Effective procedure for the optimization of the linear controller in an industrial drive for a nonlinear mechanism

Il progetto di tesi è incentrato sull’ottimizzazione del procedimento di taratura dei regolatori lineari degli anelli di controllo di posizione e velocità presenti negli azionamenti usati industrialmente su macchine automatiche, specialmente quando il carico è ad inerzia variabile in dipendenza dalla posizione, dunque non lineare, come ad esempio un quadrilatero articolato. Il lavoro è stato svolto in collaborazione con l’azienda G.D S.p.A. ed il meccanismo di prova è realmente utilizzato nelle macchine automatiche per il packaging di sigarette. L’ottimizzazione si basa sulla simulazione in ambiente Matlab/Simulink dell’intero sistema di controllo, cioè comprensivo del modello Simulink degli anelli di controllo del drive, inclusa la dinamica elettrica del motore, e del modello Simscape del meccanismo, perciò una prima necessaria fase del lavoro è stata la validazione di tali modelli affinché fossero sufficientemente fedeli al comportamento reale. Il secondo passo è stato fornire una prima taratura di tentativo che fungesse da punto di partenza per l’algoritmo di ottimizzazione, abbiamo fatto ciò linearizzando il modello meccanico con l’inerzia minima e utilizzando il metodo delle formule di inversione per determinare i parametri di controllo. Già questa taratura, seppur conservativa, ha portato ad un miglioramento delle performance del sistema rispetto alla taratura empirica comunemente fatta in ambito industriale. Infine, abbiamo lanciato l’algoritmo di ottimizzazione definendo opportunamente la funzione di costo, ed il risultato è stato decisamente positivo, portando ad un miglioramento medio del massimo errore di inseguimento di circa il 25%, ma anche oltre il 30% in alcuni casi.

La stimolazione del Nervo Vago attraverso la pratica di tecniche respiratorie ai fini della neuroimmunomodulazione del riflesso infiammatorio: a Scoping Review.

Introduzione: I neuroni colinergici ricoprono un ruolo importante nella regolazione dei processi flogistici, tale scoperta ha portato la ricerca scientifica ad approfondire questo aspetto, provando che la stimolazione del Nervo Vago può essere utilizzata nel trattamento delle patologie infiammatorie. La respirazione potrebbe essere una tecnica volta a stimolare il Nervo Vago, inducendo cosi spostamenti nell’equilibrio simpatico-vagale verso una predominanza parasimpatica, con i conseguenti riflessi anti-infiammatori. Materiali e metodi: È stata effettuata una prima ricerca in letteratura per identificare studi che provassero la funzione immunologica, anti-infiammatoria, bi-direzionale del Nervo Vago. Attraverso la seconda ricerca è stata analizzata la possibile correlazione tra la pratica di pattern respiratori e la stimolazione del Nervo Vago analizzando i marker tonici vagali. Sono stati visionati i database elettronici PUBMED, CINAHL, COCHRANE e PEDRO. La ricerca è stata effettuata nel periodo che va da marzo 2020 ad ottobre 2020. Risultati: Il Nervo Vago è coinvolto nell’omeostasi dei processi infiammatori attraverso un sistema di controllo bi-direzionale neuroimmunologico. È capace di individuare i processi flogistici silenti nella periferia attraverso le vie afferenti, e mediante la via efferente colinergica anti- infiammatoria li disattiva. In base agli studi analizzati, un pattern respiratorio di circa 6 cicli resp/ min con un rapporto basso tra inspirazione ed espirazione evidenzia un aumento significativo nell’analisi dello spettro dell’ Heart Rate Variability, del baroriflesso e dell’aritmia sinusale respiratoria. Conclusioni: In accordo con i risultati biofisici e neurofisiologici e con le attuali pratiche medico ingegneristiche che utilizzano la stimolazione del Nervo Vago, nel trattamento di diverse patologie, si vuole invogliare la ricerca scientifica ad indagare un possibile utilizzo terapeutico della respirazione.

