Spacial debris collector robot : An AI-based and autonomous debris collector satellite simulation

In this paper the core functions of an artificial intelligence (AI) for controlling a debris collector robot are designed and implemented. Using the robot operating system (ROS) as the base of this work a multi-agent system is built with abilities for task planning.

Biomechanical analysis of alpine skiers performing giant slalom turns

Over the past few years, technological breakthroughs have helpedcompetitive sports to attain new levels. Training techniques, athletes' management and methods to analyse specific technique and performancehave sharpened, leading to performance improvement. Alpine skiing is not different. The objective of the present work was to study the technique of highy skilled alpine skiers performing giant slalom, in order to determine the quantity of energy that can be produced by skiers to increase their speed. To reach this goal, several tools have been developed to allow field testing on ski slopes; a multi cameras system, a wireless synchronization system, an aerodynamic drag model and force plateforms have especially been designed and built. The analyses performed using the different tools highlighted the possibility for several athletes to increase their energy by approximately 1.5 % using muscular work. Nevertheless, the athletes were in average not able to use their muscular work in an efficient way. By offering functional tools such as drift analysis using combined data from GPS and inertial sensors, or trajectory analysis based on tracking morphological points, this research makes possible the analysis of alpine skiers technique and performance in real training conditions. The author wishes for this work to be used as a basis for continued knowledge and understanding of alpine skiing technique. - Le sport de compétition bénéficie depuis quelques années des progrès technologiques apportés par la science. Les techniques d'entraînement, le suivi des athlètes et les méthodes d'analyse deviennent plus pointus, induisant une nette amélioration des performances. Le ski alpin ne dérogeant pas à cette règle, l'objectif de ce travail était d'analyser la technique de skieurs de haut niveau en slalom géant afin de déterminer la quantité d'énergie fournie par les skieurs pour augmenter leur vitesse. Pour ce faire, il a été nécessaire de developer différents outils d'analyse adaptés aux contraintes inhérentes aux tests sur les pistes de skis; un système multi caméras, un système de synchronisation, un modèle aérodynamique et des plateformes de force ont notamment été développés. Les analyses effectuées grâce à ces différents outils ont montré qu'il était possible pour certains skieur d'augmenter leur énergie d'environ 1.5 % grâce au travail musculaire. Cependant, les athlètes n'ont en moyenne pas réussi à utiliser leur travail musculaire de manière efficace. Ce projet a également rendu possible des analyses adaptées aux conditions d'entraînement des skieurs en proposant des outils fonctionnels tels que l'analyse du drift grâce à des capteurs inertiels et GPS, ainsi que l'analyse simplifiée de trajectoires grâce au suivi de points morphologiques. L'auteur espère que ce travail servira de base pour approfondir les connaissances de la technique en ski alpin.

El sistema electoral de les Corts Valencianes: orígens i reforma

[cat] Aquest article vol refutar la hipòtesi que els partits decideixen sistemes electorals majoritaris i que decideixen també mantenir-los invariables, sempre que el sistema de partits s"aproximi al bipartidisme i cap dels dos grans partits pugui perdre la seva posició a favor d"un nou competidor. De manera inversa, els sistemes electorals proporcionals són la conseqüència del multipartidisme, en el qual cap partit té opcions de rebre la majoria dels vots. El cas valencià, però, confirma només parcialment la hipòtesi: els partits van aprovar el 1982 regles proporcionals perquè les eleccions dels parlaments autonòmics eren considerades secundàries, no només pel multipartidisme existent aleshores. En canvi, sí que es confirma que el canvi iniciat el 2006 amb la reforma estatutària manté, de moment, l"status quo per no alterar la formació de majories parlamentàries. Encara queda pendent, però, que es modifiqui la Llei Electoral, de la qual depèn quin mínim de vots per entrar a les Corts s"establirà.

The media accountability of independent regulatory agencies

Independent regulatory agencies (IRAs) are increasingly attracting academic and societal attention, as they represent the institutional cornerstone of the regulatory state and play a key role in policy-making. Besides the expected benefits in terms of credibility and efficiency, these regulators are said to bring about a 'democratic deficit', following their statutory separation from democratic institutions. Consequently, a 'multi-pronged system of control' is required. This article focuses on a specific component of this system, that is, the media. The goal is to determine whether media coverage of IRAs meets the necessary prerequisites to be considered a potential 'accountability forum' for regulators. The results of a comparison of two contrasted cases - the British and Swiss competition commissions - mostly support the expectations, because they show that media coverage of IRAs corresponds to that of the most relevant policy issues and follows the regulatory cycle. Furthermore, a systematic bias in media coverage can be excluded.

