La fin (l’infini) du bruit

Á... Á propos d’Erosphère propos d’Érosphère, dans un entretien pour la Revue LIEN2 en 1992, François Bayle explique que le projet d’une Suite fut déclenché par la composition de la 1ère œuvre du cycle – Tremblement de terre très doux. Il y indique : « je me suis petit à petit aperçu, en réalisant cette pièce, que j’y traitais d’un problème inhérent à l’acous- matique : celui du désir, [...] c’est-à-dire des sons appétissants, des sons voluptueux, ce qui m’a entraîné vers un projet plus vaste que j’ai appelé Érosphère, cette loi de gravitation du désir. »3 Plus tard le compositeur déclare : « Au moment d’Érosphère mon projet portait sur les mécanismes du désir, l’érotisme sonore, d’où le titre d’Éros- phère. Découvrir les archétypes érotiques des formes sonores. »4 Dans les notes qui accompagnaient la première édition en disque, Bayle présente sa définition du mot Érosphère : Ce tissu nerveux qui enveloppe notre monde habité d’un réseau d’ondes modulées à une infinité de fréquences, ce nuage de chaleur infra et supra sensorielle que diffusent des mégas milliards d’ émetteurs biologiques, cet anneau où circule la force de ce cosmos, je l’appelle l’érosphère.

Ethno-pragmatique et prosodie. Présentation d'une hypothèse de recherche pluridisciplinaire dans le domaine des sciences du langage et de la culture

L'hypothèse de recherche que nous souhaitons vous présenter ici a pour objet l&s fonctions pragmatiques de Ia prosodie. L'ensemble de notre Projet de Recherche s'organise en effet autour d'une seule (mais fondamentale) hypothèse de travail: c'est dans et par Ia prosodie que pour Vessentiel le langage contribue activement à Ia construction du lien social. La formulation de cette hypothèse resulte des travaux que nous avons menés dans le champ de FAnthropologie des rites, étudiés dans une perspective sémiologique (au sens large), visant à mieux saisir dans quelle mesure et selon quelles modalités, dans et par le rite, Vordre du signe est signe de 1'ordreK Le rite constitue un système complexe de comrpunication symbolique qui contribue en effet activement à definir sur le plan sémantique et à structurer sur le plan dramaturgique les situations d'interaction sociale.

Double regard sur les mémoires et pratiques alimentaires à Arez (Nordeste ede l’Alto Alentejo) et à Lannéanou (Nord du Finistère)Manques, âges d’or, aisances et abondances

Doctorat en sociologie

Development of advanced human robot interaction systems

O trabalho aqui apresentado é a Dissertação da minha Tese do curso de Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do ISEP, realizada em parceria com o INESC TEC. O trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema avançado de interação entre homem-robô, usando ferramentas de software livres e de domínio público e hardware pouco dispendioso e facilmente acessível. Pretende-se que o sistema desenvolvido possa ser adotado por pequenas ou micro empresas, daí a restrição monetária. Este tipo de empresas tem, por norma, uma capacidade de investimento pequena, e ficam impossibilitadas de aceder a este tipo de sistemas automatizados se estes forem caros. No entanto, o robô continua a ser um componente fundamental, sendo dispendioso. Os trabalhos realizados pelos sistemas robóticos podem por um lado, ser repetitivos sem necessidade de grandes ajustes; por outro lado, o trabalho a realizar pode ser bastante diverso, sendo necessários bastantes ajustes com (possivelmente) programação do robô. As empresas podem não ter disponível mão-de-obra qualificada para realização da programação do robô. Pretende-se então um sistema de “ensino” que seja simples e rápido. Este trabalho pretende satisfazer as necessidades de um sistema de interação homem-robô intuitivo mesmo para operadores que não estejam familiarizados com a robótica. Para simplificar a transferência de informação da tarefa a desempenhar pelo sistema robótico é usado um sistema de infravermelhos para delinear a operação a desempenhar, neste caso concreto uma operação de soldadura. O operador usa um apontador com marcadores, a posição destes marcadores é detetada usando duas câmaras para permitir o posicionamento tridimensional no espaço. As câmaras possuem filtros infravermelhos para separar o espectro de luz. Para o controlo do sistema e interface com o robô é usado um computador de baixos recursos computacionais e energéticos, e também de baixo custo. O sistema desenvolvido é portanto computacionalmente leve para poder ser executado neste computador.

