Control hardware and Condition Monitoring System for Intersector Weld/Cut Robot

Työ sisältää ohjaislaitteiston vertailun ja valinnan rinnakkaisrakenteista robottia varten sekä kunnonvalvontajärjestelmän periaatteiden laadinnan kyseistä robottia varten. Ohjauslaitteisto sisältää teollisuustietokoneen sekä kenttäväylän. Sekä tietokoneesta että väylästä on teoriaosuus ja yksityiskohtaisempi valintaosuus. Teoriaosuudessa selitetään tarkemmin laitteiden toimintaperiaatteista. Valintaosuudessa kerrotaanmiksi jokin tietty laite on valittu käytettäväksi robotin ohjauksessa. Kunnonvalvontateoria ja rinnakkaisrakenteisen robotin kunnonvalvonnan keinot ovat työn toinen osa. Teoriaosa sisältää yleisluonteisen selvityksen vikaantumisesta ja valvonnasta. Erikoisrobotin kunnonvalvonnan keinot esitetään työssä tietyssä järjestyksessä. Ensin esitetään mahdolliset vikatilanteet. Toisessa kohdassa havainnollistetaan vikojen havaitseminen.

Ambient intelligence application based on environmental measurements performed with an assistant mobile robot

This paper proposes the use of an autonomous assistant mobile robot in order to monitor the environmental conditions of a large indoor area and develop an ambient intelligence application. The mobile robot uses single high performance embedded sensors in order to collect and geo-reference environmental information such as ambient temperature, air velocity and orientation and gas concentration. The data collected with the assistant mobile robot is analyzed in order to detect unusual measurements or discrepancies and develop focused corrective ambient actions. This paper shows an example of the measurements performed in a research facility which have enabled the detection and location of an uncomfortable temperature profile inside an office of the research facility. The ambient intelligent application has been developed by performing some localized ambient measurements that have been analyzed in order to propose some ambient actuations to correct the uncomfortable temperature profile.

Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Diseño de un robot móvil para aplicaciones docentes

El presente proyecto trata de diseñar, fabricar y construir un robot móvil para fines educativos que deberá incorporar distintos sensores y actuadores para facilitar su utilización docente y la interacción con el entorno. Además crea un diseño con unas relaciones geométricas basadas en el número áureo.

Influência de substratos e fungos micorrízicos arbusculares no desenvolvimento vegetativo do porta-enxerto flying dragon. (Poncirus trifoliata, var. montruosa Swing.)

O presente estudo teve por objetivos avaliar o efeito da composição do substrato e da inoculação de duas espécies de fungos micorrízicos arbusculares (FMA) (Glomus clarum e Acaulospora scrobiculata) sobre o desenvolvimento vegetativo, o conteúdo em substâncias de reserva nos tecidos e a percentagem de colonização radicular por FMA no porta-enxerto Flying dragon (Poncirus trifoliata, var. monstruosa Swing). Os tratamentos consistiram de dois substratos: S1= solo + areia (1:1; v:v) e S2 = solo + areia + resíduo decomposto de casca de acácia-negra (2:2:1; v:v:v), ambos com e sem inoculação isolada de duas espécies de FMA (G. clarum e A. scrobiculata). Constatou-se que a adição de resíduo decomposto de casca de acácia-negra melhorou as características químicas e físicas do substrato, permitindo um maior desenvolvimento vegetativo e acúmulo de substâncias de reserva às plantas de Flying dragon em relação ao substrato solo + areia. A eficiência da simbiose foi variável com o substrato e com a espécie de FMA, onde o efeito positivo dos FMA foi notado apenas no substrato solo + areia, mais pobre nutricionalmente, sendo A. scrobiculata a espécie mais eficiente.

Caracterização de frutos e poliembrionia em sementes de 'flying dragon' e de híbridos de porta-enxerto de citros

A diversificação de porta-enxertos é uma realidade no momento atual da citricultura brasileira, devido aos inúmeros problemas fitossanitários que vêm sendo recorrentes. Neste contexto, algumas alternativas já são implementadas, como a utilização de alguns híbridos produzidos a partir do melhoramento convencional e por variedades já consagradas na citricultura. O presente trabalho foi realizado com o objetivo de caracterizar os frutos e avaliar a germinação e a poliembrionia das sementes de híbridos e alguns porta-enxertos convencionais. Para caracterização, foram colhidas, ao acaso, 12 amostras (frutos) de cada porta-enxerto. Na avaliação do percentual de germinação, índice de velocidade de germinação e poliembrionia, foi utilizado o esquema fatorial 5 (porta-enxertos: híbridos UFLAD-2, UFLAD-3 e UFLAD-4, citrumeleiro 'Swingle' e o Poncirus trifoliata var. monstrosa 'Flying Dragon') x 2 (com e sem a remoção do tegumento da semente), sendo utilizadas quatro repetições. De acordo com os resultados obtidos, concluiu-se que: O tamanho do fruto não influenciou no rendimento de sementes. A remoção do tegumento acelerou o tempo de germinação das sementes em todos os porta-enxertos e proporcionou maior percentual de germinação. A poliembrionia não afetou o processo de germinação das sementes. Os porta-enxertos UFLAD-2, UFLAD-3, UFLAD-4 e citrumeleiro 'Swingle' apresentam potencial para serem utilizados como porta-enxertos na propagação de algumas variedades cítricas.