Sistema de presa de decisions distribuït

DDM is a framework that combines intelligent agents and artificial intelligence traditional algorithms such as classifiers. The central idea of this project is to create a multi-agent system that allows to compare different views into a single one.

Automated monitoring of medical protocols: a secure and distributed architecture

The control of the right application of medical protocols is a key issue in hospital environments. For the automated monitoring of medical protocols, we need a domain-independent language for their representation and a fully, or semi, autonomous system that understands the protocols and supervises their application. In this paper we describe a specification language and a multi-agent system architecture for monitoring medical protocols. We model medical services in hospital environments as specialized domain agents and interpret a medical protocol as a negotiation process between agents. A medical service can be involved in multiple medical protocols, and so specialized domain agents are independent of negotiation processes and autonomous system agents perform monitoring tasks. We present the detailed architecture of the system agents and of an important domain agent, the database broker agent, that is responsible of obtaining relevant information about the clinical history of patients. We also describe how we tackle the problems of privacy, integrity and authentication during the process of exchanging information between agents.

Monikappalesysteemin esikäsittelijä kaupallisessa ympäristössä

Työn tavoitteena oli tehdä monikappalesysteemin esikäsittelijä, joka toimii CAD-ohjelmiston yhteydessä. CAD-ohjelmistoksi valittiin SolidWorks-ohjelmisto. Esikäsittelijästä tehtiin yhteensopiva monikappaledynamiikan simulointi ohjelmiston kanssa, joka on kehitetty Lappeenrannan teknillisessä yliopistossa. Aikaansaadun esikäsittelijän avulla pystytään tuottamaan monikappaledynamiikan simuloinnissa tarvittavat lähtötiedot. Lähtötiedot esikäsittelijä laskee käyttäjän tekemästä kokoonpanokuvasta ja käyttäjän antamista tiedoista. Esikäsittelijän toiminta verifioitiin kaupallisin simulointiohjelmisto ADAMS:n avulla. Esikäsittelijän todettiin toimivan luotettavasti ja täyttävän sille asetetut vaatimukset. Lisäksi esikäsittelijän todettiin nopeuttavan huomattavasti simulointimallien tekoa.

Supplier codes of conduct: Acting responsibly in global supply chains

Nowadays the Western companies are considered responsible for the social and environmental issues in their whole supply chains. To influence the practices of their suppliers the Western companies have created suppliers codes of conduct (SCCs) which express their requirements. Suppliers’ compliance with the SCCs is checked through audits. The purpose of this thesis is to analyze SCCs as a means for Western companies to ensure socially and environmentally responsible actions in their global supply chains, and the sub-objectives are to find out 1) how well do the SCCs and their auditing work at suppliers’ production sites and 2) how can possible problems related to SCCs and their auditing be solved. This is a qualitative research carried out in the form of a case study with two case companies. In this study both primary and secondary data is used. The primary data is collected in the form of interviews of the case company representatives and three external experts. Based on a theoretical framework of previous research in the fields of corporate social responsibility and supply chain management, a model with eleven factors, which influence the success of SCC implementation and the auditing of SCC –implementation, is drafted. Also several different best-practices to help to solve and avoid possible problems related to SCC -implementation and auditing have been identified from previous research. Based on the findings of this study the theoretical model has been updated adding two new influential factors. It seems that how well the SCC and its auditing work at suppliers’ production sites depends on the joint effect of thirteen influential factors: buyer’s purchasing policy, supplier’s motivation, buyer’s commitment, the solving of agency problems, the contents of the SCC, supplier’s role and the buyer-supplier –relationship, complexity of supply chain, the limitations of the smaller buyers, cooperation through a business association or multi-stakeholder system, the role of supplier’s employees, SCC –related communication and supplier’s understanding, cheating in audits and the auditors. The possible problems related to SCCs and their auditing can be solved by adopting best-practices. Nine of the theoretical best-practices stand out from the findings of this study: 1) two-way communication and collecting feedback from suppliers, 2) the philosophy of continuous improvement, 3) long-term business relationships with the supplier, 4) informing the supplier about the advantages of SCC –compliance, 5) rewarding code-compliant suppliers, 6) building collaborative, good buyer-supplier relationships, 7) supporting and advising the supplier, 8) joining a business association or multi-stakeholder system and 9) interviewing supplier’s employees as a part of the audits.

