Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations

Crescimento aéreo e radicular de arroz de terras altas em função da adubação fosfatada e bioestimulante

The use of plant regulators that stimulate root growth can increase phosphorus uptake by upland rice. The objective of this study was to evaluate shoot and root growth of upland rice fertilized with different phosphorus doses with and without biostimulant. The experiment was carried out in greenhouse in the Faculdade de Ciencias Agronomicas-UNESP, in Botucatu-SP. The treatments consisted of six phosphorus doses applied in sowing (0, 12,5, 25, 50, 100 and 200 mg dm(-3)), with and without Stimulate (R) applied in the seeds (cv. Primavera). The plants were grown for 78 days and then cut at soil level to evaluate leaf area and leaves and collar dry matter. Root samples that were harvested on the same day had their root diameter and dry matter evaluated. The experimental design was the completely randomized, with three replications, arranged as a factorial 2x6. Variance analysis and regression were used to data evaluation. Linear and quadratic equations were adjusted at a probability level of 5%, using those with higher determination coefficient (R(2)). The increase on the phosphorus dose contributed to the lower matter production and leaf area of the plants when the biostimulant was applied. For shoot phosphorus accumulation and root evaluations, the same behavior was observed. It was concluded that the use of Stimulate (R) in seeds, for fitomass production or root system evaluation, was only efficient in low phosphorus doses.

Efeito da compactação do solo no desenvolvimento aéreo e radicular de cultivares de milho

O objetivo deste trabalho foi avaliar o desenvolvimento aéreo e radicular de duas cultivares de milho (Zea mays L.), em solo submetido a quatro níveis de compactação. Utilizou-se um Latossolo Vermelho-Escuro distroférrico de textura média, em vasos montados com anéis de PVC sobrepostos, com diâmetro interno de 14,5 cm e altura de 35 cm. Os níveis de compactação utilizados em subsuperfície foram caracterizados pelas densidades do solo de 1,28, 1,42, 1,56 e 1,69 Mg m³. As cultivares de milho foram o híbrido AG-5011 e a variedade Sol da Manhã. Aos 40 dias após a emergência das plantas, determinaram-se as massas da matéria seca da parte aérea e das raízes, a densidade do comprimento radicular e o diâmetro médio radicular. A compactação do solo comprometeu o desenvolvimento das plantas de milho híbrido e da variedade na mesma intensidade. Apesar de alterar a distribuição do sistema radicular ao longo do perfil do solo, o impedimento físico em subsuperfície não diminuiu a produção total de raízes de milho. O diâmetro médio radicular apresentou alta correlação com o crescimento de raízes no solo compactado. O sistema radicular do milho não é capaz de romper uma camada compactada de solo com resistência mecânica da ordem de 1,4 MPa.

Crescimento aéreo e radicular da soja e de plantas de cobertura em camadas compactadas de solo

O cultivo de plantas de cobertura com sistema radicular vigoroso em rotação de culturas pode melhorar a qualidade física de solos compactados. O objetivo deste trabalho foi avaliar o crescimento aéreo e radicular da soja e de cinco espécies utilizadas como plantas de cobertura de verão (guandu, guandu anão, mucuna preta, labe labe e crotalária juncea), em solo submetido a três níveis de compactação em subsuperfíce. Utilizou-se um Nitossolo Vermelho argiloso em vasos montados com anéis de PVC sobrepostos, com diâmetro interno de 20 cm e altura de 50 cm. A camada compactada localizada de 20-30 cm de profundidade foi caracterizada pelas densidades do solo de 1,13, 1,34 e 1,56 g cm-3 e 0,26, 0,66 e 1,98 MPa de impedância mecânica, respectivamente. Aos 60 dias da emergência das plantas, determinaram-se as massas da matéria seca da parte aérea e das raízes, a densidade do comprimento radicular e o diâmetro médio radicular. Apesar de alterar a distribuição do sistema radicular ao longo do perfil do solo, o impedimento físico em subsuperfície não diminuiu a produção total de raízes da soja e dos adubos verdes, com exceção da crotalária juncea. A mucuna preta foi a leguminosa mais tolerante e a soja a mais sensível à compactação do solo. O sistema radicular da crotalária juncea apresentou potencial de formação de bioporos compatível ao da mucuna preta, apesar de ter sido relativamente mais sensível à compactação do solo. O diâmetro médio das raízes da soja e da crotalária juncea apresentou correlação significativa com o crescimento radicular dentro da camada de solo compactado.