Robot Manipulator Systems: Analysis and Control

Manipulator systems are rather complex and highly nonlinear which makes difficult their analysis and control. Classic system theory is veil known, however it is inadequate in the presence of strong nonlinear dynamics. Nonlinear controllers produce good results [1] and work has been done e. g. relating the manipulator nonlinear dynamics with frequency response [2–5]. Nevertheless, given the complexity of the problem, systematic methods which permit to draw conclusions about stability, imperfect modelling effects, compensation requirements, etc. are still lacking. In section 2 we start by analysing the variation of the poles and zeros of the descriptive transfer functions of a robot manipulator in order to motivate the development of more robust (and computationally efficient) control algorithms. Based on this analysis a new multirate controller which is an improvement of the well known “computed torque controller” [6] is announced in section 3. Some research in this area was done by Neuman [7,8] showing tbat better robustness is possible if the basic controller structure is modified. The present study stems from those ideas, and attempts to give a systematic treatment, which results in easy to use standard engineering tools. Finally, in section 4 conclusions are presented.

Kitchen robot prod. line development. Proj. of Bowden cables cutting and thermal forming machine.

This document presents particular description of work done during student’s internship in PR Metal company realized as ERASMUS PROJECT at ISEP. All information including company’s description and its structure, overview of the problems and analyzed cases, all stages of projects from concept to conclusion can be found here. Description of work done during the internship is divided here into two pieces. First part concerns one activities of the company which is robotic chefs (kitchen robot) production line. Work, that was done for development of this line involved several tasks, among them: creating a single-worker montage station for screwing robots housing’s parts, improve security system for laser welding chamber, what particularly consists in designing automatically closing door system with special surface, that protects against destructive action of laser beam, test station for examination of durability of heating connectors, solving problem with rotors vibrations. Second part tells about main task, realized in second half of internship and stands a complete description of machine development and design. The machine is a part of car handle latch cable production line and its tasks are: cutting cable to required length and hot-forming plastic cover for further assembly needs.

Authenticité et hyperréalité dans la ville de Macau: les formes complexes du nouveau tourisme asiatique

Ce texte essaie d’interpréter les relations qui s’établissent entre les processus de construction/négociation des identités culturelles et les processus de touristification de l’espace des villes. Les dynamiques culturelles associées au tourisme intègrent des représentations dont la forme convoque, très souvent, les concepts d’authenticité et d’hyperréalité. L’espace des villes devenues des pôles touristiques est lui aussi souvent marqué par ces deux formes culturelles. C’est, comme ce texte essaie de le montrer, le cas de Macao : le Centre Historique (« Patrimoine Mondial »), un réseau de musées (une vingtaine) et un réseau de casinos (une trentaine) constituent les éléments soumis à cette logique de production de l’espace urbain. Les formes culturelles en question – formulées, dans la théorie, comme deux formes indépendantes (et même incompatibles) – coexistent ici dans une réalité culturelle et urbaine complexe et très instable. Son interprétation exige des formes d’abordages nouvelles qui convoquent – en même temps - plusieurs échelles spatiales.

De serviteurs de l´Etat à représentants élus. Les parlementaires originaires du secteur public en Europe

This article aims at testing empirically the relevance of the State/civil society dichotomy commonly used by political theorists through the question of the specific weight of MPs having a public sector background in Europe. It uses the DATACUBE data set in order to show that such an opposition is only relative because of the specific weight of the public sector in the parliamentary elite considered in a long-term perspective. The article focuses on the dynamics of this relevance and introduces nuances regarding variations across countries, sub-categories within the public sector and political parties.

Study on the development of an autonomous mobile robot

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores

Haptic robot-environment interaction for self-supervised learning in ground mobility

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores

Héraldique des sceaux du clergé séculier portugais au Moyen Âge

Ce n’est que dans les dernières années que l’héraldique au Portugal a entamé le processus de rénovation qui, en France, a commencé il y a déjà quelques décennies. Dans ce processus, l’étude de l’héraldique médiévale a été peu contemplé, restant pratiquement à faire, en bonne partir dû à l’absence d’armoriaux antérieurs au XVe siècle qui permettent de connaître les armes utilisées par les familles et les diverses entités portugaises. Pour cette raison, les sceaux portant des représentations héraldiques ont une importance extrême, car ils constituent très fréquemment la seule source pour l’étude des armoiries, ayant en plus l’avantage d’être datés avec précision et liées à des personnages ou entités qui sont connues. Cependant, la sigillographie portugaise se trouve aussi dans une phase de son évolution qui, n’étant plus embryonnaire, est encore une phase de formation. Il nous manque des catalogues, des dépouillages systématiques, des études approfondies qui permettent aux héraldistes de faire leurs recherches. C’est dans ce contexte qui est née ce partenariat entre deux médiévalistes très intéressés à la sigillographie et un spécialiste d’héraldique, qui ensemble ont décidé d’entamer l’étude des origines des représentations héraldiques dans les sceaux portugais, en commençant par les sceaux du clergé séculier, qui constitue le sujet par excellence de la recherche des deux historiens. Dans ce vaste univers sigillaire, qui concerne des personnes d’une grande variété d’origines sociales, y compris la noblesse et la riche bourgeoisie urbaine, les éléments héraldiques semblent avoir émergé seulement à partir de la fin du XIIIe siècle, et d’une façon timide. Le XIVe siècle assiste à sa diffusion dans les sceaux d’évêques, dignités et chanoines, mais ce n’est qu’au XVe siècle que l’héraldique s’impose, gagnant même une place primordiale dans quelques représentations sigillographiques. Le but de cette communication sera donc l’analyse du processus d’héraldisation des sceaux du clergé séculier portugais, entre les dernières décennies du XIIIe et le XVe siècle, pour évaluer comme s’est procédé, dans le cas portugais, le phénomène d’«acculturation héraldique» de l’emblématique épiscopale et cléricale.

2D position system for a mobile robot in unstructured environments

Nowadays, several sensors and mechanisms are available to estimate a mobile robot trajectory and location with respect to its surroundings. Usually absolute positioning mechanisms are the most accurate, but they also are the most expensive ones, and require pre installed equipment in the environment. Therefore, a system capable of measuring its motion and location within the environment (relative positioning) has been a research goal since the beginning of autonomous vehicles. With the increasing of the computational performance, computer vision has become faster and, therefore, became possible to incorporate it in a mobile robot. In visual odometry feature based approaches, the model estimation requires absence of feature association outliers for an accurate motion. Outliers rejection is a delicate process considering there is always a trade-off between speed and reliability of the system. This dissertation proposes an indoor 2D position system using Visual Odometry. The mobile robot has a camera pointed to the ceiling, for image analysis. As requirements, the ceiling and the oor (where the robot moves) must be planes. In the literature, RANSAC is a widely used method for outlier rejection. However, it might be slow in critical circumstances. Therefore, it is proposed a new algorithm that accelerates RANSAC, maintaining its reliability. The algorithm, called FMBF, consists on comparing image texture patterns between pictures, preserving the most similar ones. There are several types of comparisons, with different computational cost and reliability. FMBF manages those comparisons in order to optimize the trade-off between speed and reliability.

Rites, cultes et Rituels ; de l’Antiquité jusqu’à aujourd’hui. Considérations et réflexions sur le déroulement, la valeur et l’importance religieuse, sociale et anthropologique des rites et des cultes de l’Antiquité Grecque et Romaine jusqu’à la naissance du Christianisme et à la société moderne.

En lisant cet extrait de journal qui ouvre le livre « Le Sacrifice humain en Grèce ancienne » de Pierre Bonnechère, on peut se rendre compte que l’homme a toujours éprouvé, face au sacrifice humain, une sorte de mélange entre horreur, mystère et attraction, une « fascination étrange » 1 qui a amené les intellectuels, les écrivains et les artistes du monde entier à chercher à comprendre comment et pourquoi, hier comme aujourd’hui, le sacrifice humain continue à être une composante des pratiques rituelles des différents cultes, religieux ou pas, puisqu’il existe toujours des réminiscences de ces pratiques.