Processus cérébraux adaptés aux systèmes tutoriels intelligents

Le module de l'apprenant est l'une des composantes les plus importantes d’un Système Tutoriel Intelligent (STI). L'extension du modèle de l'apprenant n'a pas cessé de progresser. Malgré la définition d’un profil cognitif et l’intégration d’un profil émotionnel, le module de l’apprenant demeure non exhaustif. Plusieurs senseurs physiologiques sont utilisés pour raffiner la reconnaissance des états cognitif et émotionnel de l’apprenant mais l’emploi simultané de tous ces senseurs l’encombre. De plus, ils ne sont pas toujours adaptés aux apprenants dont les capacités sont réduites. Par ailleurs, la plupart des stratégies pédagogiques exécutées par le module du tuteur ne sont pas conçues à la base d’une collecte dynamique de données en temps réel, cela diminue donc de leur efficacité. L’objectif de notre recherche est d’explorer l’activité électrique cérébrale et de l’utiliser comme un nouveau canal de communication entre le STI et l’apprenant. Pour ce faire nous proposons de concevoir, d’implémenter et d’évaluer le système multi agents NORA. Grâce aux agents de NORA, il est possible d’interpréter et d’influencer l’activité électrique cérébrale de l’apprenant pour un meilleur apprentissage. Ainsi, NORA enrichit le module apprenant d’un profile cérébral et le module tuteur de quelques nouvelles stratégies neuropédagogiques efficaces. L’intégration de NORA à un STI donne naissance à une nouvelle génération de systèmes tutoriels : les STI Cérébro-sensibles (ou STICS) destinés à aider un plus grand nombre d’apprenants à interagir avec l’ordinateur pour apprendre à gérer leurs émotions, maintenir la concentration et maximiser les conditions favorable à l’apprentissage.

Calibration de systèmes de caméras et projecteurs dans des applications de création multimédia

Ce mémoire s'intéresse à la vision par ordinateur appliquée à des projets d'art technologique. Le sujet traité est la calibration de systèmes de caméras et de projecteurs dans des applications de suivi et de reconstruction 3D en arts visuels et en art performatif. Le mémoire s'articule autour de deux collaborations avec les artistes québécois Daniel Danis et Nicolas Reeves. La géométrie projective et les méthodes de calibration classiques telles que la calibration planaire et la calibration par géométrie épipolaire sont présentées pour introduire les techniques utilisées dans ces deux projets. La collaboration avec Nicolas Reeves consiste à calibrer un système caméra-projecteur sur tête robotisée pour projeter des vidéos en temps réel sur des écrans cubiques mobiles. En plus d'appliquer des méthodes de calibration classiques, nous proposons une nouvelle technique de calibration de la pose d'une caméra sur tête robotisée. Cette technique utilise des plans elliptiques générés par l'observation d'un seul point dans le monde pour déterminer la pose de la caméra par rapport au centre de rotation de la tête robotisée. Le projet avec le metteur en scène Daniel Danis aborde les techniques de calibration de systèmes multi-caméras. Pour son projet de théâtre, nous avons développé un algorithme de calibration d'un réseau de caméras wiimotes. Cette technique basée sur la géométrie épipolaire permet de faire de la reconstruction 3D d'une trajectoire dans un grand volume à un coût minime. Les résultats des techniques de calibration développées sont présentés, de même que leur utilisation dans des contextes réels de performance devant public.

Vidéosurveillance intelligente pour la détection de chutes chez les personnes âgées