Estudo de sistemas complexos com interações de longo alcance : percolação, redes e tráfego

In this thesis we investigate physical problems which present a high degree of complexity using tools and models of Statistical Mechanics. We give a special attention to systems with long-range interactions, such as one-dimensional long-range bondpercolation, complex networks without metric and vehicular traffic. The flux in linear chain (percolation) with bond between first neighbor only happens if pc = 1, but when we consider long-range interactions , the situation is completely different, i.e., the transitions between the percolating phase and non-percolating phase happens for pc < 1. This kind of transition happens even when the system is diluted ( dilution of sites ). Some of these effects are investigated in this work, for example, the extensivity of the system, the relation between critical properties and the dilution, etc. In particular we show that the dilution does not change the universality of the system. In another work, we analyze the implications of using a power law quality distribution for vertices in the growth dynamics of a network studied by Bianconi and Barabási. It incorporates in the preferential attachment the different ability (fitness) of the nodes to compete for links. Finally, we study the vehicular traffic on road networks when it is submitted to an increasing flux of cars. In this way, we develop two models which enable the analysis of the total flux on each road as well as the flux leaving the system and the behavior of the total number of congested roads

Avaliação do espaço aéreo faríngeo por meio da tomografia computadorizada de feixe cônico

INTRODUÇÃO: a avaliação do espaço aéreo superior faz parte da rotina na elaboração do diagnóstico e plano de tratamento ortodôntico. A radiografia cefalométrica em norma lateral tem sido usada rotineiramente na avaliação da permeabilidade do espaço aéreo, esbarrando na limitação de fornecer uma imagem bidimensional de uma estrutura tridimensional. A Tomografia Computadorizada de Feixe Cônico (TCFC) tem entrado na realidade ortodôntica trazendo um arsenal de informações concernentes ao espaço aéreo superior. Por fornecer uma imagem tridimensional, possibilita determinar de maneira precisa a área de maior estreitamento da faringe, que ofereceria maior resistência à passagem aérea. OBJETIVOS: o propósito deste artigo é esclarecer o ortodontista quanto aos recursos disponíveis na TCFC para o diagnóstico de possíveis barreiras físicas que possam diminuir a permeabilidade das vias aéreas superiores.

O tráfego de máquinas agrícolas e as propriedades físicas, hídricas e mecânicas de um Latossolo dos Cerrados

No Brasil, o tráfego contínuo e inadequado de rodados de máquinas e a ação da soleira dos implementos sobre áreas agrícolas na região dos Cerrados têm provocado alterações dos atributos físicos e mecânicos dos solos. Com este entendimento, este estudo teve por objetivo avaliar a influência do rodado traseiro e da soleira de implementos agrícolas, usualmente utilizados na região dos Cerrados, sobre a compressibilidade de um Latossolo Vermelho distrófico típico. Os ensaios foram realizados em parcelas preparadas com arado de discos, arado de aivecas, grade aradora e semeadora/adubadora, que, desde novembro de 1994 até à data da amostragem, novembro de 1999, estiveram sob o sistema plantio direto. As alterações na compressibilidade foram avaliadas pela quantificação das pressões de preconsolidação, assim como por algumas propriedades físicas e hídricas (densidade do solo, porosidade e condutividade hidráulica do solo saturado) no momento do preparo e depois da colheita. No momento do preparo, logo depois da passada do rodado e antes que o implemento mobilizasse o solo, o solo foi avaliado em superfície (SP - 0,00 a 0,05 m) e na profundidade média de trabalho (PMT - 0,24 a 0,27 m). A influência da soleira dos implementos foi avaliada logo depois do corte, na profundidade de trabalho abaixo da soleira de cada implemento (PT-SI). Depois da colheita, as amostragens foram repetidas, o que permitiu verificar a influência dos tráfegos subseqüentes. A intensidade de tráfego do rodado e a ação da soleira dos implementos alteraram a compressibilidade, a densidade do solo, a porosidade e condutividade hidráulica do solo saturado do Latossolo Vermelho distrófico nas profundidades: superficial (SP), profundidade média de trabalho (PMT) e profundidade de corte dos implementos (PT-SI). de maneira geral, a passada do rodado traseiro aumentou os valores de pressão de preconsolidação (sigmap) do solo na superfície (SP), enquanto o tráfego subseqüente, necessário ao cultivo, elevou esses valores em subsuperfície, tanto na PMP como em PT-SI. A passada do rodado elevou e reduziu a densidade do solo (Ds) e a macroporosidade, respectivamente, tendo sido o arado de aivecas o implemento que mais modificou essas propriedades. As soleiras dos órgãos ativos do arado de discos e da grade aradora foram as que mais elevaram a pressão de preconsolidação (sigmap), consolidando, portanto, a estrutura do solo na profundidade PT-SI. Com exceção da semeadora/adubadora, a soleira dos órgãos ativos dos demais implementos avaliados reduziram significativamente a condutividade hidráulica do solo saturado (Ks) na profundidade PT-SI, tendo o arado de aivecas se mostrado o implemento mais impactante, seguido da grade aradora e arado de discos.

