, and for the RTX4100 low-power WiFi.

Protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes

La idea del proyecto viene del concepto de “fábricas del futuro”, donde las barreras entre robots y humanos se rompen para que la colaboración entre ambos sea como en un equipo. Para la realización de este proyecto se ha utilizado el brazo robótico IRB120 de la marca ABB de 6 Grados de libertad, Matlab y el software Robot Studio. El Objetivo principal de este proyecto es establecer el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes. El trabajador debería poder controlar el robot mediante dibujos realizados en la mesa de trabajo. En el desarrollo de la comunicación trabajador-robot cabe distinguir tres partes: · El análisis y tratamiento de imágenes para el cual se ha utilizado el software Matlab. · Transmisión de los datos desde Matlab al robot. · Programación de las acciones a realizar por el robot mediante el software “Robot Studio”. Con el protocolo de comunicación desarrollado y las imágenes realizadas por el trabajador el robot es capaz de detectar lo siguiente: · la herramienta que debe utilizar (rotulador, boli o ventosa) · si lo que tiene que dibujar en la mesa de trabajo son puntos o trazo continuo. · la localización de los puntos o del trazo continuo en la mesa de trabajo. Se ha alcanzado el objetivo propuesto con éxito, el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes ha sido establecido. Mediante el análisis y tratamiento de imágenes se puede conseguir la información necesaria para que el robot pueda ejecutar las acciones requeridas por el trabajador.

Error Modeling and Accuracy Analysis of a Novel Mobile Hybrid Parallel Robot

Over the last decades, calibration techniques have been widely used to improve the accuracy of robots and machine tools since they only involve software modification instead of changing the design and manufacture of the hardware. Traditionally, there are four steps are required for a calibration, i.e. error modeling, measurement, parameter identification and compensation. The objective of this thesis is to propose a method for the kinematics analysis and error modeling of a newly developed hybrid redundant robot IWR (Intersector Welding Robot), which possesses ten degrees of freedom (DOF) where 6-DOF in parallel and additional 4-DOF in serial. In this article, the problem of kinematics modeling and error modeling of the proposed IWR robot are discussed. Based on the vector arithmetic method, the kinematics model and the sensitivity model of the end-effector subject to the structure parameters is derived and analyzed. The relations between the pose (position and orientation) accuracy and manufacturing tolerances, actuation errors, and connection errors are formulated. Computer simulation is performed to examine the validity and effectiveness of the proposed method.

Imobilização de enzimas a partir de "kit" comercial: determinação de parâmetros metabólicos em sangue animal empregando multicomutação em fluxo

Automatic flow procedures based on the multicommutation concept, dedicated to the determination of 3-hydroxybutyrate, glucose and cholesterol are proposed. The enzymes were immobilized on glass beads and packed into mini-columns that were coupled to a flow system. Sampling throughputs of 55, 40 and 40 determinations per hour, linear response from 10 to 150, 50 to 600, 25 to 125 mg L-1, detection limits of 1.5, 14 and 4 mg L-1 and relative standard deviations of 1, 2 and 2% for 3-hydroxybutyrate, glucose and cholesterol, respectively, were achieved.