Les pays industrialisés comme le Canada doivent faire face au vieillissement de leur population. En particulier, la majorité des personnes âgées, vivant à domicile et souvent seules, font face à des situations à risques telles que des chutes. Dans ce contexte, la vidéosurveillance est une solution innovante qui peut leur permettre de vivre normalement dans un environnement sécurisé. L’idée serait de placer un réseau de caméras dans l’appartement de la personne pour détecter automatiquement une chute. En cas de problème, un message pourrait être envoyé suivant l’urgence aux secours ou à la famille via une connexion internet sécurisée. Pour un système bas coût, nous avons limité le nombre de caméras à une seule par pièce ce qui nous a poussé à explorer les méthodes monoculaires de détection de chutes. Nous avons d’abord exploré le problème d’un point de vue 2D (image) en nous intéressant aux changements importants de la silhouette de la personne lors d’une chute. Les données d’activités normales d’une personne âgée ont été modélisées par un mélange de gaussiennes nous permettant de détecter tout événement anormal. Notre méthode a été validée à l’aide d’une vidéothèque de chutes simulées et d’activités normales réalistes. Cependant, une information 3D telle que la localisation de la personne par rapport à son environnement peut être très intéressante pour un système d’analyse de comportement. Bien qu’il soit préférable d’utiliser un système multi-caméras pour obtenir une information 3D, nous avons prouvé qu’avec une seule caméra calibrée, il était possible de localiser une personne dans son environnement grâce à sa tête. Concrêtement, la tête de la personne, modélisée par une ellipsoide, est suivie dans la séquence d’images à l’aide d’un filtre à particules. La précision de la localisation 3D de la tête a été évaluée avec une bibliothèque de séquence vidéos contenant les vraies localisations 3D obtenues par un système de capture de mouvement (Motion Capture). Un exemple d’application utilisant la trajectoire 3D de la tête est proposée dans le cadre de la détection de chutes. En conclusion, un système de vidéosurveillance pour la détection de chutes avec une seule caméra par pièce est parfaitement envisageable. Pour réduire au maximum les risques de fausses alarmes, une méthode hybride combinant des informations 2D et 3D pourrait être envisagée.

On Some Infinite Convex Invariants

The present study on some infinite convex invariants. The origin of convexity can be traced back to the period of Archimedes and Euclid. At the turn of the nineteenth centaury , convexicity became an independent branch of mathematics with its own problems, methods and theories. The convexity can be sorted out into two kinds, the first type deals with generalization of particular problems such as separation of convex sets[EL], extremality[FA], [DAV] or continuous selection Michael[M1] and the second type involved with a multi- purpose system of axioms. The theory of convex invariants has grown out of the classical results of Helly, Radon and Caratheodory in Euclidean spaces. Levi gave the first general definition of the invariants Helly number and Radon number. The notation of a convex structure was introduced by Jamison[JA4] and that of generating degree was introduced by Van de Vel[VAD8]. We also prove that for a non-coarse convex structure, rank is less than or equal to the generating degree, and also generalize Tverberg’s theorem using infinite partition numbers. Compare the transfinite topological and transfinite convex dimensions

Ansätze einer akteursbasierten Innovationserklärung

Mit der vorliegenden Arbeit soll ein Beitrag zu einer (empirisch) gehaltvollen Mikrofundierung des Innovationsgeschehens im Rahmen einer evolutorischen Perspektive geleistet werden. Der verhaltensbezogene Schwerpunkt ist dabei, in unterschiedlichem Ausmaß, auf das Akteurs- und Innovationsmodell von Herbert Simon bzw. der Carnegie-School ausgerichtet und ergänzt, spezifiziert und erweitert dieses unter anderem um vertiefende Befunde der Kreativitäts- und Kognitionsforschung bzw. der Psychologie und der Vertrauensforschung sowie auch der modernen Innovationsforschung. zudem Bezug auf einen gesellschaftlich und ökonomisch relevanten Gegenstandsbereich der Innovation, die Umweltinnovation. Die Arbeit ist sowohl konzeptionell als auch empirisch ausgerichtet, zudem findet die Methode der Computersimulation in Form zweier Multi-Agentensysteme Anwendung. Als zusammenfassendes Ergebnis lässt sich im Allgemeinen festhalten, dass Innovationen als hochprekäre Prozesse anzusehen sind, welche auf einer Verbindung von spezifischen Akteursmerkmalen, Akteurskonstellationen und Umfeldbedingungen beruhen, Iterationsschleifen unterliegen (u.a. durch Lernen, Rückkoppelungen und Aufbau von Vertrauen) und Teil eines umfassenderen Handlungs- sowie (im Falle von Unternehmen) Organisationskontextes sind. Das Akteurshandeln und die Interaktion von Akteuren sind dabei Ausgangspunkt für Emergenzen auf der Meso- und der Makroebene. Die Ergebnisse der Analysen der in dieser Arbeit enthaltenen fünf Fachbeiträge zeigen im Speziellen, dass der Ansatz von Herbert Simon bzw. der Carnegie-School eine geeignete theoretische Grundlage zur Erfassung einer prozessorientierten Mikrofundierung des Gegenstandsbereichs der Innovation darstellt und – bei geeigneter Ergänzung und Adaption an den jeweiligen Erkenntnisgegenstand – eine differenzierte Betrachtung unterschiedlicher Arten von Innovationsprozessen und deren akteursbasierten Grundlagen sowohl auf der individuellen Ebene als auch auf Ebene von Unternehmen ermöglicht. Zudem wird deutlich, dass der Ansatz von Herbert Simon bzw. der Carnegie-School mit dem Initiationsmodell einen zusätzlichen Aspekt in die Diskussion einbringt, welcher bislang wenig Aufmerksamkeit fand, jedoch konstitutiv für eine ökonomische Perspektive ist: die Analyse der Bestimmungsgrößen (und des Prozesses) der Entscheidung zur Innovation. Denn auch wenn das Verständnis der Prozesse bzw. der Determinanten der Erstellung, Umsetzung und Diffusion von Innovationen von grundlegender Bedeutung ist, ist letztendlich die Frage, warum und unter welchen Umständen Akteure sich für Innovationen entscheiden, ein zentraler Kernbereich einer ökonomischen Betrachtung. Die Ergebnisse der Arbeit sind auch für die praktische Wirtschaftspolitik von Bedeutung, insbesondere mit Blick auf Innovationsprozesse und Umweltwirkungen.