Caracterização dos frutos e germinação de sementes dos porta-enxertos trifoliata Flying Dragon e citrumelo Swingle

Objetivou-se realizar a caracterização fitotécnica dos frutos e avaliar o efeito da remoção do tegumento da semente e do uso do GA3 e do bioestimulante (Stimulate®) sobre a germinação de sementes dos porta-enxertos de citros Flying Dragon e citrumelo Swingle. A caracterização fitotécnica compreendeu a massa do fruto, o diâmetro transversal e longitudinal e a espessura da "casca" e a contagem de sementes viáveis e inviáveis por fruto. Realizou-se um experimento para cada porta-enxerto, em casa de vegetação sob nebulização intermitente, e as avaliações foram a cada 3 dias, após o início do processo germinativo, verificando-se porcentagem de germinação e índice de velocidade de germinação. A utilização do GA3 e a retirada do tegumento em sementes do porta-enxerto Flying Dragon aumentam a porcentagem de germinação e o índice de velocidade de germinação, e para o porta-enxerto citrumelo Swingle, a retirada do tegumento das sementes aumenta a porcentagem de germinação e o índice de velocidade de germinação.

Robot auxiliar de limpieza de suelos doméstico

Desarrollo de un sistema robótico auxiliar de limpieza autónomo en movimiento, conectado a una red wireless, dotado de un sistema de protección contra la perdida de conexión.

Simulation Supported Robot Programming using XML

The main objective of this master's thesis is to study robot programming using simulation software, and also how to embed the simulation software into company's own robot controlling software. The further goal is to study a new communication interface to the assembly line's components -more precisely how to connect the robot cell into this new communication system. Conveyor lines are already available where the conveyors use the new communication standard. The robot cell is not yet capable of communicating with to other devices using the new communication protocols. The main problem among robot manufacturers is that they all have their own communication systems and programming languages. There has not been any common programming language to program all the different robot manufacturers robots, until the RRS (Realistic Robot Simulation) standards were developed. The RRS - II makes it possible to create the robot programs in the simulation software and it gives a common user interface for different robot manufacturers robots. This thesis will present the RRS - II standard and the robot manufacturers situation for the RRS - II support. Thesis presents how the simulation software can be embedded into company's own robot controlling software and also how the robot cell can be connected to the CAMX (Computer Aided Manufacturing using XML) communication system.

Nutrição do porta-enxerto 'Flying Dragon'

No Brasil, o uso do trifoliata 'Flying Dragon', como porta-enxerto em citros, tem crescido quando se buscam pomares com altas densidades, devido, principalmente, a induzir nanismo à maioria das variedades de copa compatíveis. No entanto, por possuir desenvolvimento lento, existe a necessidade de se estudar melhor o crescimento desse porta-enxerto. A nutrição é uma importante ferramenta que visa a acelerar o crescimento e a melhorar o vigor e a qualidade das plantas. Diante disso, foi avaliada a aplicação de nutrientes no crescimento do porta-enxerto em três experimentos. No primeiro experimento, utilizaram-se seis doses de N parceladas; no segundo, seis doses de P (aplicadas em dose total, misturadas diretamente no substrato); e no terceiro, seis doses de K parceladas. As seis doses foram constituídas por: D0 = testemunha sem adubação; D1= metade da dose-padrão; D2 = a dose-padrão (920 mg dm-3 de N, 790 mg dm-3 de K e 100 mg dm-3 de P); D3 = uma vez e meia a dose-padrão; D4 = duas vezes a dose-padrão; e D5 = duas vezes e meia a dose-padrão. Assim, coletaram-se dados biométricos da planta de diâmetro e altura, quinzenalmente, e dados de massa seca da parte aérea e da raiz, mensalmente. O delineamento utilizado foi o inteiramente casualizado, com parcela subdividida. O nitrogênio teve papel fundamental no incremento das massas secas de raiz e da parte aérea.

Generació d’un entorn virtual de treball per un robot Stäubli TX60

L’objectiu del treball és emular virtualment l’entorn de treball del robot Stäubli Tx60 quehi ha al laboratori de robòtica de la UdG (dins les possibilitats que ofereix el software adquirit).Aquest laboratori intenta reproduir un entorn industrial de treball en el qual es realitzal’assemblatge d’un conjunt de manera cent per cent automatitzada.En una primera fase, s’ha dissenyat en tres dimensions tot l’entorn de treball que hi hadisponible al laboratori a través del software CAD SolidWorks. Cada un dels conjuntsque conformen l’estació de treball s’ha dissenyat de manera independent.Posteriorment s’introdueixen tots els elements dissenyats dins el software StäubliRobotics Suite 2013. Amb tot l’anterior, cal remarcar que l’objectiu principal del treball consta de duesetapes. Inicialment es dissenya el model 3D de l’entorn de treball a través del software SolidWorks i s’introdueix dins el software Stäubli Robotics Suite 2013. Enuna segona etapa, es realitza un manual d’ús del nou software de robòtica

Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí