934 resultados para Cable-array robot


Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

L’objectiu d’aquest projecte/treball fi de carrera es estudiar els propulsors i el seu protocol de comunicació proporcionant informació útil a l’hora de dissenyar i construir el robot subaquàtic que implementi els propulsors

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre elsdiferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’unrobot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, iviceversa

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

La conceció de GIPO té com a areferència el gos AIBO, desenvolupat per Sony. L'estudi per a la seva realització comprèn el desenvolupament de la part tecnològica. S'assumeix que la cinemàtica d'AIBO ha estat àmpliament provada i que és òptima.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Raised blood pressure (BP) is a major risk factor for cardiovascular disease. Previous studies have identified 47 distinct genetic variants robustly associated with BP, but collectively these explain only a few percent of the heritability for BP phenotypes. To find additional BP loci, we used a bespoke gene-centric array to genotype an independent discovery sample of 25,118 individuals that combined hypertensive case-control and general population samples. We followed up four SNPs associated with BP at our p < 8.56 × 10(-7) study-specific significance threshold and six suggestively associated SNPs in a further 59,349 individuals. We identified and replicated a SNP at LSP1/TNNT3, a SNP at MTHFR-NPPB independent (r(2) = 0.33) of previous reports, and replicated SNPs at AGT and ATP2B1 reported previously. An analysis of combined discovery and follow-up data identified SNPs significantly associated with BP at p < 8.56 × 10(-7) at four further loci (NPR3, HFE, NOS3, and SOX6). The high number of discoveries made with modest genotyping effort can be attributed to using a large-scale yet targeted genotyping array and to the development of a weighting scheme that maximized power when meta-analyzing results from samples ascertained with extreme phenotypes, in combination with results from nonascertained or population samples. Chromatin immunoprecipitation and transcript expression data highlight potential gene regulatory mechanisms at the MTHFR and NOS3 loci. These results provide candidates for further study to help dissect mechanisms affecting BP and highlight the utility of studying SNPs and samples that are independent of those studied previously even when the sample size is smaller than that in previous studies.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Raised blood pressure (BP) is a major risk factor for cardiovascular disease. Previous studies have identified 47 distinct genetic variants robustly associated with BP, but collectively these explain only a few percent of the heritability for BP phenotypes. To find additional BP loci, we used a bespoke gene-centric array to genotype an independent discovery sample of 25,118 individuals that combined hypertensive case-control and general population samples. We followed up four SNPs associated with BP at our p < 8.56 × 10(-7) study-specific significance threshold and six suggestively associated SNPs in a further 59,349 individuals. We identified and replicated a SNP at LSP1/TNNT3, a SNP at MTHFR-NPPB independent (r(2) = 0.33) of previous reports, and replicated SNPs at AGT and ATP2B1 reported previously. An analysis of combined discovery and follow-up data identified SNPs significantly associated with BP at p < 8.56 × 10(-7) at four further loci (NPR3, HFE, NOS3, and SOX6). The high number of discoveries made with modest genotyping effort can be attributed to using a large-scale yet targeted genotyping array and to the development of a weighting scheme that maximized power when meta-analyzing results from samples ascertained with extreme phenotypes, in combination with results from nonascertained or population samples. Chromatin immunoprecipitation and transcript expression data highlight potential gene regulatory mechanisms at the MTHFR and NOS3 loci. These results provide candidates for further study to help dissect mechanisms affecting BP and highlight the utility of studying SNPs and samples that are independent of those studied previously even when the sample size is smaller than that in previous studies.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Los operadores de cable histórico en España han actuado como dinamizadores de las comunicaciones durante décadas, garantizando la recepción de la televisión en numerosos municipios. El caso de Cataluña permite analizar el peso territorial y de negocio de las empresas de cable local. Los cambios legislativos y la consolidación y la opción de ofrecer los servicios de Internet y telefonía están provocando en esas redes locales de telecomunicaciones por cable un escenario de cambio, en el que se observan diversas opciones de adaptación. La absorción por parte de los grandes operadores, la desaparición o la continuidad en solitario son los posibles caminos de futuro para estas redes.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

Los operadores de cable histórico se están adaptando a la convergencia entre el audiovisual y las telecomunicaciones a raíz de las modificaciones legislativas, que les permiten competir en los servicios de televisión, telefonía e Internet ante los grandes operadores.

Relevância:

20.00% 20.00%

Publicador:

Resumo:

El peso del servicio de televisión dentro de la oferta de triple play (Internet, telefonía, televisión) de los operadores de telecomunicación por cable en España está siendo uno de los ejes de análisis del mercado comunicológico, gracias a la tendencia del mercado digital hacia la convergencia y la irrupción de nuevos contenidos audiovisuales a través de Internet. El análisis de datos estadísticos aportados por los operadores de cable refleja, salvo en el caso de TeleCable, que el servicio televisivo en España está lejos de la realidad de otros países europeos, donde el contenido televisivo es líder sólido.