Studio dell’effetto di stabilizzanti polimerici su catalizzatori di oro nanostrutturati

Negli ultimi anni ha riscosso particolare interesse l’utilizzo di nanoparticelle metalliche nella catalisi per via delle loro eccellenti proprietà. Le limitazioni al loro utilizzo sono connesse alla complessità della loro sintesi a causa dei molteplici parametri che possono influenzare le proprietà e la morfologia del sistema finale. Recenti studi hanno permesso di individuare la possibilità che polimeri con opportune caratteristiche possano influenzare sia la morfologia che l’attività catalitica dei catalizzatori nanostruturati. Queste ricerche hanno aperto alla possibilità di controllare le proprietà delle nanoparticelle attraverso la sintesi di macromolecole con specifiche caratteristiche. Nel corso dell’attività di tirocinio si è studiato come il peso molecolare e la natura dello stabilizzante polimerico influenzino le dimensioni e l’attività delle nanoparticelle d’oro in termini di conversione ed accessibilità dei siti attivi del catalizzatore attraverso la reazione di riduzione del 4-nitrofenolo. Si sono confrontati risultati ottenuti da nanoparticelle sintetizzate utilizzando come stabilizzante campioni a differente peso molecolare di poli-etilenglilcole, poli-vinilammina e poli-vinilalcol.

Analisi meteorologica di eventi con precipitazione intensa nell'Italia Centrale

In this work we analyze five events of intense precipitation that affected Central Italy between 2011 and 2015. These events caused important flood phenomena, with a significant impact on both the economy and people. This study mainly uses data from ERA5, the latest reanalysis produced by the ECMWF (European Center for Medium-range Weather Forecast), in addition to data from the meteorological network managed by Centro Funzionale of Protezione Civile d’Abruzzo. In the first part is reported an overview of the general issues that characterize the study of intense precipitation events, with a deepening of some recently analyzed cases. Subsequently the data and tools used are reported, with a description of the events studied and the method of investigation. We then go to analyze the synoptic framework in which the event developed and to investigate the causes that generated it. Finally, the precipitation pattern was studied and the degree of reproducibility by the ERA5 reanalysis was tested through a comparison with the meteorological network.

Caratterizzazione della struttura e delle misure di precipitazione da una rete di ponti commerciali a microonde in Emilia Romagna

Lo scopo di questa tesi consiste nell’analisi della rete di ponti a microonde, o CML commercial microwave link, gestita da Lepida Spa; la rete è costituita da un gruppo di connessioni telefoniche, collocate sul territorio dell’Emilia Romagna, ed utilizzata all’interno di questo lavoro come strumento di misura della precipitazione. In particolare è stata elaborata una descrizione delle caratteristiche di misura, trasmissione di segnale e geometria delle antenne coinvolte ed eseguita un’analisi statistica di verifica della misura, sviluppata a partire dal confronto tra le osservazioni estrapolate dalla rete, ottenute per mezzo dell’applicazione dell’algoritmo RAINLINK, e le misure effettuate da radar e pluviometri presenti sullo stesso territorio monitorato. Le analisi iniziali hanno evidenziato la peculiarità delle caratteristiche dei ponti all’interno della rete: processi di controllo hanno dimostrato la presenza di vuoti d’informazione relativamente ad alcuni ponti ed uno studio legato alla trasmissione del segnale ha mostrato la presenza di effetti di attenuazione di cui non è possibile offrire una parametrizzazione, anche in assenza di precipitazione. La misura di precipitazione da rete CML è stata confrontata separatamente con i dati estratti da radar e pluviometro, cercando in entrambi i casi di presentare la migliore strategia possibile di comparazione tra misure con diverse caratteristiche spaziali; dal confronto emerge come l’accordo tra le diverse osservazioni risulti maggiore durante i mesi estivi. I risultati hanno evidenziato la presenza di un sottogruppo di strumenti, collocati generalmente nelle zone in cui la rete risulta meno densa, le cui misure presentano un grado di accordo inferiore con il dato osservato da pluviometro e radar, relativamente al resto della rete. É stato inoltre osservato che, la maggior parte dei ponti della rete, tende a sottostimare la presenza di precipitazione.

analisi degli attacchi mitm (man-in-the-middle) in una rete aziendale e come prevenirli

In questa tesi sperimentale si vuole evidenziare le vulnerabilità informatiche dell’architettura di rete TCP/IP. Nella sicurezza informatica spesso si dà grande rilevanza a software come gli antivirus, o ai dispositivi come i firewall, mentre si sottovaluta di mettere in sicurezza l’architettura di rete stessa. Di fatto nonostante un utente possa utilizzare un sistema operativo o un browser ritenuto estremamente sicuro, se l’amministratore di una rete non ha messo in sicurezza la rete stessa, qualunque operazione di protezione del sistema operativo (OS) o del browser risulta vana. Oltre a dimostrare che qualunque OS e browser possa essere facilmente infettato se non è stata messa in sicurezza la rete in cui naviga, si dimostrerà anche che i protocolli ritenuti sicuri come HTTPS non siano esenti da vulnerabilità. Gli attacchi informatici che si andranno a sperimentare fanno parte della tipologia Man In The Middle. L’attaccante sarà inserito all’interno della rete locale, è per questo motivo che il firewall non potrà effettuare qualunque azione di controllo. In una media/grande impresa è abbastanza frequente avere l’accesso al Wi-Fi, ad esempio come cliente nella sala d’aspetto. Spesso questa connessione Wi-Fi non è isolata dalla rete utilizzata dalla stessa azienda. In questa tesi si andranno ad evidenziare le gravi criticità di cui una configurazione del genere è afflitta. In conclusione, dopo aver analizzato le vulnerabilità dell’architettura di rete TCP/IP, si andranno ad analizzare quali funzioni attivare, e come attivarle, all’interno di switch professionali come Aruba 2930F o router board semiprofessionali come il Mikrotik 750, per mettere in sicurezza una rete locale da questo tipo di attacchi informatici.

Sviluppo e modellazione di strategie Anti-Dive e Anti-Squat per il controllo delle sospensioni di un motociclo

L'attività di tesi svolta presso l'azienda VRM spa è stata focalizzata sullo studio e sull’implementazione di un sistema di controllo elettronico per le sospensioni di un motociclo. Con questo obiettivo, sono state affrontate le fasi di analisi del sistema sospensioni della moto Benelli 752S, della modellazione multibody del veicolo e della modellazione matematica delle strategie Anti-Dive e Anti-Squat. Tali strategie di controllo sono volte a limitare rispettivamente la velocità di affondamento della forcella, in fase di frenata, e lo squat della moto sulla ruota posteriore, in accelerazione. Le considerazioni teoriche, alla base di questo studio, sono state supportate da una serie di simulazioni effettuate mediante il software Simulink di Matlab, che ha consentito di rappresentare il comportamento dinamico del sistema. A completamento della ricerca sopra citata, sono state condotte attività sperimentali volte a riprodurre le condizioni in cui le strategie di controllo vengono messe in atto e a validare la risposta ottenuta dal modello Simulink nei medesimi scenari operativi. Queste verifiche hanno dimostrato l'adeguatezza delle variabili individuate come input del controllo e la corrispondenza tra il comportamento del veicolo nei test su strada e i risultati ottenuti dal modello.

Reingegnerizzazione di unSistema Informativo: analisi,diagnosi e prototipazione

L'obiettivo di ciascuna azienda privata, piccola o grande che sia, è quello di ottenere utili attraverso la commercializzazione di beni o servizi. Per raggiungere ciò, la base da cui si parte è sempre una corretta organizzazione della struttura e dei processi aziendali. Questi ultimi, per poter raggiungere i risultati attesi, hanno bisogno costantemente di informazioni. All'interno di un'impresa la parte che si occupa della gestione di informazioni e processi viene chiamata Sistema Informativo (SI). Questo progetto di tesi nasce dall'esigenza di un'azienda privata in ambito utility di analizzare il proprio Sistema Informativo con il duplice scopo di effettuare una diagnosi dell'attuale e progettare una possibile soluzione ottimale. Andando nello specifico, il progetto è stato suddiviso in due parti: la prima comprende tutta la fase di analisi del SI con la relativa diagnosi, mentre la seconda, ben più verticale, tratta la progettazione e prototipazione di un Data Mart per la gestione delle informazioni all'interno dell'azienda.

Ottimizzazione impiantistica di servizi di climatizzazione e acqua calda con produzione di energia da fotovoltaico: il caso studio del progetto "e-SAFE"

In questa tesi si è approfondito dal punto di vista impiantistico ed energetico il primo progetto pilota “e-SAFE”, relativo ad un condominio di edilizia popolare sito a Catania. Il progetto europeo “e-SAFE” mira alla riqualificazione “globale” del patrimonio edilizio UE, con obiettivi quali la decarbonizzazione, tramite raggiungimento di edifici nZEB, e la sicurezza sismica, includendo finalità sociali. È stata svolta la progettazione degli impianti tecnici relativi ai servizi di climatizzazione (riscaldamento e raffrescamento) e produzione acqua calda sanitaria (ACS), tramite adozione di sistema a pompa di calore abbinato ad impianto fotovoltaico provvisto di batterie di accumulo, al fine di massimizzare l’utilizzo di fonti energetiche rinnovabili. Una soluzione innovativa è stata prevista per il sistema ACS tramite bollitori decentralizzati che permettono l’eliminazione della rete di ricircolo e dotano il servizio centralizzato di una certa “individualità”, con adozione di logiche di controllo che consentono di sfruttare al massimo l’energia da fotovoltaico. Sono state quindi svolte analisi energetiche, relative a tre casi impiantistici (senza PV, con PV e con batterie d’accumulo), con modellazione del sistema edificio-impianto adottando una procedura di calcolo orario, per poi confrontare i consumi elettrici, le emissioni e i principali indicatori energetici al fine di dimostrare la bontà delle scelte progettuali effettuate. Si è dimostrato come l’impiego dell’impianto fotovoltaico, abbinato ad un corretto dimensionamento delle batterie di accumulo, consente di ottimizzare la contemporaneità di produzione e consumo di energia. Nonché permette di minimizzare il prelievo di energia elettrica dalla rete nazionale, consumando e stoccando in loco l’elettricità autoprodotta da fonti energetiche totalmente rinnovabili.

Effetto della deplezione della lisina e della contemporanea somministrazione di integratori alimentari sulla qualità della carne di petto di pollo