Efectos del sistema de multifondos en el Régimen de Ahorro Individual en Colombia

Recientemente, el gobierno nacional radicó un proyecto de reforma financiera en el que se propone flexibilizar la regulación de los Fondos de Pensiones. En particular, se propone que los agentes pueden escoger la composición del portafolio en el que están invertidos sus ahorros pensionales. Para evaluar los posibles efectos de este cambio sobre el bienestar de los agentes, este trabajo analiza las decisiones de inversión de un individuo con función de utilidad con aversión absoluta al riesgo constante (CARA) frente a la Teoría de la diversificación del portafolio. Adicionalmente, se realiza un ejercicio contrafactual con el fin de calcular cual hubiera sido el valor del activo pensional para diferentes individuos si la legislación propuesta por el gobierno hubiera aplicado para el período 1980-2008. Este ejercicio se realiza utilizando información de las Bolsas de Valores de Colombia y la Encuesta de Calidad de Vida 2003 (ECV 2003), siguiendo la metodología de Herscovich (2003) los resultados del análisis teórico sugieren que ante un mayor valor acumulado en las cuentas de pensión, los individuos disminuyen su exposición ante el riesgo en sus portafolios. Así, la composición del portafolio debe estar más concentrada en renta variable para los agentes jóvenes y más concentrada en renta fija para los agentes viejos. Por otro lado, el ejercicio contrafactual, indica que la mejor decisión habría sido invertir todo el portafolio en activos de renta variable. Este contraste en los resultados llama la atención acerca de dos problemas: Primero, es posible que la estrategia que maximiza la utilidad ex-ante de los individuos no sea la misma que maximiza el valor de su pensión. Segundo, el ejercicio presentado parte del supuesto de que no hay información adicional que permita suponer cambios de tendencia o de volatilidad en las rentabilidades de los distintos activos financieros. No obstante, es claro que los especialistas en el mercado financiero cuentan con información suficiente para predecir este tipo de eventos. Por esta razón, el estudio sugiere que el papel de la asesoría financiera a los ahorradores es fundamental para permitir un cambio al sistema multifondos, puesto que el incremento en las opciones de inversión no conduce a un incremento en el bienestar de los individuos en ausencia de información. Adicionalmente, al comparar la evolución de las cuentas de pensión con los porcentajes históricos y con el sistema multifondos, se encuentra un mejor desempeño cuando el porcentaje de inversión en activos de renta variable es mayor que el actual, lo cual sugiere un incremento en la restricción actual de inversión de activos de renta variable para mejorar el desempeño de los fondos.

Adaptive intelligent agent approach to guide the web navigation on the PLAN-G distance learning platform

Hypermedia systems based on the Web for open distance education are becoming increasingly popular as tools for user-driven access learning information. Adaptive hypermedia is a new direction in research within the area of user-adaptive systems, to increase its functionality by making it personalized [Eklu 961. This paper sketches a general agents architecture to include navigational adaptability and user-friendly processes which would guide and accompany the student during hislher learning on the PLAN-G hypermedia system (New Generation Telematics Platform to Support Open and Distance Learning), with the aid of computer networks and specifically WWW technology [Marz 98-1] [Marz 98-2]. The PLAN-G actual prototype is successfully used with some informatics courses (the current version has no agents yet). The propased multi-agent system, contains two different types of adaptive autonomous software agents: Personal Digital Agents {Interface), to interacl directly with the student when necessary; and Information Agents (Intermediaries), to filtrate and discover information to learn and to adapt navigation space to a specific student