Compressibilidade do solo e sistema radicular da cana-de-açúcar em manejo com e sem controle de tráfego

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Avaliação cefalométrica do espaço aéreo posterior em pacientes com oclusão Classe II submetidos à cirurgia ortognática

OBJETIVO: o avanço maxilomandibular é um método cirúrgico comumente usado no tratamento de pacientes acometidos pela Síndrome da Apnéia Obstrutiva do Sono (SAOS) e portadores de anormalidades anatômicas identificáveis neste complexo, que estreitam e/ou obstruem o espaço aéreo. O intuito deste estudo foi analisar variações cefalométricas do espaço aéreo faríngeo em indivíduos Classe II de Angle, após a cirurgia ortognática. METODOLOGIA: a amostra consistiu de telerradiografias laterais equivalentes aos períodos pré e pós-operatório de 30 indivíduos, divididos no grupo com avanço cirúrgico mandibular (n=15) e no grupo com avanço maxilomandibular (n=15). Os parâmetros cefalométricos usados permitiram avaliar o espaço aéreo posterior em 3 níveis: a hipofaringe (PFI-V), a orofaringe (PFM-PM, PFM-PO, PFM-U, PFM-Up) e a nasofaringe (PFM-PN, pm-PFS). A análise esquelética foi na base do crânio (N-S-Ba) e na mandíbula (Ar-Go-Me). A média das diferenças entre os valores pré e pós-operatórios das mensurações lineares (mm) e angulares (graus) foi avaliada pelo teste t pareado. RESULTADOS E CONCLUSÕES: estatisticamente, não houve redução do espaço aéreo faríngeo pós-avanço cirúrgico. O que se observou foi que apenas PFM-PO e PFS-pM se mantiveram constantes e na maioria restante os valores aumentaram.

Crescimento radicular e aéreo de cultivares de arroz de terras altas em função da calagem

This work aimed to evaluate root growth, shoot development and nutrient absorption efficiency by rice cultivars Caiapo and Maravilha as affected by lime application. The experiment was carried out in a greenhouse, with treatments set up by Caiapo and Maravilha cultivars in combination with the base saturation (V%) of 10%, 40% and 70%. The experiment was in a randomized complete block design, with four replications. The number of tillers, root length, root dry matter, leaves and stems, leaf content and macronutrients absorption efficiency were evaluated. Comparing cultivars, Maravilha cultivar presented higher root dry weight, root length, number of stems, dry matter of stems and shoot than Caiapo cultivar, as well as accumulated more nutrients in the shoots. on the other hand, nutrient contents were higher in the cultivar Caiapo compared to Maravilha. Maravilha cultivar shows greater root and shoot growth while Caiapo shows higher nutrient absorption efficiency from the soil. The base saturation of 40% is the most effective for both cultivars.

Morfo-anatomia do eixo vegetativo aéreo de Achyrocline alata (Kunth) DC. (Asteraceae)

Achyrocline alata occurs in a dense and low vegetation in Mato Grosso do Sul State, Brazil and it has been studied under physical-chemical and yield aspects, being scarce anatomical data. The present work has as objective the study of the aerial vegetative axis. Stem is cylindrical and hairy, having five wings, which are arisen from their leaves. The blade shows the presence of uniseriate epidermis, which is covered by the cuticle of variable thickness; and non-glandular and glandular trichomes. The non-glandular trichomes are uniseriate and multicellular and have their apex cell in whip form, while the glandular trichomes are multicellular, uniseriate or biseriate. The mesophyll is dorsiventral with uni-stratified palisade parenchyma in most of the cases and lacunal parenchyma formed by three to four layers of irregular cells. Only one collateral vascular bundle occurs in the midvein. Stem in transversal section is covered by epidermis with trichomes similar to leaves; the cortex is constituted by a discontinuous area of angular collenchyma, which is followed by chlorophyll parenchyma. Vascular cylinder that is delimited by pericycle shows vascular bundles of collateral type. In the secondary structure, the periderm is originated from epidermal and subepidermal tissues. In vascular region, the fascicular cambium differs into secondary xylem and phloem, while interfascicular cambium produces sclerenchymatous tissue.

Brucella ovis: InvasãO, tráfego, fatores de virulência e resposta imune

Brucellosis remains an economic problem in animals and public health. Worldwide ovine brucellosis caused by Brucella ovis is considered a major cause of infertility in sheep. The factors responsible for persistence of the agent are not known, as well as the mechanisms involved in immune defense and possibly the persistence of the agent. Brucella spp. induces moderate inflammatory response. The nature of the intracellular agent stimulates immune response of the type 1 helper T lymphocytes. Studies of the pathogenesis of ovine brucellosis are scarce. Recent developments have shown that the inflammatory response induced by moderate brucelas represent probably the result of an attempt to escape the immune response and suppression of host immune response. Were reviewed by the mechanisms described by brucelas and Brucella ovis for penetration into the host, escape of the immune response and the immune response generated by the infection.