Il presente lavoro di tesi ha avuto lo scopo di valutare l’effetto della deplezione dietetica della lisina, in concomitanza o meno della supplementazione di due diverse tipologie di integratori alimentari, sui principali tratti qualitativi e sulle proprietà tecnologiche della carne di petto di pollo. Pertanto, 1620 polli maschi sono stati allevati e suddivisi in 4 gruppi sperimentali in funzione dei trattamenti dietetici che prevedevano la deplezione del contenuto di lisina nella dieta con l’aggiunta o meno di 2 diversi tipi di integratori nella fase starter. Al termine della prova (50gg), 12 muscoli pettorali/gruppo sono stati destinati all’analisi del pH, colore, drip e cooking loss e sforzo di taglio. I risultati ottenuti hanno evidenziato che la deplezione della lisina insieme all’aggiunta dell’integratore 2 (contenente un precursore della creatina) ha determinato una significativa modificazione del colore della carne in termini di luminosità e indice di rosso (a*) e un aumento del cooking loss rispetto al gruppo di controllo. Tuttavia, le modificazioni ottenute sono di lieve entità e non determinano un eventuale peggioramento qualitativo della carne. Infatti, la deplezione della lisina non ha fatto rilevare alcuna modificazione significativa nei confronti dei parametri qualitativi e tecnologici presi in esame. Considerata la limitata disponibilità di studi presenti in letteratura riguardo la restrizione dietetica della quota di lisina, questo studio suggerisce come la sua deplezione nel primo periodo di vita dell’animale possa rappresentare una strategia efficace per ridurre i costi di alimentazione e migliorare la sostenibilità del sistema di produzione senza influenzare negativamente la qualità della carne. Infatti, è noto che la riduzione della concentrazione di alcuni componenti della dieta possa determinare una minore escrezione di azoto e fosforo, migliorando così la sostenibilità ambientale del sistema produttivo.

TARO: Infrastruttura per il Confronto di Testate Giornalistiche Internazionali

TARO (Tons of Articles Ready to Outline) è un progetto che ha come scopo quello di realizzare un sistema per la raccolta, l'analisi e il confronto di articoli di giornali online. Sono state scelte come fonti testate giornalistiche internazionali e i loro canali di pubblicazione, come ad esempio i Feed RSS e le Homepage. Gli articoli vengono quindi analizzati attraverso NER e Sentiment Analysis per poi individuare quali argomenti siano trattati da più testate e quali invece risultino esclusivi di una sola, sfruttando algoritmi di similarità. Il progetto è sviluppato in Python e sono utilizzate diverse librerie, tra cui Scrapy, per la raccolta di articoli, Argos, per la traduzione delle notizie al fine di allinearle linguisticamente, SpaCy, per le analisi semantiche, e Pandas per la visualizzazione dei risultati ottenuti. Uno degli obiettivi è sfruttare questa pipeline al fine di effettuare analisi socio-culturali interessanti utilizzando le informazioni date dagli articoli giornalistici stessi, oltre che osservare le potenzialità delle analisi semantiche fatte su notiziari.

Tecniche di deep learning per il monitoraggio del processo nell’industria dello pneumatico

Il seguente elaborato affronta l'implementazione di un algoritmo che affronta un problema di controllo di processo in ambito industriale utilizzando algoritmi di object detection. Infatti, il progetto concordato con il professore Di Stefano si è svolto in collaborazione con l’azienda Pirelli, nell’ambito della produzione di pneumatici. Lo scopo dell'algoritmo implementato è di verificare il preciso orientamento di elementi grafici della copertura, utilizzati dalle case automobilistiche per equipaggiare correttamente le vetture. In particolare, si devono individuare delle scritte sul battistrada della copertura e identificarne la posizione rispetto ad altri elementi fissati su di essa. La tesi affronta questo task in due parti distinte: la prima consiste nel training di algoritmi di deep learning per il riconoscimento degli elementi grafici e del battistrada, la seconda è un decisore che opera a valle del primo sistema utilizzando gli output delle reti allenate.

Studio sperimentale dello stoccaggio di idrogeno in idruri metallici

Negli ultimi decenni, il riscaldamento globale, causato dall’emissioni di gas serra in atmosfera, ha spinto i governi ad agire verso una progressiva sostituzione della generazione elettrica da fonte fossile con quella da rinnovabile. La non programmabilità di alcune fonti rinnovabili ha reso necessario l’utilizzo di tecnologie di accumulo dell’energia elettrica. In particolare, la produzione di idrogeno sembra essere una valida soluzione, ma il suo stoccaggio è uno dei principali ostacoli alla sua diffusione. Tra i diversi metodi di stoccaggio, quello più promettente è quello in idruri metallici. Affinché questa tecnologia diventi competitiva, è però necessario migliorare la cinetica della reazione di assorbimento/desorbimento dell’idrogeno nel sito metallico, attraverso una migliore gestione del calore prodotto/richiesto dalla reazione. In questo contesto, la presente tesi ha come obiettivo l’ottimizzazione del processo di carica di bombole agli idruri metallici, situate all’interno di una microgrid per la generazione e l’accumulo di energia da fotovoltaico, attraverso lo sviluppo di un sistema di controllo della temperatura delle bombole, e la realizzazione di prove sperimentali per valutare i reali benefici che esso comporta, in termini di capacità di stoccaggio e velocità di assorbimento dell’idrogeno. Dopo aver presentato il contesto energetico, lo stato dell’arte degli idruri metallici e la microgrid in cui sono situate le bombole, sono state descritte due versioni diverse del sistema ideato: una versione definitiva, che potrà essere realizzata per eventuali studi futuri, e una versione semplificata, che è stata poi realizzata in laboratorio. È stato descritto nel dettaglio il setup sperimentale, realizzato per svolgere le prove sul processo di carica della bombola, e sono stati poi riportati e confrontati i risultati ottenuti nel caso in cui non si è fatto uso del prototipo e quelli ottenuti nel caso in cui viene invece utilizzato per raffreddare la bombola.

Dinamica delle galassie a spirale e delle galassie ellittiche

La Dinamica Stellare è la disciplina che si occupa di descrivere la struttura e l'evoluzione dei sistemi stellari. Quest'elaborato si pone come obiettivo quello di illustrare una panoramica sui modelli e le tecniche necessari allo studio dei moti delle stelle all'interno delle galassie, per poi tradurli in pratica tramite applicazioni alle due tipologie principali di galassie. Dopo aver introdotto le principali caratteristiche delle galassie attraverso la Classificazione di Hubble, verrà affrontata la peculiarità di questi sistemi, ovvero la non collisionalità, introducendo il concetto di Tempo di Rilassamento a due corpi. In seguito, si illustreranno le equazioni che permettono di descrivere un sistema non collisionale, ovvero l'Equazione di Boltzmann e le Equazioni di Jeans, con conseguente caratterizzazione del Teorema del Viriale per questo tipo di sistemi. In conclusione, si approfondirà dapprima la dinamica delle galassie ellittiche attraverso lo studio della loro anisotropia, del profilo di brillanza e del Piano Fondamentale; successivamente, per quanto concerne le galassie a spirale, si tratterà la Curva di Rotazione, la Legge di Tully Fisher che ne descrive la luminosità e si terminerà con una descrizione della dinamica dei bracci a spirale attraverso la teoria delle Onde di Densità di Lin e Shu.

Optimal Control and Lyapunov exponents

Il presente lavoro è suddiviso in due parti. Nella prima sono presentate la teoria degli esponenti di Lyapunov e la teoria del Controllo Ottimo da un punto di vista geometrico. Sono riportati i risultati principali di queste due teorie e vengono abbozzate le dimostrazioni dei teoremi più importanti. Nella seconda parte, usando queste due teorie, abbiamo provato a trovare una stima per gli esponenti di Lyapunov estremali associati ai sistemi dinamici lineari switched sul gruppo di Lie SL2(R). Abbiamo preso in considerazione solo il caso di un sistema generato da due matrici A,B ∈ sl2(R) che generano l’intera algebra di Lie. Abbiamo suddiviso il problema in alcuni possibili casi a seconda della posizione nello spazio tridimensionale sl2(R) del segmento di estremi A e B rispetto al cono delle matrici nilpotenti. Per ognuno di questi casi, abbiamo trovato una candidata soluzione ottimale. Riformuleremo il problema originale di trovare una stima per gli esponenti di Lyapunov in un problema di Controllo Ottimo. Dopodiché, applichiamo il Principio del massimo di Pontryagin e troveremo un controllo e la corrispondente traiettoria che soddisfa tale Principio.